10

D

zi´ki modu∏owi Bluetooth, który za-
instalowa∏eÊ zgodnie ze wskazówka-
mi z poprzedniego numeru, robot

mo˝e teraz komunikowaç si´ z telefonem
komórkowym i komputerem PC pod warun-
kiem, ˝e sà one kompatybilne i wyposa˝o-
ne w modu∏ Bluetooth. OpisaliÊmy ju˝ pro-
cedur´ niezb´dnà do pod∏àczenia i-D01 do
telefonu komórkowego i komputera, teraz
przysz∏a pora, by pomówiç o ró˝nych funk-
cjach dost´pnych dzi´ki oprogramowaniu
sterujàcemu przez komputer. Mo˝liwoÊci
oprogramowania dla telefonu komórkowe-
go poznamy w kolejnym numerze. Funkcje
oprogramowania sterujàcego opisane sà tak-
˝e w przewodniku znajdujàcym si´ na pierw-
szej p∏ycie CD.

MENU PODSTAWOWE

Jak mówiliÊmy w poprzednim numerze, na
poczàtkowym ekranie oprogramowania zdal-
nego sterowania przez PC (i-Droid01 PC Con-
trol) widaç dwa przyciski („Po∏àcz” i „Opcje”)
oraz pasek na dole ekranu, na którym wi-
daç, czy oprogramowanie jest pod∏àczone
do robota, czy nie. Przycisk „Po∏àcz” rozpo-
czyna komunikacj´ mi´dzy PC a i-D01, zaÊ
przycisk „Opcje” otwiera kolejne okno, w któ-
rym mo˝na ustawiç parametry po∏àczenia.
Gdy ju˝ si´ je ustawi (jak opisano to w po-
przednim numerze), mo˝na rozpoczàç po∏à-
czenie. Kiedy proces ten si´ zakoƒczy, zoba-
czymy podstawowy interfejs kontrolny.

INTERFEJS

Równie˝ na tym interfejsie b´dà dwa przyci-
ski („Roz∏àcz” i „Zachowania”) oraz pasek
stanu (taki sam jak na ekranie poczàtkowym).
Przycisk „Roz∏àcz” pozwala od∏àczyç opro-
gramowanie od robota i wróciç do ekranu po-

OPROGRAMOWANIE

KROK PO KROKU

W

W p

po

op

prrzze

ed

dn

niim

m n

nu

um

me

errzze

e m

miia

a∏∏e

eÊÊ o

ok

ka

azzjj´

´ p

prrzze

ette

esstto

ow

wa

açç d

dzziia

a∏∏a

an

niie

e m

mo

od

du

u∏∏u

u B

Bllu

ue

etto

oo

otth

h

p

prrzze

ezz k

ko

om

mp

pu

utte

err P

PC

C.. D

DzziiÊÊ b

ba

arrd

dzziie

ejj sszzcczze

eg

gó

ó∏∏o

ow

wo

o p

prrzzy

yjjrrzzy

ym

my

y ssii´

´ ffu

un

nk

kccjjo

om

m k

ko

om

mp

pu

utte

erro

ow

we

eg

go

o

o

op

prro

og

grra

am

mo

ow

wa

an

niia

a sstte

erru

ujjà

àcce

eg

go

o..

czàtkowego. Z kolei naciÊni´cie przycisku „Za-
chowania” sprawi, ˝e otworzy si´ nowe me-
nu, z którego b´dzie mo˝na sterowaç niektó-
rymi funkcjami podstawowymi robota. B´dzie
mo˝na:
• w∏àczaç i wy∏àczaç komend´ „idê za dêwi´-
kiem”;
• aktywowaç i dezaktywowaç reakcj´ robo-
ta na dotkni´cie g∏owy;
• decydowaç, czy chcemy obudziç robota
pozostajàcego w trybie uÊpienia za pomocà
gwizdu czy klaÊni´cia w d∏onie;
• aktywowaç i dezaktywowaç ustawione
wczeÊniej g∏osowe has∏o dost´pu.

