1484605287

20

Rys. 19. Przykłady układów z ruchliwością lokalną

jąc ruchu członu biernego 4. Wynika to z kolistego kształtu krążka 3 i jego centralnego ułożyskowania. Tego typu lokalne stopnie swobody jednego członu (lub grupy członów), które nie mają wpływu na ruchy pozostałych członów łańcucha nazywa się ruchliwością lokalną i oznacza się przez W_L .

Istotę tego zjawiska można prześledzić również na przykładzie układu przestrzennego z rys. 19b. Łącznik 3 pośredniczący w przekazywaniu ruchu z członu czynnego 2 na człon bierny 4 może, jak widać z rysunku, obracać się wokół osi przechodzącej przez środki obu przegubów kulistych. Ruch ten jest nieistotny ze względu na realizowany ruch członu biernego, ale zostanie w rachunku odnotowany. Ruchliwość tego układu obliczona ze wzoru (1) wynosi bowiem:

W = 6(4 - l)-5x2-3><2 = 2

Należy to rozumieć tak, że W = 2 oznacza ruchliwość użyteczną członu 4 (W = 1) oraz ruchliwość lokalną członu 3 (W_L = 1).

Na przytoczonych przykładach (rys. 19a, b) zilustrowano ruchliwość lokalną członu pojedynczego. W pewnych przypadkach ruchliwość lokalna może dotyczyć również całych grup członów, np. grupy członów 2, 3, 4 i 5 w układzie napędowym platformy 6 przedstawionym na rys. 19c.