Rys. 1 – Umieszczenie krążka kalibracyjnego w lewym górnym rogu obszaru

widzianego przez kamerę.

Rys. 2 – Po umieszczeniu nad środkiem krążka wskaźnika system wycofał ramię

robota, następnie ponownie wskazał środek krążka. Po dokonaniu niezbędnych

obliczeń robot został ustawiony w pozycji wyjściowej i system zapamiętał pozycje.

Rys. 3 – W celu jak najdokładniejszego skalibrowania systemu zostało wykonane 7

pomiarów.

Rys. 4 – Dane kalibracyjne uzyskane przy pomocy polecenia VGETCAL.

Kolejne elementy tablicy tab[] odpowiadają następującym parametrom:
0 – status kalibracji: 2-kamera skalibrowana
1 – nr kamery fizycznej: kamera fizyczna nr 1
2 – metoda kalibracji: 0 – kalibracja stacjonarna
3 – parametr nie wykorzystywany

4 i 12– współczynnik skali

8

piksel

mm

: 0,04971145

5 i 6 – wartości muszą być równe 0
7 –kąt obrotu wokół osi x: 0

o

8 – negowanie kątów wizyjnych: 1 – pozostawienie kątów
9 – składowa X: 636,7033
10 – składowa Y: 195,0664
11 – składowa RZ: 86,29851
13 – czy wykorzystano HPS do kalibracji: 0 – nie
14 – współczynnik kształtu (zniekształcenia) piksela X/Y: 1,009924