Wago I/O System
Podstawy programowania PLC WAGO
Wago I/O System
Podstawy programowania PLC WAGO
Wago-Elwag 2007
2
Słowo
Mapowany obszar
0...255
Moduły fizycznie dołączone (<=64)
*256…511
MODBUS/TCP PFC IN Network Variables
**512…1275
Pozostałe moduły fizycznie dołączone (> 65)
**1276…1531
Ethernet IP PFC IN Network Variables
**1532….
Kolejne PFC Network Variables
Wejściowy obraz procesu
(I)
Wyjściowy obraz
procesu(Q)
Pamięć flag (M)
Słowo
Mapowany obszar
0...255
Moduły fizycznie dołączone (<=64)
*256…511
MODBUS/TCP PFC IN Network Variables
**512…1275
Pozostałe moduły fizycznie dołączone(> 65)
**1276…1531
Ethernet IP PFC IN Network Variables
**1532….
Kolejne PFC Network Variables
Organizacja pamięci sterownika
Obszary pamięci i ich rozmiary
Słowo
Mapowany obszar
**0...1024
Kolejne słowa pamięci
Uwagi: *dotyczy sterowników // **wartości dotyczą sterownika 750-841
Wago-Elwag 2007
3
Organizacja pamięci sterownika
Konwencje adresowania
LSB
MSB
Symbol
Znaczenie
%
Wynika z
konwencji
I
Q
M
Input
Output
Retain
X
B
W
D
Signal Bit
Byte
Word
Double Word
Właściwy adres
%_ _ _
Numeracja obszarów
• numeracja bitów w słowie,
bajtów i słów - od zera
• adresowanie bitu w
danym
obszarze:
słowo.bit
,
np.:
2.0
• numeracja bajtów i
słów jest
niezależna,
np. słowo 5
składa się z bajtów 10 i
11
Przykłady: %IX0.2, %MW2, %QB3, %IW7, %QX9.14, %MX4.1, %QD7, %ID14, %MW4, %QX5.2
.............
Składnia adresu
• Bezpośredni dostęp do
obszaru pamięci wymaga
poprzedzenia operandu
znakiem %
Wago-Elwag 2007
4
Składnia adresu wg IEC 61131-3
Przykłady
Adres bitowy
• X (lub brak znaku),
np.
%IX2.3
=
%I2.3
= 3 bit 2 słowa
wejść
Adres bajtowy
• B,
np.
%QB2
= 2. bajt z wyjść
Adres słowa
• W,
np.
%MW15
= 15. słowo flag
Adres podwójnego słowa
• D,
np.
%MD32
= 32.podwójne słowo z obszaru flag
Wago-Elwag 2007
5
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
Zasady mapowania
1) Moduły wejść mapowane są do obszaru wejściowego (I=Input PI)
2) Moduły wyjść mapowane są do obszaru wyjściowego (Q=Output
PI)
3) Moduły analogowe oraz złożone mapowane są jako pierwsze, w
kolejności takiej jaką zajmują licząc od interfejsu.
4) Moduły dwustanowe mapowane są za analogowymi, w kolejności
jaką zajmują licząc od interfejsu. Zajmują kolejne słowa. Uwaga:
Istnieje możliwość programowego ustalenia offsetu dla
mapowania modułów dwustanowych.
Uwaga: Moduły złożone (np. RS) mapowane są zarówno w obszarze I
jak Q.
Wago-Elwag 2007
6
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
Przykład mapowania modułów
AI MODULE 1, WORD 1
AI MODULE 1, WORD 2
AI MODULE 2, WORD 1
AI MODULE 2, WORD 2
AI MODULE 3, WORD 1
AI MODULE 3, WORD 2
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
2
3
4
5
6
7
...
2-kanałowy moduł analogowy 750-472 zajmuje w obrazie
procesu (obszar INPUT) 2 słowa, po jednym dla każdego
kanału.
Input Process
Image
Wago-Elwag 2007
7
AI MODULE 1, WORD 1
AI MODULE 1, WORD 2
AI MODULE 2, WORD 1
AI MODULE 2, WORD 2
AI MODULE 3, WORD 1
AI MODULE 3, WORD 2
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
2
3
4
5
6
7
...
Input Process
Image
2-kanałowy moduł analogowy 750-472 zajmuje w obrazie
procesu (obszar INPUT) 2 słowa, po jednym dla każdego
kanału.
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
Przykład mapowania modułów
Wago-Elwag 2007
8
AI MODULE 1, WORD 1
AI MODULE 1, WORD 2
AI MODULE 2, WORD 1
AI MODULE 2, WORD 2
AI MODULE 3, WORD 1
AI MODULE 3, WORD 2
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
2
3
4
5
6
7
...
