23 luty 07 (20)

1.1.6. Ruchliwość mechanizmu

Liczba stopni swobody względem nieruchomej podstawy, którą posiada dowolny układ członów (łańcuch kinematyczny), jest miarą jego ruchliwości.

Dowolny ustrój sprężysty, złożony z masowych elementów odkształcalnych,

posiada nieskończenie wiele stopni swobody, a więc jego ruchliwość jest również nieskończenie wielka.

Dlatego obliczenie ruchliwości dowolnego układu członów, rozumianego jako łańcuch kinematyczny mechanizmu, ma sens tylko wtedy, gdy założymy, że składa się on z członów sztywnych.

Ruchliwością mechanizmu w nazywamy liczbę więzów, które należałoby narzucić na człony, aby łańcuch kinematyczny mechanizmu był nieruchomy względem podstawy. Zatem jest to liczba stopni swobody mechanizmu względem podstawy.

Ruchliwość w jest równa liczbie niezależnych napędów, które należy przyłożyć do łańcucha kinematycznego, aby wykonywał on ściśle określony ruch, czyli był mechanizmem.

1.1.6.1. Ruchliwość mechanizmu przestrzennego

Dla dowolnego układu przestrzennego wprowadzimy następujące oznaczenia:

n

6n

i

Pi

i’Pi

5

i'-Pi

i=1

liczba członów ruchomych łańcucha kinematycznego, liczba stopni swobody przestrzennego układu swobodnego, klasa par występujących w łańcuchu kinematycznym / = 1,2,.... 5, liczba par kinematycznych klasy /-tej,

liczba odebranych stopni swobody przez p, par kinematycznych klasy /'-tej,

całkowita liczba odebranych stopni swobody przez wszystkie pary kinematyczne.

Ostatecznie ruchliwość mechanizmu przestrzennego wyraża się wzorem

5

w -6n~Yji ■ Pi    (1.3)

i=1

Obliczenie ruchliwości mechanizmu przestrzennego przedstawiono w przykładzie 1.1 (rys. 1.11).

19