3784496523

21.

Temat pracy dyplomowej magisterskiej (jęz. poi.)	Kooperatywna audiohodometryczna nawigacja zespołu robotów mobilnych
Temat pracy dyplomowej magisterskiej (jęz. ang.)	Cooperative audio-odometric mobile robot navigation
Opiekun pracy	dr inż. Stanisław Raczyński
Konsultant pracy
Cel pracy	Celem pracy jest opracowanie i implementacja algorytmów kooperatywnej nawigacji zespołu robotów mobilnych z wykorzystaniem metod oceny kierunku źródła dźwięku. Celem jest zbadanie możliwości uzupełnienia nawigacji hodometrycznej, obarczonej narastającym błędem oceny położenia, pasywnymi pomiarami kierunku pochodzenia sygnałów akustycznych pochodzących ze źródeł stacjonarnych lub innych robotów wchodzących w skład zespołu.
Zadania do wykonania	1.    Zapoznanie się z istniejącą literaturą naukową na temat macierzy mikrofonowych i lokalizacji źródeł. 2.    Współpraca z zewnętrzną firmą przygotowującą mobilne platformy komputerowe (w oparciu o komputer jednoukladowy Raspberry Pi). 3.    Opracowanie i implementacja rozproszonego systemu rejestracji dźwięku oraz algorytmu oceny kierunku źródła dźwięku. 4.    Zaprojektowanie i przeprowadzenie eksperymentów (trzy roboty mobilne ze stereofonicznymi mikrofonami, następnie trzy lub cztery z monofonicznymi, eksperymenty ze źródłem stacjonarnym i bez) w celu oceny działania stworzonego algorytmu. 5.    Przygotowanie artykułu naukowego z opisem przeprowadzonych eksperymentów.
Źródła	1.    Brutti, A., Omologo, M., & Svaizer, P. (2008, May). Comparison between different sound source localization techniąues based on a real data collection. In Hands-Free Speech Communication and Microphone Arrays, 2008. HSCMA 2008 (pp. 69-72). IEEE. 2.    A. R. Kulaib, M. Al-Mualla, and D. Vemon. 2d binaural sound localization: for urban search and rescue robotics. In Proc. International Conference on Climbing and Walking Robots, 2009. 3.    Y. Sasaki, S. Kagami, and H. Mizoguchi. Multiple sound source mapping for a mobile robot by self-motion triangulation. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pages 380-385, 2006. 4.    H. Miura, T. Yoshida, K. Nakamura, and K. Nakadai. SLAM-based Online calibration of asynchronous microphone array for robot audition. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pages 524-529, 2011. 5.    R. Smith, M. Self, and P. Cheeseman. Estimating uncertain spatial relationships in robotics. Autonomous robot vehicles, 1:167-193, 1990.
Liczba wykonawców	1
Uwagi	Praca wysoce innowacyjna; część projektu badawczego z szansą dofinansowania, stypendium dla magistranta (przyznawane na zasadach konkursu) i współpracy zagranicznej; możliwość publikacji naukowej