96121

z = z

cosy	-sin y	0	0
siny	cosy	0	0
0	0	1	0
0	0	0	1

Rotacja względem osi „x: o kąt a    Rotacja względem osi „y” o kąt p

	1	0	0	0'		cos p	0	sin/?	0'
	0	cos a	-sina	0		0	1	0	0
Rot(x,a) =	0	sina	cos a	0	Rot(x,a) =	sin p	0	COS P	0
	0	0	0	1		0	0	0	1

Skladaiue obrotów elementarnych jest przemienne.

Skladajiie obrotów i przesuiuęć względem tej samej osi jest przemienne.

Parametryzacje grupy obrotów.

Parametryzacja Eulera:

Euler (<p,0,i//) = R(z,(p)R(y,0)R(z,i//) dziedzina:

V = [ (<P'0*ip) :O<0< n_% 0 < <p< 2nS) <i//< In)

Parametryzacja KKM:

KKM (<p,0,i//) = R(z,<p)R(y,0)R(x,i//) =

	-Vr^+CM	Vr + Cęs0c¥
V*	+ SpSfSę,	^+ Wł
r^s*	^co^sr	^co^cę>