Roboty P

rzemysłowe

4. Badanie

powtarzalności pozycjonowania robota

Adept Viper

W czasie zajęć należy wyznaczyć powtarzalność pozycjonowania robota Adept Viper dla

różnych wartości prędkości ruchu oraz różnych punktów startowych.

1.

Układ pomiarowy:

−

C

zujnik położenia z diodą laserową OMRON Z4M - pomiar w kierunku Y.

−

Wzmacniacz pomiarowy OMRON W100.

−

Czujnik położenia z diodą laserową OMRON ZX2-LD100 - pomiar w kierunku X.

−

Wzmacniacz pomiarowy OMRON ZX2-LDA41.

−

Rejestrator cyfrowy TEAC GX-1.

−

Komputer pomiarowy z oprogramowaniem GX-1 Navigator i GxView.

2. Opis pomiaru

−

Należy zarejestrować przebieg przemieszczenia efektora robota dla zadanej
trajektorii:

 ruch z punktu 1 ( P1) do punktu pomiarowego,
 postój 2 sekundy w punkcie pomiarowym (PP),
 ruch do punktu 2 (P2) z punktu pomiarowego,
 ruch do punktu pomiarowego z punktu 2 (P2),
 postój 2 sekunda w punkcie pomiarowym (PP),
 ruch do punktu 1 (P1) z punktu pomiarowego.

−

W trakcie pomiaru manipulator wykonuje zadaną trajektorię 20-sto krotnie.

−

Ruch manipulatora prostoliniowy wzdłuż kierunków X i Y.

−

Ustawienia rejestratora:



Częstotliwość próbkowania 500 Hz.

ADEPT

VIPER

P1

P2

PP



Częstotliwość odcięcia filtru dolnoprzepustowego: 200 Hz.



Wejście rejestratora: DC.

 Zakres pomiarowy: ±10V.


Czułość czujnika położenia OMRON Z4M: 1V/cm.



Czułość czujnika położenia OMRON ZX2-LD100: 1,43 V/cm.

−

Wyniki pomiaru zostaną zapisane w pliku tekstowym.

3. Wyniki przeprowadzonych

badań należy zestawić w sprawozdaniu, które powinno

zawierać:

1. Opis stanowiska laboratoryjnego.
2.

Algorytm wyznaczenia powtarzalności pozycjonowania

3. Opis zarejestrowanych przebiegów
4.

Obliczone wartości powtarzalności pozycjonowania (RP) dla zadanego położenia.

5. Wnioski.