10

K

a˝de rami´ i-D01 b´dzie poruszane przez nap´d elek-
tryczny, który umieÊci∏eÊ ju˝ wewnàtrz obudowy kor-
pusu robota. Prawid∏owe dzia∏anie tych elementów

zale˝y od ustawienia dwóch wa∏ków nap´dowych ruchu

KROK PO KROKU

O

Od

d n

nu

um

me

erru

u 1

17

7 d

do

o 2

22

2 g

grro

om

ma

ad

dzzii∏∏e

eÊÊ cczz´

´ÊÊccii n

na

ap

p´

´d

dó

ów

w o

od

dp

po

ow

wiia

ad

da

ajjà

àccy

ycch

h zza

a rru

ucch

h rra

am

miio

on

n

ii--D

D0

01

1.. A

Ab

by

y w

w p

prrzzy

ysszz∏∏o

oÊÊccii u

un

niik

kn

nà

àçç e

ew

we

en

nttu

ua

alln

ny

ycch

h p

prro

ob

blle

em

mó

ów

w,, w

wa

arrtto

o tte

erra

azz ssp

prra

aw

wd

dzziiçç

u

u∏∏o

o˝˝e

en

niie

e n

niie

ek

kttó

órry

ycch

h w

we

ew

wn

n´

´ttrrzzn

ny

ycch

h cczz´

´ÊÊccii n

na

ap

p´

´d

dó

ów

w..

wychodzàcych z obudowy. W tym momencie warto spraw-
dziç ich u∏o˝enie, by uniknàç niemi∏ych niespodzianek wte-
dy, gdy w jednym z najbli˝szych etapów zamocowane zo-
stanà ramiona.

PRAWID¸OWE PO¸O˚ENIE

Aby sprawdziç u∏o˝enie wa∏ków ruchu, nie trzeba wyjmo-
waç nap´dów z wn´trza korpusu. Wystarczy przyjrzeç si´
i-D01 z jednej strony, a nast´pnie z drugiej, zwracajàc szcze-
gólnà uwag´ na wa∏ki. Na koƒcach wa∏ków, które wystajà
z korpusu, widaç wyst´p w kszta∏cie pó∏ksi´˝yca (jego u∏o-
˝enie zaznaczone jest na zdj´ciu po lewej stronie) – mo˝e-
my wykorzystaç go jako punkt odniesienia przy testowaniu
u∏o˝enia. Najpierw spójrzmy na lewy bok robota (uznajàc,
˝e jest to bok, który jest lewy dla samego robota) – wyst´p
wa∏ka ruchu powinien byç zwrócony do ty∏u robota (patrz
zdj´cie na dole po lewej). Przejdêmy teraz do prawego bo-
ku robota – tu wyst´p powinien byç zwrócony do przodu
robota, tak jak widaç na poni˝szym zdj´ciu. JeÊli tak jest, wa∏-
ki u∏o˝one sà prawid∏owo i nie trzeba nic z nimi robiç.

JeÊli jednak wyst´p na koƒcu wa∏ka zwrócony jest w nie-

w∏aÊciwà stron´, nale˝y wyciàgnàç nap´dy ramion z miej-
sca, w którym si´ znajdujà, otworzyç je i sprawdziç cz´Êci
wewn´trzne. Najpierw trzeba sprawdziç u∏o˝enie wa∏ka ru-
chu wobec ko∏a z´batego, z którym si´ zaz´bia. Dla obudo-

Cz´Êcià obudowy nap´dów ramion i-D01 jest wa∏ek
przenoszenia ruchu. Widaç na jego koƒcu wyst´p
(powy˝ej). Powinien byç zwrócony w stron´ ty∏u
robota dla nap´du lewego ramienia (zdj´cie poni˝ej),
zaÊ do przodu w przypadku nap´du prawego ramienia
(zdj´cie poni˝ej po prawej).

PORADNIK MONTA˚U ROBOTA

PRZEKLADNIE
NAPEDÓW RAMION

PRZEK¸ADNIE
NAP¢DÓW RAMION

P

PR

RZ

ZE

EK

K¸

¸A

AD

DN

NIIE

E N

NA

AP

P¢

¢D

DÓ

ÓW

W R

RA

AM

MIIO

ON

N

wy lewego ramienia ma∏e naci´cie ko∏a powinno odpowia-
daç oznaczeniu w kszta∏cie litery „L” na wa∏ku, z kolei dla
obudowy prawego ramienia oznaczeniu w kszta∏cie litery „R”.
JeÊli ustawienia te sà prawid∏owe, ale u∏o˝enie wa∏ków nie,
odpowiedzià mogà byç same wa∏ki. Sk∏adajà si´ one z dwóch
oddzielnych cz´Êci – osi i ko∏a z´batego. Kiedy sà oddziel-
nie (wystarczy popchnàç koƒcówk´ osi od strony przeciw-
nej do pó∏ksi´˝ycowatego wypustu), mo˝na zobaczyç, ˝e
w kole znajdujà si´ dwa ˝∏obki w Êrodkowym okràg∏ym
otworze. Jeden w pobli˝u oznaczenia „L”, drugie – w pobli-