Input Process
Image
2-kanałowy moduł analogowy 750-472 zajmuje w obrazie
procesu (obszar INPUT) 2 słowa, po jednym dla każdego
kanału.
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
Przykład mapowania modułów
Wago-Elwag 2007
9
AI MODULE 1, WORD 1
AI MODULE 1, WORD 2
AI MODULE 2, WORD 1
AI MODULE 2, WORD 2
AI MODULE 3, WORD 1
AI MODULE 3, WORD 2
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
2
3
4
5
6
7
...
Input Process
Image
4-kanałowy moduł dwustanowy 750-402 zajmuje w obrazie
procesu (obszar INPUT) 4 bity, po jednym dla każdego kanału.
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
Przykład mapowania modułów
Wago-Elwag 2007
10
AI MODULE 1, WORD 1
AI MODULE 1, WORD 2
AI MODULE 2, WORD 1
AI MODULE 2, WORD 2
AI MODULE 3, WORD 1
AI MODULE 3, WORD 2
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
2
3
4
5
6
7
...
Input Process
Image
4-kanałowy moduł dwustanowy 750-402 zajmuje w obrazie
procesu (obszar INPUT) 4 bity, po jednym dla każdego kanału.
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
Przykład mapowania modułów
Wago-Elwag 2007
11
AI MODULE 1, WORD 1
AI MODULE 1, WORD 2
AI MODULE 2, WORD 1
AI MODULE 2, WORD 2
AI MODULE 3, WORD 1
AI MODULE 3, WORD 2
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
2
3
4
5
6
7
...
Input Process
Image
4-kanałowy moduł dwustanowy 750-402 zajmuje w obrazie
procesu (obszar INPUT) 4 bity, po jednym dla każdego kanału.
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
Przykład mapowania modułów
Wago-Elwag 2007
12
AO MODULE 1, WORD 1
AO MODULE 1, WORD 2
AO MODULE 2, WORD 1
AO MODULE 2, WORD 2
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
2
3
4
5
...
Output Process
Image
2-kanałowy moduł analogowy 750-550 zajmuje w obrazie
procesu (obszar OUTPUT) 2 słowa, po jednym dla każdego
kanału.
2-kanałowy moduł dwustanowy 750-501 zajmuje w obrazie
procesu (obszar OUTPUT) 2 bity, po jednym dla każdego
kanału.
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
Przykład mapowania modułów
Wago-Elwag 2007
13
AO MODULE 1, WORD 1
AO MODULE 1, WORD 2
AO MODULE 2, WORD 1
AO MODULE 2, WORD 2
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
2
3
4
5
...
Output Process
Image
2-kanałowy moduł analogowy 750-550 zajmuje w obrazie
procesu (obszar OUTPUT) 2 słowa, po jednym dla każdego
kanału.
2-kanałowy moduł dwustanowy 750-501 zajmuje w obrazie
procesu (obszar OUTPUT) 2 bity, po jednym dla każdego
kanału.
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
Przykład mapowania modułów
Wago-Elwag 2007
14
AO MODULE 1, WORD 1
AO MODULE 1, WORD 2
AO MODULE 2, WORD 1
AO MODULE 2, WORD 2
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
1
2
3
4
5
...
Output Process
Image
2-kanałowy moduł analogowy 750-550 zajmuje w obrazie
procesu (obszar OUTPUT) 2 słowa, po jednym dla każdego
kanału.
2-kanałowy moduł dwustanowy 750-501 zajmuje w obrazie
procesu (obszar OUTPUT) 2 bity, po jednym dla każdego
kanału.