Kiedy rozpoczyna si´ po∏àczenie, oprogra-

mowanie kontrolne pokazuje, które zacho-
wania sà w danym momencie aktywne. Na
przyk∏ad, kiedy rozpoczyna si´ po∏àczenie
natychmiast po w∏àczeniu robota, nie mo˝-
na wybraç zachowania „idê za dêwi´kiem”.
Gdyby chcia∏o si´ je aktywowaç, mo˝na to
zrobiç, klikajàc odpowiedni g∏os z menu „Za-
chowania” (chyba, ˝e wybierzemy wydanie
robotowi bezpoÊredniej komendy g∏osowej).

Przejdêmy teraz do centralnej cz´Êci inter-
fejsu. Widaç na niej ró˝ne ikony. U góry
znajduje si´ wskaênik temperatury (który
b´dzie aktywny, gdy zostanie zainstalowa-
ny odpowiedni czujnik w ciele i-D01), wskaê-
nik napi´cia, jakie baterie dostarczajà elek-
tronice robota (oznaczone literà „L”, jak lo-
gika) i silnikom („M” jak motory). Jest te˝
wskaênik stanu Êwiate∏ pozycyjnych (na ra-
zie jeszcze nie u˝ywanych). Z kolei ikony
umieszczone tu˝ nad paskiem stanu, w dol-
nej cz´Êci ekranu, wskazujà numer wybra-
nej aktualnie wiadomoÊci g∏osowej, wskaê-
nik, jakà ostatnio komend´ wykonano na
wiadomoÊciach (nagranie, odtwarzanie,
stop) i w koƒcu, w prawym dolnym rogu –

Dwa widoki ekranu
oprogramowania kontrolnego
na PC (I-Droid PC Control).
Powy˝ej: ekran poczàtkowy
z podstawowym menu,
poni˝ej – interfejs kontrolny
(pokazywany w momencie
sterowania podstawà robota).
Interfejs zawiera ró˝nego
rodzaju wskaêniki dotyczàce
stanu robota i wykonywanych
przez niego ruchów.

STEROWANIE
PRZEZ KOMPUTER

STEROWANIE
PRZEZ KOMPUTER

S

ST

TE

ER

RO

OW

WA

AN

NIIE

E P

PR

RZ

ZE

EZ

Z K

KO

OM

MP

PU

UT

TE

ER

R

wskaênik sterowania g∏owà. JeÊli ma kolor szary, oznacza
to, ˝e w danej chwili steruje si´ podstawà robota (na razie
ta funkcja w naszym i-D01 nie jest jeszcze dost´pna), kolor
niebieski oznacza natomiast, ˝e g∏owa jest „w∏àczona” i w∏a-
Ênie nià sterujemy. By przejÊç od sterowania podstawà do ste-

rowania g∏owà, wystarczy wcisnàç klawisz 0 (zero) na kla-
wiaturze numerycznej komputera. PoÊrodku ekranu widaç czte-
ry strza∏ki, ustawione jak na ró˝y wiatrów, tyle ˝e mi´dzy ni-
mi znajduje si´ oÊmiokàt. Strza∏ki te wskazujà kierunki ruchów,
jakie w danej chwili wykonuje robot.

* Na razie funkcja ta nie jest dost´pna z powodu braku fragmentów lub ca∏oÊci odpowiednich modu∏ów.

11

STEROWANIE G¸OWÑ

STEROWANIE PODSTAWÑ*

DO GÓRY

W DÓ¸

W PRAWO

W LEWO

SPACJA

7

4

1

/

8

5

2

9

6

3

*

0

G∏owa w´druje do góry, do po∏owy
ca∏kowitego mo˝liwego wychylenia
(lub do kompletnego wychylenia
przy d∏ugim wciskaniu klawisza)

G∏owa w´druje w dó∏, do po∏owy
ca∏kowitego mo˝liwego wychylenia
(lub do kompletnego wychylenia
przy d∏ugim wciskaniu klawisza)

