1105140587

Laboratorium problemowe, Model Helikoptera, Sprawozdanie.

Control Value to Speed

-►GD

Target Speed

Control Value

Speed to Control Value

Rysunek 4 - Model dynamiki prędkości śmigła w funkcji sterowania

-►GD

Current Speed

W celu przeprowadzenia identyfikacji skonstruowano schemat porównujący wartość wyjścia z wartością mierzoną, napisano funkcję obliczającą różnicę oraz przygotowano funkcję, która obliczała wielkość błędu dla różnych wartości pdc_gain.

Rysunek 5 - Schemat używany do porównywania prędkości śmigła w modelu i obiekcie

Ostatecznie obliczona wartość współczynnika pdc_gain wyniosła 5.075 • 10²[^]. Dla tej wartości zapisano również przebiegi będące efektem optymalizacji (wraz ze sterowaniem dla porównania). Wykres 5 ilustruje te przebiegi, pozwalając również intuicyjnie ocenić jakość przyjętego modelu jako bardzo dobrą.

Strona 11 z 27