˝u oznaczenia „R”. Na osi natomiast jest wyst´p odpowia-
dajàcy kszta∏tem ˝∏obkowi. W przypadku wa∏ka obudowy le-
wego ramienia (z silnikiem z przewodami w kolorach ˝ó∏-
tym i bia∏ym) wyst´p osi powinien wchodziç w ˝∏obek ko∏a
w pobli˝u litery „L” i odwrotnie – w przypadku obudowy pra-
wego nap´du (przewody bràzowy i bia∏y) wyst´p osi powi-
nien znajdowaç si´ w ˝∏obku ko∏a w pobli˝u litery „R”. Po
dokonaniu niezb´dnych zmian w u∏o˝eniu wa∏ków i cz´Êci
sk∏adowych nap´du, u∏o˝enie samych wa∏ków powinno
wreszcie byç prawid∏owe.

W lewym nap´dzie (zdj´cie poni˝ej) znacznik ko∏a
powinien odpowiadaç literze „L” wa∏ka ruchu,
w nap´dzie prawym (zdj´cie poni˝ej po prawej)
powinien odpowiadaç literze „R”.

11

Wa∏ek ruchu sk∏ada si´
z ko∏a z´batego i osi,
które mo˝na roz∏àczyç
(zdj´cie po lewej).
W przypadku lewego
nap´du wyst´p na osi
powinien wchodziç
w ˝∏obek w pobli˝u
litery „L” ko∏a (zdj´cie
poni˝ej po lewej), zaÊ
w przypadku nap´du
prawego ramienia wyst´p
na osi powinien wchodziç
w ˝∏obek w pobli˝u
litery „R” (zdj´cie poni˝ej).

12

KROK PO KROKU

C

z´Êci do∏àczone do tego numeru pomogà w monta˝u uk∏adu ruchu i modu∏u Blu-
etooth. Sk∏adajà si´ przede wszystkim z cz´Êci uk∏adu ruchu i-D01, który w sumie
b´dzie sk∏ada∏ si´ z trzech kó∏, w tym dwóch przednich nap´dowych. G∏ówny z do-

∏àczonych elementów pos∏u˝y do podtrzymywania prawego ko∏a, ale nie tylko. Jest on po-
∏owà wspornika nap´du i-D01. Ta cz´Êç b´dzie zatem pe∏ni∏a wa˝nà funkcj´ w ruchu ro-
bota w gór´ i w dó∏ i przyczynia∏ si´ do utrzymywania górnej cz´Êci robota. Natomiast z punk-
tu widzenia elektromechaniki jej podstawowà rolà jest mocownie silnika elektrycznego
przedniego prawego ko∏a i-D01. Oprócz silnika zawieraç b´dzie w sobie trzy cz´Êci syste-
mu przenoszenia ruchu (w tym ró˝ne ko∏a z´bate, oÊ i ko∏o pasowe). Jedna z cz´Êci (bia∏e
ko∏o z´bate) jest ju˝ umieszczona na odpowiedniej
osi. Ju˝ teraz sprawdê, czy ∏atwo wprowadziç ko∏o
w ruch obrotowy. Prawa cz´Êç wspornika pomieÊci
te˝ system enkodera dla kó∏, jak zwykle z∏o˝onego
z tarczy z otworami oraz odpowiedniej p∏ytki elek-
tronicznej. Do numeru do∏àczono te˝ siedem wkr´-
tów o rozmiarach 3 x 10 mm. Oczekujàc na cz´Êci
wewn´trzne, które zostanà do∏àczone do najbli˝-
szych numerów, przechowaj starannie te, które zna-
laz∏eÊ w tym numerze.

D

Do

o tte

eg

go

o n

nu

um

me

erru

u d

do

o∏∏à

àcczzo

on

no

o p

prra

aw

wà

à cczz´

´ÊÊçç w

wssp

po

orrn

niik

ka

a n

na

ap

p´

´d

du

u ii--D

D0

01

1..

W

Wssp

po

orrn

niik

k b

b´

´d

dzziie

e p

pe

e∏∏n

nii∏∏ ffu

un

nk

kccjj´

´ m

mo

occo

ow

wa

an

niia

a d

dlla

a p

prra

aw

we

eg

go

o k

ko

o∏∏a

a

rro

ob

bo

otta

a,, u

um

miie

esszzcczzo

on

ne

eg

go

o p

po

o tte

ejj ssa

am

me

ejj ssttrro

on

niie

e..

1. prawa cz´Êç wspornika

nap´du

2. siedem wkr´tów

o wymiarach 3 x 10 mm

KOMPONENTY

Na zdj´ciu po lewej stronie
widaç fragment prawej
cz´Êci wspornika nap´du.
PoÊrodku umieszczono
ju˝ bia∏e ko∏o z´bate
na odpowiedniej osi.
B´dzie to cz´Êç systemu
przenoszenia ruchu
z silnika do prawego ko∏a.

2.

1.

UK¸AD RUCHU I MODU¸ BLUETOOTH, CZ¢Âå 2

PRAWA CZESC
WSPORNIKA NAPEDU

PRAWA CZ¢Âå
WSPORNIKA NAP¢DU