85

Projektowanie...

Mechanizmy trój-dźwigniowe

g

u

a

b

r

sin – sin – tg – tg – sin

Czy można wyzerować A

5

?

86

Projektowanie...

Mechanizmy trój-dźwigniowe

warunek zerowania A

5

















d

k

k

1

1

3

2

g

u

a

b

R

r

l

M

r

R

R

M

l

r

r

k

d









1

k

2

k

gdzie:

87

2,0

2,2

2,4

2,6

2,8

3,0

0

5

10

15

20

Projektowanie...

Mechanizmy trój-dźwigniowe

















d

k

k

1

1

3

2

2

k

d

k

88

Projektowanie...

Można utworzyć inne mechanizmy trój-
dźwigniowe płaskie i przestrzenne o błędzie
opisywanym wielomianem Czebyszewa
stopnia piątego.

Spośród nich interesujące są mechanizmy
o dźwigniach zredukowanych do elementu
kompensacyjnego

89

Projektowanie...

Optymalne mechanizmy

trój-dźwigniowe

z dźwignią kompensacyjną

90

Projektowanie...

Mechanizmy trój-dźwigniowe

u

a

g

b

dźwignia kompensacyjna na wyjściu

91

Projektowanie...

Mechanizmy trój-dźwigniowe

u

a

g

b

1

3

3

2

2

1







d

d

k

k

k

M

R

R

L

M

R

R

R

R

L

k

d















1

k

2

k

gdzie:

warunek zerowania A

5

M

L

R

92

Projektowanie...

Mechanizmy trój-dźwigniowe





































2

2

2

1

2

1

3

3

2

1

3

d

d

d

d

d

k

k

k

k

k

k

1,0

1,2

1,4

1,6

1,8

2,0

0

5

10

15

20

2

k

d

k

5

,

1

93

Projektowanie...

Mechanizmy trój-dźwigniowe

dźwignia kompensacyjna na wyjściu

kompensator

94

Projektowanie...

Mechanizmy trój-dźwigniowe

dźwignia kompensacyjna na wejściu

u

b

g

a

95

Projektowanie...

Mechanizmy trój-dźwigniowe

dźwignia kompensacyjna na wejściu

kompensator

96

Projektowanie...

Optymalne mechanizmy trój-dźwigniowe

mogą mieć małe błędy systematyczne

przy dowolnym

przełożeniu całkowitym

Komplikuje to konstrukcję i rosną błędy

przypadkowe