1105140593

Laboratorium problemowe. Model Helikoptera, Sprawozdanie.

4.1 Przygotowanie modelu do linearyzacji

Pakiet Matlab/Simulink wspiera dobór punktu pracy oraz umożliwia linearyzacje modelu w tak dobranym punkcie. Aby było to jednak możliwe konieczne jest przygotowanie modelu o wejściach i wyjściach taki jak w obiekcie. Rysunek 6, Rysunek 7 oraz Rysunek 8 ilustrują cały model wykorzystany w linearyzacji.

Pitch pos

► Propeller CV Pitch ang. velocity Propellerspeed

Heli model

Rysunek 6 - Model helikoptera jako osobny plik mdl

Propellerspeed

•CD

Rysunek 7 - Model helikoptera - zawartość

Jako punkt pracy wybrano helikopter w poziomym położeniu. Po dobraniu oczekiwanego położenia pozostało obliczenie wartości sterowania gwarantującego zerowe pochodne zmiennych stanu w punkcie pracy.

Znając oczekiwaną wartość zmiennych stanu można wywołać funkcję:

[xr,ur,yr] = trim('hmodel', [0,0,0]', 0.0, 0, 1, [], []);

W wywołaniu powyższym przekazujemy kolejne argumenty:

Strona 17 z 27