12

W

numerze 83 zaprezentowaliÊmy przyk∏adowy kod
w j´zyku C-like do testowania czujników podczer-
wieni znajdujàcych si´ na p∏ytce testowej. Program

pozwala sprawdziç dzia∏anie czujników, nakazujàc i-D01 wy-
powiedzenie s∏owa „prawo”, gdy zidentyfikuje przeszkod´ po
prawej stronie, a „lewo”, gdy przeszkoda b´dzie po jego le-
wej stronie. Z nowà wersjà edytora Visual C-like, który rów-
nie˝ znajdziesz na czwartej p∏ycie CD-ROM, mo˝na stworzyç
dzia∏ajàcy analogicznie program, wykorzystujàcy bloki do za-
rzàdzania GPIO.

ZACHOWANIA

Program iirr_

_sse

en

nsso

orrss_

_ssa

am

mp

plle

e..vvcclliik

ke

e dost´pny jest w katalogu

Esempi na p∏ycie CD-ROM. Na ten program sk∏adajà si´ czte-
ry zachowania. M

Ma

aiin

n konfiguruje jako wejÊcia przerwaniowe

pierwsze i drugie gniazdo z∏àcza zasobnika, zaÊ jako wyjÊcia
– trzecie i czwarte. Nast´pnie zostaje ustawiony generator fa-
li prostokàtnej (czyli wysy∏ania poziomu „wysokiego” i „ni-

W

WÊÊrró

ód

d p

prrzzy

yk

k∏∏a

ad

do

ow

wy

ycch

h p

prro

og

grra

am

mó

ów

w zzn

na

ajjd

du

ujjà

àccy

ycch

h ssii´

´ n

na

a cczzw

wa

arrtte

ejj p

p∏∏y

ycciie

e C

CD

D--R

RO

OM

M jje

esstt jje

ed

de

en

n,,

k

kttó

órry

y p

po

ok

ka

azzu

ujje

e,, jja

ak

k w

wy

yk

ko

orrzzy

ysstta

açç b

bo

occzzn

ne

e cczzu

ujjn

niik

kii p

prro

om

miie

en

nii p

po

od

dcczze

errw

wo

on

ny

ycch

h,, p

po

oss∏∏u

ug

gu

ujjà

àcc ssii´

´

n

no

ow

wà

à w

we

errssjjà

à e

ed

dy

ytto

orra

a V

Viissu

ua

all C

C--lliik

ke

e.. P

Prrzzy

yjjrrzzy

yjjm

my

y ssii´

´ zza

atte

em

m jje

eg

go

o k

ko

od

do

ow

wii..

skiego”, zmieniajàcych si´ cyklicznie) poprzez okreÊlenie cz´-
stotliwoÊci (liczba zmian na sekund´, w czasie których zmie-
nia si´ poziom z wysokiego na niski i odwrotnie) równej 38000
Hz. Pos∏u˝y to do sterowania wyjÊciami, tak by nadajniki ze-
stawu generowa∏y sygna∏ podczerwony o cz´stotliwoÊci roz-
poznawanej przez odbiorniki (38 kHz). Bli˝sze informacje na
temat u˝ywania portów w Visual C-like mo˝na znaleêç w prze-
wodniku po edytorze, zawartym na czwartej p∏ycie CD-ROM.
M

Ma

aiin

n podnosi rami´ wystarczajàco wysoko, by nie wp∏ywa∏o

na czujniki, a nast´pnie uruchamia zachowania W

Wa

aiittLLe

efftt, W

Wa

a--

iittR

Riig

gh

htt i S

Se

en

nd

dS

Sq

qu

ua

arre

eW

Wa

avve

e. Pierwsze dwa oczekujà, a˝ gniaz-

do 1 i gniazdo 2 odbiorà sygna∏ wys∏any przez nadajniki i od-
bity przez przeszkody. Z kolei S

Se

en

nd

dS

Sq

qu

ua

arre

eW

Wa

avve

e steruje gniaz-

dami 3 i 4, za poÊrednictwem których „zapala” (przy u˝yciu
fali prostokàtnej) i „gasi” cyklicznie wysy∏anie sygna∏u w pod-
czerwieni: ta operacja jest niezb´dna do prawid∏owego funk-
cjonowania odbiorników.

PROGRAMOWANIE

KROK PO KROKU

Na zdj´ciach widaç bloki graficzne czterech
zachowaƒ programu ir_sensors_sample.vclike.
Main (po lewej) ustawia porty GPIO z∏àcza
zasobnika jako przerwaniowe i jako wyjÊcia.
Zachowania WaitLeft (poni˝ej po lewej)
i WaitRight (poni˝ej po prawej) ustawiajà
reakcj´ robota na zidentyfikowanie przeszkód.
SendSquareWave (po prawej) „zapala” i „gasi”
transmisj´ sygna∏u.

CZUJNIKI BOCZNE
W VISUAL C-LIKE

CZUJNIKI BOCZNE
W VISUAL C-LIKE

robot 88 12 11/14/07 12:19 PM Page 12