Przyjmuje się dwa kryteria do wyznaczania początku procesu wywracania:
1. Osiągnięcie zerowych wartości reakcji nawierzchni na któreś z kół jezdnych.
2. Osiągnięcie przez pojazd stanu równowagi chwiejnej.
Ostateczna postać wzoru na przyspieszenie poprzeczne środka masy pojazdu, poruszającego się z dowolną prędkością v po łuku o zmiennym promieniu: