1105140592

Laboratorium problemowe. Model Helikoptera, Sprawozdanie.

Wykres 9 - Metoda strojonego modelu - Odpowiedź obiektu i modelu

W trakcie procedury strojenia otrzymano następujące wyniki:

/ = 0.0460 [kg ■ m²] p = 4.3 • 10~³[Nm s]

Różnią się one od tych wyznaczonych metodą analityczną o ok 20%. Można je jednak uznać za bardziej wiarygodne, ze względu na zdecydowanie większe podobieństwo przebiegów: teoretycznego i rzeczywistego.

Identyfikacja parametrów belki nasuwa kilka spostrzeżeń:

•    Przybliżenie oporów ruchu tarcie wiskotycznym jest najprawdopodobniej głównym źródłem niedokładności modelowania

•    Przy małych amplitudach drgań rzeczywiste tłumienie drgań jest silniejsze niż to wyznaczone teoretycznie. Tarcie w fizyce jest zjawiskiem bardzo trudnym do modelowania i przybliżanie go zależnością liniową musi prowadzić do niedokładności

•    Kolumna helikoptera zablokowana jest w osi pionowej. Dla różnych prędkości śmigła moment generowany przez opór powietrza (kompensowany przez blokadę) jest inny. Fakt ten powoduje zmienną siłę docisku pomiędzy kolumną a blokadą, a w konsekwencji również zmienny współczynnik tarcia

4 Linearyzacja modelu

Zadaniem sterowania była stabilizacja obiektu w wybranym punkcie. Pozwoliło to na dobór tego punktu a następnie przybliżenie zachowania obiektu w jego otoczeniu modelem liniowym.

Strona 16 z 27