7270841607

5)    Robot o strukturze sferycznej, o jednym liniowym oraz dwóch obrotowych zespołach ruchu regionalnego, jest przedstawiony na rys. 2e. Jest to konfiguracja o biegunowym układzie osi współrzędnych oraz sferycznych przestrzeniach ruchu.

6)    Robot o strukturze przegubowej (rys. 2f) nazywany również manipulatorem obrotowym lub manipulatorem antropomorficznym ma wszystkie obrotowe osie zespołów ruchu regionalnego. Roboty przegubowe z obrotowymi osiami przemieszczeń są na ogół wykonywane jako wolno stojące, lżejsze konstrukcyjnie, o mniejszym udźwigu. Roboty przegubowe znajdują bardzo szerokie zastosowanie.

7)    Robot wielokorbowy - rys. 2g. - istotą budowy robotów wielokorbowych jest zastosowanie mechanizmu z równoległowodem ukośnym.

Obudową mechanizmu jest lekka konstrukcja powłokowa w postaci ukośnej pustej korby o kształcie wewnętrznym opisanym powierzchnią ekwidystalną względem możliwych trajektorii łączników, dopasowaną do rownoległowodów. Zapewnia ona lekkość konstrukcji przy dużej sztywności na skręcanie i zginanie, umożliwia także zastosowanie w większej liczby rownoległowodów ukośnych usytuowanych koncentrycznie na zewnątrz, jak i wewnątrz powłoki. Mogą one być wykorzystywane do napędu następnych stopni swobody. W obudowie znajdują się gniazda łożysk krzyżowo-rolkowych. Które umożliwiają jednocześnie wychylenie rownoległowodów i obrót korby. Istniejąca wewnątrz obudowy przestrzeń może być wykorzystana do prowadzenia elastycznych przewodów.

W grupie robotów stacjonarnych o strukturach równoległych głównym wyróżnikiem podziału jest liczba ramion (gałęzi) tworzących zamknięty łańcuch kinematyczny. Spotykane są rozwiązania z trzema ramionami -tripody i sześcioma ramionami - hexapodv

konfiguracja	oznaczenie	zalety	wady
kaitezjańska	PPP	3 liniowe napędy, łatwość wizualizacji pracy, łatwa w programowaniu, duża sztywność	Wymaga dużego miejsca do pracy
cylindryczna	OPP	2 liniowe napędy + 1 oblotowy pozwala osiągnąć położenie wokół siebie, ruch obrotowy łatwy w programowaniu	Niewykonalne osiągnięcie położenia efektora ponad manipulatorem, niewygodna w omijaniu przeszkód
antropomorficzna	OOO	3 napędy obrotowe pozwalają omijać przeszkody, stosunkowo duża przestrzeń robocza.	Struktura trudna do programowania, 2 lub 4 sposoby osiągnięcia pozycji w przestrzeni, najbardziej skomplikowana struktura
sferyczna	OOP	1 napęd liniowy + 2 obrotowe daj; stosunkowo dim zasięg poziomy	niewygodna w omijaniu przeszkód, stosunkowo mały zasięg pionowy
SCARA	OOP	1 napęd liniowy + 2 obrotowe, duża sztywność manipulatora, stosunkowo duża i nieskomplikowana przestrzeń robocza	2 możliwości osiągnięcia pozycji w przestrzeni roboczej, trudna do sterowania, oardzo skomplikowana struktura ramienia.

Wady i zalety różnych rozwiązań