1864814508

17

Badania nad możliwościami zastosowań mikrohydrauliki w przemyśle...

sterowania robot mógłby wykonywać czynności manualne i operować różnymi przedmiotami tak jak człowiek. Można tu nawet przytoczyć takie przykłady, jak naprawianie urządzeń czy wykonywanie operacji chirurgicznych. Jak się okazuje, układ mikrohydrauliczny może napędzać tak skomplikowaną część robota, jak ta imitująca dłoń ludzką. Prototyp urządzenia wykorzystującego układ mikrohydrauliczny imitującego dłoń ludzką został przedstawiony na rysunku 2.1.

Rys. 2.1. Sztuczna dłoń, w której wykorzystany został układ mikrohydrauliczny [2.7]

Dłoń robota z wyglądu bardzo przypomina dłoń ludzką. Jest również pięciopalcza-sta. Do jej produkcji użyto bardzo lekkich materiałów, głównie stopów aluminium o bardzo podwyższonej wytrzymałości, zapewniających dużą wytrzymałość oraz sztywność konstrukcji. Dłoń składa się z 11 par kinematycznych, z których 8 jest napędzanych przez mikrohydrauliczne elementy wykonawcze. Liczba par kinematycznych została zoptymalizowana pod kątem dynamiki oraz funkcjonalności mechanizmu sztucznej dłoni. Wszystkie pary kinematyczne oraz połączone z nimi elementy wykonawcze są zamienne, co ułatwia ewentualną naprawę układu oraz obniża koszty produkcji. Więcej informacji na temat układu kinematycznego oraz konstrukcji sztucznej dłoni znajduje się w źródle [2.7].

W porównaniu do innych rodzajów układów napędowych, pod względem takich kryteriów, jak np. pasmo przenoszenia, dobra dynamika, mały stosunek przenoszonej mocy do masy, zwartość konstrukcji, dokładność pozycjonowania, najlepszy okazał się mikronapęd hydrostatyczny. Duże znaczenie ma również to, że hydrauliczne ele-