1105140588

Laboratorium problemowe. Model Helikoptera, Sprawozdanie.

Czas [s]

Czas [s]

Wykres 5 - Przebiegi dla optymalnej wartości pdc_gain

3.3 Modelowanie ruchu belki

Przyjęto następujący model fizyczny belki:

sl =Gs\n(cc-<f>₀)-pco + d ■ F(ri)    (i)

Gdzie:

s -przyspieszenie kątowe belki I - moment bezwładności G - moment niewyważenia a - kąt odchylenia belki </>₀ - kąt niewyważenia belki P - współczynnik tarcia co - prędkość kątowa belki d - długość ramienia belki

F(ń)- siła ciągu w funkcji prędkości obrotowej śmigła

Z powyższych parametrów bezpośrednio mierzalne są: długość ramienia oraz kąt niewyważenia (odchylenie belki od pozycji zerowej w położeniu równowagi przy wyłączonym śmigle)

Strona 12 z 27