1105140597

Laboratorium problemowe. Model Helikoptera, Sprawozdanie.

Czas [s]

Wykres 10 - Położenie belki śmigłowca w odpowiedz na skok

5.3 Wprowadzenie całki uchybu położenia do regulatora

Regulator LQ jak każdy regulator proporcjonalny stabilizuje do zera tylko w gdy docelowa wartość zmiennych stanu i sterowania jest zerowa. W omawianym przypadku statyczny feedforward obliczony przy linearyzacji pozwala na stabilizację w punkcie równowagi.

Celem regulatora nie jest działanie przy różnych punktach zadanych, dlatego z tego punktu widzenia można by zakończyć projektowanie regulatora. W praktyce jednak występują inne czynniki, które mogą powodować niepożądaną zmianę punktu równowagi wokół którego pracuje regulator:

•    niedokładności modelowania, gdyż na podstawie modelu wyznaczono zarówno punkt pracy jak i nastawy regulatora,

•    zakłócenie zewnętrzne, takie jak na przykład przyłożony stały moment.

Chcąc uniknąć takiego odchylenia obiektu od zadanego punktu wprowadzono człon całkujący w dwóch wariantach omówionych kolejno w podrozdziałach 5.3.1 i 5.3.2.

5.3.1 Prosty człon całkujący

Pierwszym zastosowanym sposobem likwidacji uchybu była całka sumująca błąd i zwiększająca sterowanie. Dała ona satysfakcjonujące efekty (likwidacje uchybu) przy dużych skutkach ubocznych -oscylacje).

Strona 20 z 27