W okresie od VI do IX w. największym i najsilniejszym państwem w Europie była monarchia frankońska. Podstawową siłą zbrojną Franków, obok drużyny królewskiej w VI w. było pospolite ruszenie wolnych chłopów. Każdy rejon terytorialny - centema, wystawiał 100 uzbrojonych wojowników. Zasadniczym rodzajem wojska była wówczas piechota, gdyż chłopów nie stać było na występowanie konno. Uzbrojenie składało się z topora bojowego, włóczni, oszczepu, miecza, noża i łuku oraz tarczy. Ugrupowanie bojowe miało kształt klina.
Wprowadzenie lenna w 737 r. - zasady nadawania ziemi w zamian za obowiązek pełnienia służby wojskowej konno z odpowiednią liczbą zbrojnych ludzi - stało się podstawą do powstania jazdy rycerskiej. Rycerstwo stało się głównym, a często jedynym rodzajem wojska.
Wojskowość bizantyjska kształtowała się na bazie doświadczeń wojskowości rzymskiej. Wojsko składało się głównie z najemników germańskich i słowiańskich tworzących doskonałą jazdę. Z miejscowej ludności formowano piechotę, która zaczęła stanowić pomocniczy rodzaj wojsk. Ponieważ powszechnym zjawiskiem stała się nie walka wręcz, a walka na odległość, podstawową bronią jazdy i piechoty był łuk. W IX w. 120 - tysięczna armia bizantyjska składała się już przeważnie z jazdy walczącej w szykach zwartych i rozproszonych, tworzącej wszystkie elementy ugrupowania bojowego.
Słowianie - podstawę wojska stanowiło pospolite ruszenie mężczyzn uzbrojonych w oszczep lub łuk, topór lub miecz, a później kolczugę. Organizacja oparta była na systemie dziesiętnym. W działaniach szeroko stosowano rozpoznanie i zaskoczenie.
EPOKA RYCERSKA
Utraciło znaczenie pospolite ruszenie chłopów , a wraz z nim zanikła piechota jako rodzaj wojska ( z wyjątkiem Anglii, gdzie piechota chłopska uzbrojona w ciężkie łuki skutecznie przeciwstawiała się jeździe). Piechurzy występowali głównie w drużynach rycerskich jako siła pomocnicza. Podstawowym rodzajem wojska staje się ciężka jazda rycerska. Służba wojskowa zamieniona zostaje w przywilej feudałów , a rycerstwo od XIII w. ukształtowało się jako odrębna kasta. Wojska stałe , stanowiące podstawę sił zbrojnych, zastąpiło feudalne pospolite ruszenie, będące mechanicznym zlepkiem samodzielnych oddziałów , często niezależnych bezpośrednio od władzy feudałów. Czasem korzystano z oddziałów najemnych oraz milicji pieszej dostarczanej przez miasta.
Najmniejszą jednostką taktyczną była kopia (rycerz, giermek, łucznik konny lub pieszy, pachołkowie). Kilkadziesiąt lub więcej kopii tworzyło chorągiew lub hufiec. System drużyn feudalnych wykluczał jednolitą dyscyplinę spajającą całą armię. Nie uznawano zbiorowej musztry ani wyszkolenia taktycznego. Wiedzę wojskową zdobywano na wojnie, a poszczególni rycerze doskonalili swoje rzemiosło na turniejach rycerskich. Podstawowym szykiem armii rycerskiej był „szyk w płot”. Drugim szykiem częściej stosowanym - był szyk kolumnowy. Dowodzenie kończyło się zazwyczaj po wydaniu hasła do bitwy.