7090997291

Zapis i Podstawy Konstrukcji Struktura mechanizmów

1.1.6. Ruchliwość mechanizmu

Liczba stopni swobody względem nieruchomej podstawy, którą posiada dowolny układ członów (łańcuch kinematyczny) jest miarą jego ruchliwości.

Ruchliwością mechanizmu „w” nazywamy liczbę więzów, które należałoby narzucić na człony, aby łańcuch kinematyczny mechanizmu był nieruchomy względem podstawy. Jest to zatem liczba stopni swobody mechanizmu względem podstawy.

Ruchliwość w jest równa liczbie napędów, które należy przyłożyć do łańcucha kinematycznego, aby wykonywał on ściśle określony ruch czyli był mechanizmem.

1.1.6.1 Ruchliwość mechanizmu przestrzennego

Dla dowolnego układu przestrzennego wprowadzimy następujące oznaczenia: n - liczba członów ruchomych łańcucha kinematycznego,

6n - liczba stopni swobody przestrzennego układu swobodnego,

/    - klasa par występujących w łańcuchu kinematycznym / = 1, 2,..., 5,

Pi - liczba par kinematycznych klasy / - tej, i pi - liczba odebranych stopni swobody przez p₍ par kinematycznych,

5

' Pi - całkowita liczba odebranych stopni swobody przez wszystkie pary kinematyczne.

Ostatecznie ruchliwość mechanizmu przestrzennego wyraża się wzorem:

5

w =6 n- Y,i■ Pj

(1.3)

Przykład 1.1

i=1

ki 4

o

n = 3

Pi - 0, p₂= 0, p₃= 1, p₄= 1, Ps= 2,

w =6-3 -3-1 -4-1 -5-2=1 Stąd ruchliwość całego mechanizmu w= 1

Rys.1.11. Przestrzenny czworobok przegubowy

Opracował J. Felis str. 9