5783291673

1.2. Modelowanie kinematyki manipulatorów 17

al = ll alphal=0 dl=0

thetal=ql

joint2=revolute

a2 = 12

alpha2=0

d2=0

theta2=q2

DYNAMICS

gravity={0,g, 0} massl=ml

center of mass = {-(1/2)11 ,0,0}

inertia matrix={l/3 ml 11~2,0,0,0,0,0}

mass2=m2

center of mass={-(1/2)12,0,0} inertia matrix={l/3 m2 12 ~2,0,0,0,0,0}

Plik ten określa zarówno kinematykę, jak i dynamikę manipulatora, która zostanie omówiona w sekcji 1.3. Kinematyka zdefiniowana jest w liniach 4-15. Konieczne jest podanie niżej opisanych parametrów.

DOF — liczba stopni swobody manipulatora (liczba przegubów): wartość minimalna: 2. jointn — typ n-tego przegubu. Dopuszczalne wartości:

— revolute (przegub obrotowy), prismatic (przegub przesuwny),

art, alphan, dn, thetan — parametry algorytmu Denavita-Hartenberga. Mogą one być podawane zarówno numerycznie, jak i symbolicznie, co widoczne jest w niniejszym przykładzie.

Tak przygotowany plik tekstowy należy przetworzyć za pomocą funkcji DataFile. Wywołanie funkcji DataFile (dla pliku wejściowego z wydruku 1.2) oraz komunikaty wygenerowane przez tę funkcję umieszczono na wydruku 1.3. Komunikaty te potwierdzają poprawność danych wejściowych.

Wydruk 1.3. Wywołanie funkcji DataFile (* wczytanie pliku z definicja robota: *)

DataFile["Dokumenty/studia/PR0P/robot.txt"]

(* komunikaty wypisane przez funkcje DataFile: *) Kinematics Input Data

Joint	Type	a	alpha	d	theta
1	revolute	11	0	0	qi
2	revolute	12	0	0	q2

Dynamics Input Data