© Dr inż. JANUSZ LICHOTA

PODSTAWY AUTOMATYKI

Egzamin 25 I 2011

Wydział Mechaniczno-
Energetyczny

Wrocław 2011

KOLEJNY TERMIN EGZAMINU

• ?

PYTANI
A

1. Narysuj i opisz układ automatycznej regulacji
2. Opisz metodę doboru nastaw regulatorów podaną

przez Zieglera i Nicholsa (częstotliwościową)

3. Wyznacz model Kuepfmuellera dla obiektu z

rysunku

4. Opisz powiązania równań przestrzeni stanu i

transmitancji G(s)

5. Opisz jak dobrać zawór regulacyjny ?

1. Podaj definicję transformaty Laplace’a i transmitancji

operatorowej i widmowej

2. Opisz sposób sporządzania charakterystyk

częstotliwościowych i wymień typy wykresów
częstotliwościowych

3. Podaj równanie czasowe, transmitancję regulatora PID,

narysuj odpowiedź regulatora na skok jednostkowy
oraz sygnał narastający liniowo w czasie u=t

4. Znajdź ścieżkę optymalną (minimalny koszt) posługując

się dyskretnym równaniem Bellmana

5. Narysuj układ z samopodtrzymaniem przekaźników i

napisz jego równanie schematowe

1

1

3

Stan
początkowy

Stan
końcowy

D

1

3

2

1

1

3

1

1

1

0

1

0

100

Grupa A

Grupa B

Dziękuję za uwagę i

zainteresowanie

Utwórz listę wskaźników dla zadania

optymalizacyjnego i napisz procedurę
(rekurencyjną lub nie) minimalizacji
długości ścieżki metodą Bellmana.
Podpowiedź : Min(min(min(....)))

2. Jaki typ regulatora realizuje procedura

HIS ?

3. Sygnał wyjściowy z inercji I rzędu (filtr)

można zapisac w pascalu jako

Out_ := Tcyklu/T_*SygOld + OutOld*(1-

Tcyklu/T_);

Tcyklu – czas pomiędzy dwoma kolejnymi

wejściami do procedury

T- stała czasowa inercji
SygOld – sygnał wejściowy do inercji
OutOld – poprzednia wartość sygnału

Napisz program, który będzie w czasie

rzeczywistym filtrował zadane tablicą
sygnały. Podpowiedź: do obliczeń
Tcyklu można wykorzystać funkcję
GetTime i zapamiętywać kolejne
wejścia do procedury Filtr

1

1

3

Stan
początkowy

Stan
końcowy

D

1

3

2

1

1

3

1

1

1

procedure HIS(I : Integer);

begin

With Pro[I]^.HIS^, Pro[I]^ do

begin

if (A1 - A2 > Histereza/2) then

Out_ := 1;

if (A1 - A2 < -Histereza/2) then

Out_ := 0;

UzupelnijNastepneModuly(acHIS, Next,
Out_, 1);

end;

end;

procedure FIL(I : Integer);{ filtr I rzedu }

var CzasBiez, Tcyklu, T_ : Real;

h, m, s, hund : Word;

begin

T_ := Pro[I]^.FIL^.T;

With Pro[I]^.FIL^, Pro[I]^ do

begin

if T_ <> 0 then

begin

GetTime(h,m,s,hund);

CzasBiez := h*3600;

CzasBiez := CzasBiez + m*60 + s + hund/100;

Tcyklu := CzasBiez - CzasPoprz;

Out_ := Tcyklu/T_*SygOld + OutOld*(1-Tcyklu/T_);

SygOld := A;

CzasPoprz := CzasBiez;

OutOld := Out_;

end;

UzupelnijNastepneModuly(acFIL, Next, Out_, 1);

end;

end;