5654709197

Zastosowanie tych członów powoduje jednak to, że odpowiedź prędkości układu regulacji także cechuje się przeregulowaniem [16], [17], [42], [107]. W literaturze [18], [39], [52] układ regulacji z regulatorem ślizgowym jest nazywany minimalno-czasowym układem regulacji. Zdaniem autorów [18], [39], [52], charakteryzuje się on minimalnym czasem regulacji prędkości.

Zdaniem autora rozprawy, istnieje możliwość jeszcze szybszej regulacji prędkości bez przeregulowania, niż w układzie regulacji prędkości z regulatorem dwustanowym i sterowaniem ślizgowym.

Znane są także metody sterowania optymalnego przekształtnikowym napędem prądu stałego przy „minimalno-czasowym wskaźniku jakości” [19], [77]. Jednakże „układy sterowania optymalnego określone według przedstawionych metod, nie doczekały się pełnej realizacji technicznej i mogą stanowić tylko punkt odniesienia dla innych realizowanych systemów sterowania” [19]. W pracy tej zaproponowano podział procesu regulacji prędkości na trzy etapy i zawarto wiele cennych wskazówek do kontynuowania prac. Zdaniem autora pracy [19] warunkiem „opracowania regulatora optymalnego konieczne jest spełnienie następujących warunków:

uzyskanie informacji o parametrach napędu” (moment bezwładności),

,realizacja toru sprzężenia od aktualnej prędkości kątowej napędu, znajomość istniejącego momentu obciążenia”.

W pracy [42] został również przedstawiony minimalno-czasowy układ sterowania prędkością silnika synchronicznego zasilanego z falownika prądu. Do regulacji prędkości zastosowano nieliniowy regulator, który uzupełniono o wolno działający człon dynamiczny typu PI celem kompensacji momentu obciążenia. Nieliniową charakterystykę regulatora uzyskano w wyniku założenia, że sterowanie minimalno-czasowe „polega na poruszaniu się po trajektorii ograniczeń” [42]. Zdaniem autora rozprawy, autorzy pracy [42] nie uwzględnili jednak faktu, że ograniczenie dotyczące pochodnej prądu silnika ulega zmianie w trakcie procesu regulacji. W konsekwencji nie wykorzystano faktu, że ograniczenie nałożone na pochodną prądu silnika może być korygowane w zależności od zmieniającej się siły elektromotorycznej silnika. Autorzy pracy [42] przyjęli wartość ograniczenia

- 19-