9142890857

zagraniczne, to został wydzielony dodatkowy rozdział, w którym przedstawiono dokonania polskich naukowców i konstruktorów.

W trzecim rozdziale zaprezentowane są popularne metody fizjoterapeutyczne kończyny górnej. Rozdział ten wprowadza czytelnika do specyfiki problemu rehabilitacji i pozwala wyrobić sobie bardziej przejrzyste poglądy, jak powinien wyglądać robot rehabilitacyjny.

Czwarty rozdział porusza zagadnienia przetwarzania i analizy sygnałów sEMG, jak również stanowi przegląd literatury w tym obszarze badań. Dokładne wyjaśnienie istniejących metod analizy sygnałów jest ważne z uwagi na to, że na podstawie klasycznych algorytmów zostały opracowane nowe metody, które optymalizują przyjęty wskaźnik jakości.

W piątym rozdziale przedstawiona jest budowa robota, na którym zostały wykonane główne prace badawcze. W rozdziale tym opisane są zagadnienia konstrukcji mechanicznej, jak również doboru sterowników mocy i sterowników wyższego poziomu. Dobra znajomość możliwości ruchowych oraz sensorycznych tego robota pozwoli zrozumieć wysunięte na końcu pracy wnioski.

W szóstym rozdziale omówiony jest system sterowania robotem. Opisane jest w nim oprogramowanie wysokopoziomowe, jak również algorytmy sterowania i dodatkowe oprogramowanie usprawniające działanie całego systemu.

Opracowany system elektromiograficzny zaprezentowany jest w rozdziale siódmym. W części tej opisany jest zarówno system elektroniczny, jak również opracowane nowe metody przetwarzania i analizy sygnałów elektromiograficznych. Algorytmy te są ważne dla sprawnego funkcjonowania robota.

W ostatnim rozdziale zasadniczego tekstu przedstawione są wnioski z kluczowych prac badawczych i inżynieryjnych. Jeden z najważniejszych podrozdziałów tej części zawiera propozycje nowych typów robotów przeznaczonych do rehabilitacji kończyny górnej, a kolejny stanowi podsumowanie pracy.

Na płycie DVD załączonej do niniejszej pracy znajdują się modele CAD robotów, schematy elektryczne opracowanych urządzeń oraz kody źródłowe programów pozwalających na odtworzenie opisywanych w rozprawie eksperymentów. Można również tam znaleźć fotografie wykonanych robotów oraz filmy ukazujące ich działanie.

Rozprawa doktorska wraz z płytą DVD jest dostępna w bibliotece Politechniki Łódzkiej.

19