Materiały pomocnicze do przedmiotu Wspomaganie decyzji i metody sztucznej inteligencji – ćwiczenie 04

Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

1

Ćwiczenie 4.

Zadanie: Korzystając z pakietu Simulink należy stworzyć i przetestować układ sterowania obiektem

nieliniowym o równaniach (1). Do wyznaczenia sterowania wykorzystywany będzie neuronowy model

odwrotny o strukturze przedstawionej na rys.1 . Nauka sieci powinna być przeprowadzona w trybie off-line.

( )

1

2

1

2

2

1

sin

*

4

x

y

u

x

x

x

x

x

=

+

−

−

=

=

&

&

(1)

Rys. 1.

Zadanie zostanie podzielone na trzy etapy: (1) zbieranie danych do uczenia, (2) uczenie w trybie off-line, (3)

sprawdzenie poprawności działania układu.

(1) Zbieranie danych do uczenia

i-ty neuron

x

j

w

ij

s

i

f

i

w

i

y

b

i

b

Materiały pomocnicze do przedmiotu Wspomaganie decyzji i metody sztucznej inteligencji – ćwiczenie 04

Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

2

(2) Uczenie w trybie off-line

clc
wej=[yn yn1 yn2];
cel=[u];
net=newff(minmax(wej'),[4 1],{

'tansig'

'purelin'

});

net.trainParam.epochs=500;
net_ucz=train(net,wej',cel');
odp=sim(net_ucz,wej');
plot(u,

'r'

);

hold

on

;

plot(odp,

'g'

);

hold

off

;

(3) Sprawdzenie poprawności działania układu

Materiały pomocnicze do przedmiotu Wspomaganie decyzji i metody sztucznej inteligencji – ćwiczenie 04

Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

3

układ 1.

układ 2.

układ 3.

Materiały pomocnicze do przedmiotu Wspomaganie decyzji i metody sztucznej inteligencji – ćwiczenie 04

Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

4

układ 4.

W ramach zajęć należy:

-

sprawdzić jak czas próbkowania wpływa na pracę układu

-

sprawdzić odporność układu regulacji na zwiększenie współczynnika wzmocnienia obiektu o 10%,

20% i 50%