4962384765

wielkości wejściowej. Natomiast w układzie otwartym sterowanie polega na tym, aby nastawić wielkość wejściową, w taki sposób, aby znając charakterystykę obiektu oraz prognozując możliwość działania nań zakłóceń otrzymać na wyjściu pożądaną wartość.

Na system zautomatyzowanego sterowania składa się zespól sprzętu i oprogramowania, który przeznaczony jest do realizacji czynności ściśle związanych ze sterowanym obiektem. Czynności te to przede wszystkim zbieranie i przetwarzanie informacji o stanie obiektu oraz o jego otoczeniu, opracowanie decyzji odnośnie zmian wielkości sterujących tak, aby zapewniły realizację celu postawionego przed obiektem sterowania.

Podstawowy podział układów sterowania obejmuje układy konwencjonalne oraz układy nadrzędne. Bardziej zróżnicowane podziały mogą być przeprowadzane według różnych kryteriów, w odniesieniu do różnych etapów rozwoju sterow'ania. Poniżej przedstawiono podział stosowanych układów sterowania (rys. 2.14).

Rodzaje sterowania

nieprogramowalne

programowalne

połączeniowo

stało programowe

komputerowe

—I-

swobodnie

programowalne

swobodnie

programowalne

Rys. 2.14 Rodzaje sterowania [3]

Układy sterowania, które są najczęściej wykorzystywane pracują w oparciu o mikrokontrolery, mikroprocesory, systemy komputerowe. Umożliwia to zastosowanie ich we wszelkich procesach, jednym słowem są uniwersalne. Zaletą sterowania programowalnego pamięciowo jest to, że w prosty sposób wy krywa błędy po stronie procesowej oraz systemowej, wykazuje się niezawodnością, trwałością oraz prostotą rozbudowy systemu sterującego. Czynniki te decydują o tym, że są to częściej stosowane rozwiązania niż tradycyjne układy sterowania.

Urządzenia, które są obejmowane komputerowo zintegrowanym automatycznym sterowaniem to między innymi:

•    środki manipulacji prostej i złożonej (maszyny dźwigowe, roboty, manipulatory),

•    środki przenoszenia (przenośniki podłogowe i podwieszane),

20