49908

Sygnał zadany jest równy x(t)= l(t)*F, dla naszego urządzenia przyjmuję, że urządzenie pomiarowe ma transmitancję Gup(s)=l, zaś zakłócenia są równe 0. Stąd: H(s)=Gup=l Dla regulatora o transmitancji C(s)=1.5 urządzenia wykonawczego o transmitancji Guw=l/(2.7s+l .8) i obiektu o transmitancji Gob= 1.2/(34 s² + 20.75 s + 3) wyznaczono uchyb początkowy e(t=0) oraz uchyb ustalony e,«dla wartości zadanych kolejno: xl=0.5, X2=l .5 oraz X3=2. Wyniki tego pomiaru zostają umieszczone w Tabeli 1).

Tabela 1)

Wartość Zadana X	e(t=0)	© u«t	e „,«(%]
0.5	0.5	0.375	75.00
1.5	1.5	1.120	74.66
2	2	1.5	75.00

Kolejnym etapem zadania 1 było dla zadanej wartości X=1 zmieniać wzmocnienie układu otwartego, należało pomierzyć wartość początkową wielkości regulowanej oraz jej w^rartość ustaloną. W oparciu o te pomiary wyznaczono odpowiadające im wartości początkowe i ustalone uchybu regulacji. Wyniki pomiarów umieściłem w Tabeli 2). Wartość e _lt* [%] obliczyłem w^rg wzoru: e [%] =(e /X) * 100%.

Tabela 2)

Wzmocnienie C	e(t=0)	eu*	cu„[%l
0.3	1	0.938	93.8
2.5	1	0.643	64.3
3	1	0.601	60.1

Dodatkowo zgodnie z wymaganiami umieściłem wykres (Wykres ljprzebiegu wartości regulowanej dla X=1 i C=3.

Uchyb regulacji e jest to różnica między sygnałem zadanym x a wielkością regulowaną y w danej chwili czasowej: e (t)= x (t) - y (t). Uchyb regulacji e (t) da się przedstawić za pomocą dwóch składowych: e (t)= e_p (t) - e_lMI. We wzorze e_pto składowa przejściowa uchybu, a e«, to