G∏owa obraca si´ w prawo, do jednej
czwartej ca∏kowitego mo˝liwego
skr´tu (lub do po∏owy przy d∏ugim
wciskaniu klawisza)

G∏owa obraca si´ w lewo, do jednej
czwartej ca∏kowitego mo˝liwego
skr´tu (lub do po∏owy przy d∏ugim
wciskaniu klawisza)

Informacja o temperaturze*
(lub zrobienie zdj´cia przy d∏ugim
wciskaniu klawisza)

W∏àczenie/Wy∏àczenie zielonych diod
w lewym oku
W∏àczenie/Wy∏àczenie ˝ó∏tych diod
w lewym oku
W∏àczenie/Wy∏àczenie czerwonych
diod w lewym oku
W∏àczenie/Wy∏àczenie diod w lewym
uchu
Kolejna wiadomoÊç (lub nagranie
wybranej wiadomoÊci przy d∏ugim
wciskaniu klawisza; wiadomoÊç mo˝e
trwaç najwy˝ej 16 sekund; jeÊli
wiadomoÊç ju˝ istnieje, trzeba
najpierw jà skasowaç)
Zatrzymanie nagrywania/odtwarzania
(usuni´cie wybranej wiadomoÊci
przy d∏ugim wciskaniu klawisza)
Poprzednia wiadomoÊç (lub
odtwarzanie wybranej wiadomoÊci
przy d∏ugim wciskaniu klawisza)
W∏àczenie/Wy∏àczenie zielonych diod
w prawym oku
W∏àczenie/Wy∏àczenie ˝ó∏tych diod
w prawym oku
W∏àczenie/Wy∏àczenie czerwonych
diod w prawym oku
W∏àczenie/Wy∏àczenie diod w prawym
uchu
PrzejÊcie do sterowania podstawà
robota

ODPOWIEDZI NA WCIÂNI¢CIE STRZA¸KI
I KLAWISZA SPACJI

ODPOWIEDZI NA WCIÂNI¢CIE STRZA¸KI
I KLAWISZA SPACJI

DO GÓRY

W DÓ¸

W PRAWO

(gdy robot stoi)

W PRAWO

(gdy robot
jest w ruchu)

W LEWO

(gdy robot stoi)

W LEWO

(gdy robot
jest w ruchu)

SPACJA

7
4

1

/

8
5

2
9
6

3

*

0

Powolny ruch do przodu
(lub szybki przy d∏ugim wciskaniu
klawisza)

Powolny ruch wstecz (lub szybki
przy d∏ugim wciskaniu klawisza)

Obrót o 90 stopni w prawo
(lub obrót a˝ do wydania
komendy stop przy d∏ugim
wciskaniu klawisza)

Powolny obrót w prawo
(lub szybki przy d∏ugim wciskaniu
klawisza)

Obrót o 90 stopni w lewo
(lub obrót a˝ do wydania
komendy stop przy d∏ugim
wciskaniu klawisza)

Powolny obrót w lewo
(lub szybki przy d∏ugim wciskaniu
klawisza)

Zatrzymanie ruchu (stop)

Lewe rami´ do góry
Zatrzymanie ruchu lewego
ramienia
Lewe rami´ w dó∏
W∏àczenie/wy∏àczenie narz´dzia
lewego ramienia
Korpus w gór´
W∏àczenie/wy∏àczenie Êwiate∏
pozycyjnych
Korpus w dó∏
Prawe rami´ do góry
Zatrzymanie ruchu prawego
ramienia
Prawe rami´ w dó∏
W∏àczenie/wy∏àczenie narz´dzia
prawego ramienia
PrzejÊcie do sterowania g∏owà

