8299308012

172 K. Kołodziejczyk, W. Blajer

4. WNIOSKI

Przeprowadzone testy laboratoryjne pozwalają stwierdzić, że proponowana metoda wyznaczania sterowania dźwignicami daje poprawne rezultaty i jest możliwa do zastosowania w warunkach laboratoryjnych. Przebiegi współrzędnych odpowiadające głównym ruchom roboczym suwnicy nie wykazują znaczących różnic w porównaniu do przebiegów programowych. Niekontrolowane odchylenie liny od pionu wykazuje przebiegi zbliżone do otrzymanych w wyniku symulacji dynamicznej odwrotnej, zaś widoczne po zakończeniu ruchu oscylacje ładunku są małe - poniżej 1° odchylenia liny od pionu, bez sterowania w pętli zamkniętej niemożliwe do uniknięcia.

W trakcie testów odnotowano problemy ze stabilizacją ładunku w punkcie początkowym, co wynikało ze specyfiki konstrukcji stanowiska. Zawieszenie ładunku na dość długiej i wiotkiej lince powodowało nieustające niewielkie oscylacje ładunku w dwóch płaszczyznach. Dodatkowo odnotowano znaczny wpływ odkształcałności linki oraz nie do końca zidentyfikowanych oporów ruchu na otrzymywane przebiegi sygnałów sterujących.

Inne próby przeprowadzone przez D. Bestie [7] potwierdziły skuteczność proponowanej metody sterowania w przypadku ruchu z zaburzeniami. W tych próbach sterowania w pętli ze sprzężeniem zwrotnym został wykorzystany zlinearyzowany model suwnicy.

LITERATURA

1.    Abdel-Rahman E.M., Nayfeh A.H., Masoud Z.N.: Dynamics and control of cranes: a review. “Journal of Vibration and Control” 2003, 9,2003, p. 863-908.

2.    Gutowski R.: Mechanika analityczna. Warszawa: PWN, 1971.

3.    Blajer W., Kołodziejczyk K.: A geometrie approach to solving problems of control constraints: theory and a DAE framework. “Multibody System Dynamics” 2004, 11, p. 343-364.

4.    Blajer W., Kołodziejczyk K.: Control of underactuated mechanical Systems with servo-constraints. “Nonlinear Dynamie” 2007, 50, p. 781-791.

5.    Blajer W., Kołodziejczyk K.: Dynamics and control of rotary cranes executing a load prescribed motion. “Journal of Theoretical and Applied Mechanics” 2006, 44, p. 929-948.

6.    Blajer W., Kołodziejczyk K.: Trajectory planning and control of overhead cranes in the work environment with obstacles. “Modelowanie Inżynierskie” 2006, 32, s. 53-60.

7.    Bestie D.: Design of a laboratory crane for testing control approaches. In: IUTAM Symposium on Vibration Control of Nonlinear Mechanisms and Structures, Series: Solid Mechanics and its Applications, 2005, Vol. 130, p. 111-120.

EXPERIMENTAL VERIFICATION OF THE INVERSE SIMULATION CONTROL OF CRANES EXECUTING A LOAD PRESCRIBED MOTION

Summary. In this paper the results of numerical simulation of motion and control for the laboratory crane executing a load specified motion are compared with the experimental results. The results are analyzed, and a discussion on the problems associated with the developed control strategy implementation is provided.