3826200089

10

1. Wprowadzenie

Rys. 1.2. Symulowany Układ Automatycznej Regulacji (UAR)

Celem identyfikacji jest znalezienie charakterystyki k(r) obiektu. Dalsze badania prowadzi się nie na obiekcie rzeczywistym, lecz na modelu komputerowym otrzymanym w wyniku identyfikacji. Umożliwia to obniżenie kosztów, podnosi poziom bezpieczeństwa, przyspiesza badania. Sterowanie w układzie zamkniętym ma na celu takie ustawianie wejścia obiektu u(t), aby jego wyjście y(t) możliwie szybko i dokładnie przyjmowało żądaną przez nas wartość y_zad-Regulacja automatyczna polega na wprowadzeniu elementu realizującego algorytm A, który na podstawie różnicy e(t) = y_ZA& — y(t) wyznaczy odpowiednie sterowanie u(t) (tzw. sygnał regulacji). Element realizujący algorytm sterowania A będziemy nazywać regulatorem, a cały zamknięty układ - Układem Automatycznej Regulacji (UAR). Wszystkie kolejne etapy wdrożenia stanowią całościowy proces symulacji komputerowej UAR, za pomocą przydatnego w obliczeniach technicznych środowiska MATLAB. Układ Automatycznej Regulacji nazywamy liniowym, gdy zarówno obiekt, jak i regulator są liniowe. Ostatni etap projektu (wdrożenie) wiąże się z zainstalowaniem czujników, przetworników, odpowiednio zaprogramowanych sterowników mikroprocesorowych i elementów wykonawczych (np. siłowników) na rzeczywistym obiekcie.