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
Przykład mapowania modułów
Wago-Elwag 2007
15
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
Złożony przykład mapowania modułów
RS (750-650) WORD 1
RS (750-650) WORD 2
RS (750-650) WORD 3
AO (750-550) WORD 1
AO (750-550) WORD 2
1
0
AI (750-472) WORD 1
AI (750-472) WORD 2
RS (750-650) WORD 1
RS (750-650) WORD 2
RS (750-650) WORD 3
3
2
1
0
Output Process Image
(words)
Input Process Image
(words)
0
1
2
3
4
5
…
0
1
2
3
4
5
…
Wago-Elwag 2007
16
Adresowanie wejść wyjść fizycznych
adresowanie a numeracja zacisków
•
Numery zacisków wytłoczone na obudowie modułu
nie mają nic wspólnego z kolejnościa sygnałów
w przestrzeni adresowej obrazu procesu
• Aby nadać numery zacisków wg logiki przyjętej
w oprogramowaniu należy użyć oznaczników
• Oznaczniki należy zamawiać oddzielnie
Wago-Elwag 2007
17
• IL, ST, FBD, SFC,CFC, LD
• wbudowana wizualizacja
• śledzenie
• receptury
• obsługa alarmów
• konfiguracja fieldbus
• hmi, target vizu, target web
Jedno narzędzie
• system targetów
• zmienne sieciowe CoDeSys
Siła alinasu
Programowanie sterowników Wago
Wago I/O Pro CAA = CoDeSys Automation Aliance
Wago-Elwag 2007
18
Programowanie sterowników Wago
Zasoby sterownika
-812,
-814,
-815,
-816
16-bitowe,
np. –833,
842
32-
bitowe,
np. 841
IPC (758-
87x)
Pamięć programu
32 kB
128 kB
512 kB
4 MB
Pamięć danych
32 kB
64 kB
256 kB
4 MB
Pamięć nieulotna
8 kB
8 kB
24 kB
128 kB
Liczba modułów
64
64
255*
64
* Przy wykorzystaniu rozszerzenia magistrali - maks. 10 sekcji po maks. 64 moduły
Wago-Elwag 2007
19
1. Pakiet I/O-Pro32 (759-333/xxx-xxx)
•oprogramowanie
•przewód konfiguracyjny (dongle bluetooth)
•podręcznik
2. Węzeł sieciowy Wago
• programowalny sterownik sieciowy
• moduły I/O
3. Komputer PC
Programowanie sterowników Wago
Narzędzia i materiały
Wago-Elwag 2007
20
1. Pakiet I/O-Pro (wersja 16-bitowa)
• współpracuje jedynie ze sterownikami Modbus do wersji 3.3 firmware’u
2. Pakiet I/O-Pro32 (wersja 2.1)
•
współpracuje ze wszystkimi PSS, także Modbus od v. 3.3 firmware’u
• aby korzystać z I/O-Pro_32 na starszych PSS Modbus - konieczny upgrade
firware’u.
3. Pakiet I/O-Pro32 CAA (wersja 2.3)
• współpracuje ze wszystkimi PSS za wyjątkiem Modbus
Wago I/O Pro CAA
Wersje oprogramowania
Wago-Elwag 2007
21
1. Przez złącze konfiguracyjne sterownika
• przewód konfiguracyjny 750-920
• dongle bluetooth
2. Przez interfejs sieci obiektowej
• ethernet, modbus, profibus, LON itd.
Programowanie sterowników Wago
Fizyczne połączenie ze sterownikiem
Wago-Elwag 2007
22
• okno pojawia się po
wybraniu opcji FILE/new
Praca z projektem IO-Pro CAA
Wybór sterownika (targetu
Wago-Elwag 2007
23
Praca z projektem IO-Pro CAA
Modyfikacja parametrów sterownika (targetu)
Wago-Elwag 2007
24
Praca z projektem IO-Pro CAA
Tworzenie programu
• program składa się z POU
= Program Organisation Unit
• musi zostać stworzony co
najmniej jeden POU typu
program, o nazwie PLC_PRG
Wago-Elwag 2007
25
• konfiguracja w projekcie
bezwzględnie musi być
zgodna z fizyczną.
W projekcie nie uwzględnia
się modułów systemowych
bez obrazu procesu.
Praca z projektem IO-Pro CAA
Konfiguracja sterownika
Wago-Elwag 2007
26
• kanałom można nadać
nazwy symboliczne
• nazwy symboliczne są
fakultatywne
• nazwy symboliczne są
rozpoznawalne w
całym
projekcie
Praca z projektem IO-Pro CAA
Nadawanie nazw symbolicznych kanałom modułów fizycznych
Wago-Elwag 2007
27
Praca z projektem IO-Pro CAA
Korzystanie z bibliotek
• aby do projektu
dołożyć
bibliotekę, należy w
tym
miejscu wybrać opcję
„additional library” z
menu
kontekstowego (prawy
klawisz)
Wago-Elwag 2007
28
Praca z projektem IO-Pro CAA
Parametryzacja połączenia ze sterownikiem
1
2
3
4 wybierz driver
5 podaj parametry
komunikacyjne
Wago-Elwag 2007
29
Praca z projektem IO-Pro CAA
Ładowanie i uruchamianie programu
1 zaloguj się
2 włącz/wyłącz tryb symulacji
3 uruchom/zatrzymaj program
4 zapisz program do pamięciu
nieulotnej