ODPOWIEDZI NA WCIÂNI¢CIE KLAWIATURY
NUMERYCZNEJ

ODPOWIEDZI NA WCIÂNI¢CIE KLAWIATURY
NUMERYCZNEJ

12

KROK PO KROKU

Z

akoƒczy∏ si´ monta˝ modu∏u Bluetooth, teraz pora na nowy etap. B´dzie nim z∏o˝enie mo-
du∏u mózgu i wzroku. Pod koniec tego etapu i-D01 b´dzie wyposa˝ony w „mózg” i „wzrok”
sk∏adajàcy si´ z kamery CMOS zainstalowanej w g∏owie. Równolegle, w kolejnych nume-

rach b´dzie si´ te˝ odbywa∏ monta˝ uk∏adu ruchu i-D01. B´dzie to mo˝liwe dzi´ki cz´Êciom przed-
niego lewego ko∏a. Jednak pierwsze cz´Êci sk∏adowe tego etapu wià˝à si´ z uk∏adem ruchu kor-
pusu w gór´ i w dó∏. Jak ju˝ mówiliÊmy, i-D01 b´dzie móg∏ zmieniaç pozycj´, podnosiç si´ i sia-
daç. B´dzie mu do tego s∏u˝yç silnik elektryczny, oddalajàcy lub przybli˝ajàcy korpus do podsta-
wy robota. Ruch ten b´dzie p∏ynny dzi´ki amortyzatorowi. W∏aÊnie jego cz´Êcià sà elementy do-
∏àczone do tego numeru. Pierwszym z nich jest cylinder, który zostanie zainstalowany na wspor-
niku tylnego ko∏a robota. Wewnàtrz cylindra znajdzie si´ d∏uga spr´˝yna, która sprawi, ˝e ruch
b´dzie bardziej p∏ynny. Dope∏nieniem mechanizmu
jest t∏ok, który zostanie pod∏àczony do wspornika
przednich kó∏ i-D01. Przesuwajàc si´ wewnàtrz cylin-
dra, umo˝liwi on ruch w gór´ i w dó∏. Na razie te trzy
cz´Êci nie mogà byç jeszcze zamontowane, od∏ó˝ je za-
tem na bok i poczekaj na monta˝ tego elementu.

D

Do

o∏∏à

àcczzo

on

ne

e d

do

o tte

eg

go

o n

nu

um

me

erru

u cczz´

´ÊÊccii rro

ozzp

po

occzzy

yn

na

ajjà

à n

no

ow

wy

y e

etta

ap

p m

mo

on

ntta

a˝˝u

u,,

k

kttó

órre

eg

go

o cce

elle

em

m b

b´

´d

dzziie

e zz∏∏o

o˝˝e

en

niie

e m

mo

od

du

u∏∏u

u m

mó

ózzg

gu

u ii w

wzzrro

ok

ku

u,, d

do

ok

ko

oƒ

ƒcczze

en

niie

e

m

mo

on

ntta

a˝˝u

u u

uk

k∏∏a

ad

du

u rru

ucch

hu

u o

orra

azz iin

nsstta

alla

accjja

a k

ka

am

me

erry

y C

CM

MO

OS

S..

1. cylinder umo˝liwiajàcy

ruch talii

2. t∏ok umo˝liwiajàcy ruch

talii

3. spr´˝yna

KOMPONENTY

2.

3.

1.

UK¸AD RUCHU I MODU¸ MÓZGU I WZROKU, CZ¢Âå 1

Cz´Êci do∏àczone do tego
numeru nie mogà byç
na razie z∏o˝one. Jednak ju˝
teraz mo˝esz sprawdziç ich
dzia∏anie. W tym celu w∏ó˝
spr´˝yn´ do cylindra, tak
jak pokazano na wi´kszym
zdj´ciu po lewej stronie.
Teraz spróbuj Êcisnàç cylinder
i t∏ok (zobacz zbli˝enie
na mniejszym zdj´ciu
po lewej stronie), Êciskajàc
w ten sposób znajdujàcà si´
w ich wn´trzu spr´˝yn´.
Kiedy wciÊniesz je do koƒca,
t∏ok i cylinder powinny
zetknàç si´ ze sobà.

WSKAZÓWKI

AMORTYZATOR
KORPUSU

AMORTYZATOR
KORPUSU