S n i c k e r 1 5
| 1
29. Wyprowadzić równanie na wartość momentu lub siły zredukowanej.
Moment zredukowany:
Moment zredukowany
zastępuje masy gdy:
Redukcja mas:
członu redukcji =
wszystkich członów
!
"
#
$
% &
'
(
)
*
+
,
-.
/
0
1
2
3
4
5
67
Obliczamy moment bezwładności zredukowany do członu obrotowego:
8
9:
;
<
=>
?@
A
B
C
D
E
F
G
H
I
JK
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
YZ
[
\
]^
_`
a
b
c
d
e
f
g
h
i
jk
l
m
n
o
p
q
r
s
t
u
vw
Siła zredukowana:
Ruch obrotowy
x
y
z
{
|}
~
Ruch postępowy
¡
¢
£
¤
¥
¦
§¨
©
ª
«
¬
®
¯
°± ²³´
µ ¶·¸
¹
º »¼
½ ¾
¿
À
Á
Â
Ã
Ä
Å
ÆÇÈÉÊ Ë
Ì Í É
ÎÏ
ÐÑÒÓ
Ô
Õ
Ö
×
Ø
ÙÚ
Û
Ü
Ý Þ
ß
à
á
âãä å
æ
ç
è
é
ê
ë
ì
í
î
ï
ð
ñ
ò
óô
õ
ö÷
ø
ù
úû
ü
ý
þ
ÿ
30. Wyprowadzić równanie ruchu maszyny. Podać przykład.
)
!
"#
$
%
&'
(
*
+ ,
-
.
/
0
1
2
34
5
6
7
8
9
:
;< =
>
?
@ A
BC
DE
F
G
H I
J
K
L
M
N
O
PQ
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
[
S n i c k e r 1 5
| 2
\
]^
_
`
ab
c
d
e
f
g
h
ij
k
l
m
n o
p
qr
s
t
uv
w
x
y
z
{
|}
~
¡
¢£
¤
¥
¦§
¨
©
ª«
¬
®
¯ °
±
²
³
´
µ
¶
·
¸¹
º
»
¼
½
¾ ¿
À
Á
ÂÃ
Ä
Å Æ
Ç
È
É
Ê
Ë
Ì
ÍÎ
Ï
Ð
Ñ
Ò
Ó
Ô
Õ Ö
×
Ø
ÙÚ
Û
Ü
ÝÞ
ß
à
á
â ã
äå
æ
ç
è é
ê
ëì
í
î
ïð
ñ
ò
ó
ô
õ
ö÷
ø ù
ú
û ü
ý
þ
ÿ
)
!
"#
$
%
&'
(
*
+,
-
.
/ 0
1
2
3
4
5 6
78
9
:
Przykład:
Badanie ruchu wirnika o stałym momencie bezwładności w chwili początkowej t=t
0
prędkość kątowa
ω=ω
0
i został wyłączony napęd M
ZC
=0 i dołączono moment hamowania M
ZB
=M
1
.
;
<
=
> ?@
A B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
MN
O
P
Q
RS
T
U
V
W
X
Y
Z [
\
]
^
_
`a
b
c
d
e
f
g
h
ij k
l
m
n
o p
q
r
s
t
uv w
v
x
y
z
{| {
}
~
Przyspieszenie
:
Całkujemy:
¡
¢
£
¤
¥
¦
§
¨
©
ª
«
¬
®
¯
°
±
Czas t przy ω=0:
²
³
´
µ
¶
·
¸
¹
º
»
¼
½
S n i c k e r 1 5
| 3
¾
¿
À
Á
Â
Ã
Ä
Å
Æ
Ç
È
É
Ê
Ë
Ì
Í
Î
Ï
Ð
Ñ
Ò
Ó
Ô
Õ
Ö
×
Ø
Ù
Droga:
Ú
Û
Ü
Ý
Þ
ß
à
á
â
ã
ä
å
æ
ç
è
é
ê
ë
ì
í
î
ï
ð
ñ
ò
ó
ô
õ
ö
÷
ø
ù
ú
û
ü
ý
Liczba n obrotów wirnika:
þ
ÿ
+
3
,
4
Przyłożony moment hamowania M
1
:
!"
#
$
(
%& '
&
)*
-
.
/
0
31. Zasada zapisu osi układów współrzędnych w notacji Denavita Hartenberga- schemat
Nie ma konieczności oznaczania osi Y ponieważ jest ona jedynie dopełnieniem układu współrzędnych.
32. Opisać etapy przejścia z układu i-1 do układu i w notacji Denavita Hartenberga.
S n i c k e r 1 5
| 4
1.
Obracamy oś
5
1
26
o kąt
7
8
wokół osi
9
:
;
<
.
=
>
- kąt względnego położenia członów.
2.
Przesuwamy się wzdłuż osi
?
@
AB
o wartość odległości ogniwa i od i-1.
C
D
- odległość między członami
3.
Przesuwamy się wzdłuż osi
E
F
o wartość li.
li
- odległość między osiami par kinematycznych ogniwa i. Odległość konstrukcyjna, zawsze
stała.
4.
Dokonujemy obrotu wokół osi
G
H
o wartość
I
J
.
S n i c k e r 1 5
| 5
K
L
- kąt zawarty między osiami par kinematycznych o numerze i.
Parametry:
li
- zawsze stałe
M
N
- zawsze stałe
O
P
- stałe w przypadku obrotowym, w parach przesuwnych zmienne
Q
R
- stałe w parach przesuwnych, zmienne w przypadku obrotowym
33. Analiza kinematyczna mechanizmów przestrzennych metodą wektorową- schemat, zapis
osi współrzędnych, równania wektorowe.
S
T
U
V
W
X
YZ
[
\
]
^
_
`
a
bc
d
ef
g
h
i
j
k
l
mn
o
p
q
r
s
t
u v
w
x
y
z
{
|
} ~
¡
¢
£
¤
¥
¦
§
¨
©
ª «¬
®
¯
°
±
²
³
´
µ
¶·
¸
¹
º
»
¼
½
¾
¿
À
Á
Â
à Ä
Å
Æ
Ç
ÈÉ
Ê
Ë
Ì
Í
Î
Ï
Ð
Ñ
Ò
Ó
Ô Õ
Ö
×Ø
Ù
Ú
Û
Ü
ÝÞ
ß
à
á
â
ã
ä
å
æ
ç
è
é ê
ë
ìí
î
ï
ð
ñ
ò
ó
ô
õ
ö
÷
ø
ù
ú
û
ü
ý
þ
ÿ
(
>
@
A$