Materiały pomocnicze do przedmiotu Wspomaganie decyzji i metody sztucznej inteligencji – ćwiczenie 04

 

 

Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki 

1

 

 

 

 

 

 

 

 

Ćwiczenie 4. 

 
 
 

Zadanie:  Korzystając  z  pakietu  Simulink  należy  stworzyć  i  przetestować  układ  sterowania  obiektem 

nieliniowym  o  równaniach  (1).  Do  wyznaczenia  sterowania  wykorzystywany  będzie  neuronowy  model 

odwrotny o strukturze przedstawionej na rys.1 . Nauka sieci powinna być przeprowadzona w trybie off-line.  

 

( )

1

2

1

2

2

1

sin

*

4

x

y

u

x

x

x

x

x

=

+

−

−

=

=

&

&

  

 

 

 

 

 

 

 

(1)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Rys. 1. 

 

Zadanie  zostanie  podzielone  na  trzy  etapy:  (1)  zbieranie  danych  do  uczenia,  (2)  uczenie  w  trybie  off-line,  (3) 

sprawdzenie poprawności działania układu. 

 

(1)  Zbieranie danych do uczenia 

 

 

i-ty neuron 

x

j

 

w

ij

s

i

 

f

i

 

w

i

 

y 

b

i

 

b 

Materiały pomocnicze do przedmiotu Wspomaganie decyzji i metody sztucznej inteligencji – ćwiczenie 04

 

 

Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki 

2

 

 

(2) Uczenie w trybie off-line 

 

clc 
wej=[yn yn1 yn2]; 
cel=[u]; 
net=newff(minmax(wej'),[4 1],{

'tansig'

 

'purelin'

}); 

net.trainParam.epochs=500; 
net_ucz=train(net,wej',cel'); 
odp=sim(net_ucz,wej'); 
plot(u,

'r'

); 

hold 

on

; 

plot(odp,

'g'

); 

hold 

off

; 

 

(3) Sprawdzenie poprawności działania układu 

 

 

 

 

 

Materiały pomocnicze do przedmiotu Wspomaganie decyzji i metody sztucznej inteligencji – ćwiczenie 04

 

 

Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki 

3

układ 1. 

 

układ 2. 

 

układ 3. 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Materiały pomocnicze do przedmiotu Wspomaganie decyzji i metody sztucznej inteligencji – ćwiczenie 04

 

 

Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki 

4

układ 4. 

 

 

W ramach zajęć należy: 

- 

sprawdzić jak czas próbkowania wpływa na pracę układu 

- 

sprawdzić odporność układu regulacji na zwiększenie współczynnika wzmocnienia obiektu o 10%, 

20% i 50%