Roboty przemysłowe

4. Parametry i charakterystyki robota Mitsubishi RV2-AJ

Charakterystyka przestrzeni roboczej – wizualizacja położenia i

orientacji chwytaka w przestrzeni roboczej oraz określenie prędkości przy wykorzystaniu oprogramowania COSIROP.

Celem ćwiczenia jest wyznaczenie trajektorii ruchu w przestrzeni kartezjańskiej oraz określenie prędkości końca efektora robota między zadanymi lokalizacjami.

Zadania do wykonania:

1. Napisać program realizujący ruch końca efektora robota w interpolacji prostoliniowej między dwoma wcześniej zdefiniowanymi lokalizacjami (Wykorzystać instrukcję PREC w celu zwiększenia dokładności pomiarowej).

2. Zapisać na dysku wartości lokacji oraz prędkości wyznaczonych w określonych odstępach czasu.

3. Naszkicować trajektorię ruchu robota w układzie kartezjańskim oraz wyznaczyć jego prędkość. Napisać wnioski dotyczące uzyskanych dokładności pozycjonowania oraz prędkości.