5224572344

Kinematyka manipulatora przemysłowego

Nr ogniwa	a i	a,-	di		a,-	5i
1	tt/2	0	0	di	0	1
2	0	^a2	0	i92	0	1
3	*/ 2	0	0	d3	0	1
4	—7r/2	0	di	t?4	0	1
5	-/2	0	0	d5	0	1
6	0	0	d6	d6	0	1

Parametry Denavita i Hartenberga (D-H)

Zadanie proste kinematyki dla manipulatora antropomorficznego z nadgarstkiem sferycznym

Kinematyka manipulatora przemysłowego

Macierz transformacji jednorodnej

COS di	— cos aj sin di	sin aj sin di	Oj COS di
sin#.	COS Oj COS di	- sin aj cos di	at sin di
0	sin c*j	cos ai	di
0	0	0	1

c4	0	~Si	0
Si	0	-Cą	0
0	-1	0	di
0	0	0	1

Wypadkowa macierz przekształcenia jednorodnego reprezentująca położenie końcówki w układzie zerowym (podstawowym) dla manipulatora 6-DOF

z«(«) =    r/(_9i)... t|(®)