S n i c k e r 1 5

| 1

29. Wyprowadzić równanie na wartość momentu lub siły zredukowanej.

Moment zredukowany:

Moment zredukowany



zastępuje masy gdy:













 



















Redukcja mas:





członu redukcji =





wszystkich członów



!

"

#

$

% &

'

(

)

*

+

,

-.

/

0

1

2

3

4

5

67

Obliczamy moment bezwładności zredukowany do członu obrotowego:

8

9:

;

<

=>

?@

A

B

C

D

E

F

G

H

I

JK

L

M

N

O

P

Q

R

S

T

U

V

W

X

YZ

[

\

]^

_`

a

b

c

d

e

f

g

h

i

jk

l

m

n

o

p

q

r

s

t

u

vw

Siła zredukowana:

Ruch obrotowy

x

y

z

{

|}

~



€

Ruch postępowy



‚

ƒ

„

…†

‡

ˆ

‰

Š

‹Œ Ž





‘

’

“

”

•

–

—

˜

™š›

œ



ž

Ÿ

 

¡

¢

£

¤

¥

¦

§¨

©

ª

«

¬

­

®

¯

°± ²³´

µ ¶·¸

¹

º »¼

½ ¾

¿

À

Á

Â

Ã

Ä

Å

ÆÇÈÉÊ Ë

Ì Í É

ÎÏ

ÐÑÒÓ

Ô

Õ

Ö

×

Ø

ÙÚ

Û

Ü

Ý Þ

ß

à

á

âãä å

æ

ç

è

é

ê

ë

ì

í

î

ï

ð

ñ

ò

óô

õ

ö÷

ø

ù

úû

ü

ý

þ

ÿ 







 













 













30. Wyprowadzić równanie ruchu maszyny. Podać przykład.

)





 

!

"#

$

%

&'

(

*

+ ,

-

.

/

0

1

2

34

5

6

7

8

9

:

;< =

>

?

@ A

BC

DE

F

G

H I

J

K

L

M

N

O

PQ

R

S

T

U

V

W

X

Y

Z

[

S n i c k e r 1 5

| 2

\

]^

_

`

ab

c

d

e

f

g

h

ij

k

l

m

n o

p

qr

s

t

uv

w

x

y

z

{

|}

~



€



‚ ƒ

„

…

†

‡

ˆ

‰

Š‹

Œ 

Ž





‘

’ “

”

•–

— ˜

™

š

›

œ



ž

Ÿ

 

¡

¢£

¤

¥

¦§

¨

©

ª«

¬

­ ®

¯ °

±

²

³

´

µ

¶

·

¸¹

º

»

¼

½

¾ ¿

À

Á

ÂÃ

Ä

Å Æ

Ç

È

É

Ê

Ë

Ì

ÍÎ

Ï

Ð

Ñ

Ò

Ó

Ô

Õ Ö

×

Ø

ÙÚ

Û

Ü

ÝÞ

ß

à

á

â ã

äå

æ

ç

è é

ê

ëì

í

î

ïð

ñ

ò

ó

ô

õ

ö÷

ø ù

ú

û ü

ý

þ

ÿ

)



















 

 









 







 



!

"#

$

%

&'

(

*

+,

-

.

/ 0

1

2

3

4

5 6

78

9

:

Przykład:

Badanie ruchu wirnika o stałym momencie bezwładności w chwili początkowej t=t

0

prędkość kątowa

ω=ω

0

i został wyłączony napęd M

ZC

=0 i dołączono moment hamowania M

ZB

=M

1

.

;

<

=

> ?@

A B

C

D

E

F

G

H

I

J

K

L

MN

O

P

Q

RS

T

U

V

W

X

Y

Z [

\

]

^

_

`a

b

c

d

e

f

g

h

ij k

l

m

n

o p

q

r

s

t

uv w

v

x

y

z

{| {

}

~



€ ‚

ƒ

„

…

† ‡

†

Przyspieszenie

ˆ

:

‰

Š

‹

Œ



Ž





‘

’

“

”

•

–

—

˜

™

š

Całkujemy:

›

œ



ž

Ÿ

 

¡

¢

£

¤

¥

¦

§

¨

©

ª

«

¬

­

®

¯

°

±

Czas t przy ω=0:

²

³

´

µ

¶

·

¸

¹

º

»

¼

½

S n i c k e r 1 5

| 3

¾

¿

À

Á

Â

Ã

Ä

Å

Æ

Ç

È

É

Ê

Ë

Ì

Í

Î

Ï

Ð

Ñ

Ò

Ó

Ô

Õ

Ö

×

Ø

Ù

Droga:

Ú

Û

Ü

Ý

Þ

ß

à

á

â

ã

ä

å

æ

ç

è

é

ê

ë

ì

í

î

ï

ð

ñ

ò

ó

ô

õ

ö

÷

ø

ù

ú

û

ü

ý

Liczba n obrotów wirnika:

þ

ÿ

+

 3



,

4















Przyłożony moment hamowania M

1

:













 















!"

#

$

(

%& '

&

)*

-

.

/

0

31. Zasada zapisu osi układów współrzędnych w notacji Denavita Hartenberga- schemat

Nie ma konieczności oznaczania osi Y ponieważ jest ona jedynie dopełnieniem układu współrzędnych.

32. Opisać etapy przejścia z układu i-1 do układu i w notacji Denavita Hartenberga.

S n i c k e r 1 5

| 4

1.

Obracamy oś

5

1

26

o kąt

7

8

wokół osi

9

:

;

<

.

=

>

- kąt względnego położenia członów.

2.

Przesuwamy się wzdłuż osi

?

@

AB

o wartość odległości ogniwa i od i-1.

C

D

- odległość między członami

3.

Przesuwamy się wzdłuż osi

E

F

o wartość li.

li

- odległość między osiami par kinematycznych ogniwa i. Odległość konstrukcyjna, zawsze

stała.

4.

Dokonujemy obrotu wokół osi

G

H

o wartość

I

J

.

S n i c k e r 1 5

| 5

K

L

- kąt zawarty między osiami par kinematycznych o numerze i.

Parametry:

li

- zawsze stałe

M

N

- zawsze stałe

O

P

- stałe w przypadku obrotowym, w parach przesuwnych zmienne

Q

R

- stałe w parach przesuwnych, zmienne w przypadku obrotowym

33. Analiza kinematyczna mechanizmów przestrzennych metodą wektorową- schemat, zapis
osi współrzędnych, równania wektorowe.

S

T

U

V

W

X

YZ

[

\

]

^

_

`

a

bc

d

ef

g

h

i

j

k

l

mn

o

p

q

r

s

t

u v

w

x

y

z

{

|

} ~

€



‚

ƒ

„

…

†

‡

ˆ ‰

Š

‹

Œ



Ž



 ‘

’

“”

•

–

—

˜

™

š ›œ



ž

Ÿ

 

¡

¢

£

¤

¥

¦

§

¨

©

ª «¬

­

®

¯

°

±

²

³

´

µ

¶·

¸

¹

º

»

¼

½

¾

¿

À

Á

Â

à Ä

Å

Æ

Ç

ÈÉ

Ê

Ë

Ì

Í

Î

Ï

Ð

Ñ

Ò

Ó

Ô Õ

Ö

×Ø

Ù

Ú

Û

Ü

ÝÞ

ß

à

á

â

ã

ä

å

æ

ç

è

é ê

ë

ìí

î

ï

ð

ñ

ò

ó

ô

õ

ö

÷

ø

ù

ú

û

ü

ý

þ

ÿ









(



>



@ 

 A$