Egzamin inżynierski odpowiedzi

Podstawy automatyki

1. Jakiego rodzaju sygnały wymuszające są stosowane przy wyznaczaniu charakterystyk

czasowych elementów (członów) i układów automatyki?

Sygnał skokowy.

2. Jakie twierdzenie stosuje się do wyznaczenia transformaty sumy funkcji czasu?

O liniowości

3. Ile wynosi transformata splotu dwóch funkcji czasu mających znane transformaty?

Jest równa iloczynowi transformat tych funkcji.  

4. Jaką zależność przedstawia transmitancja operatorowa (funkcja przejścia) elementu

(członu) lub układu automatyki?

Pomiędzy transformatami Laplace’a: sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych.

5. Jaką postać ma mianownik transmitancji elementu (członu) inercyjnego 1 rzędu?

Ts + 1

6. Jaką postać ma mianownik transmitancji elementu (członu) inercyjnego 2 rzędu?

ś   (T1s + 1)(T2s + 1) lub (Ts + 1)2

7. Jakim elementem (członem) jest obiekt z samowyrównaniem?

 Członem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości ustalonej.

8. Jaka jest zależność pomiędzy odpowiedzią impulsową a skokową elementu

(członu) lub układu automatyki?

Odpowiedz skokowa jest całką odpowiedzi impulsowej

9. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa członu inercyjnego

1 rzędu?

Współczynnik wzmocnienia i stałą czasową

10. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa członu idealnie

całkującego?

  Współczynnik wzmocnienia lub stałą czasową. (K/s lub 1/Ts)

11. Jakim elementem ze względu na rząd równania, jest element całkujący rzeczywisty?

elementem drugiego rzędu

12. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa elementu

(członu) oscylacyjnego 2 rzędu?

wzmocnienie, stałą czasową i liczbę tłumienia

13. Jaką odpowiedź na skokowy sygnał wejściowy generuje element (człon) inercyjny

1 rzędu, z uwagi na amplitudę drgań?

drgania nie występują

14. Jaką odpowiedź na skokowy sygnał wejściowy generuje element (człon) oscylacyjny

2 rzędu, mający liczbę tłumienia 0<ζ<1, z uwagi na amplitudę drgań?

drganie tłumione   http://galaxy.uci.agh.edu.pl/~o_iwona/podstawy_aut/3.1.6.pdf

15. Co powoduje zwiększenie liczby tłumienia w transmitancji elementu (członu)

oscylacyjnego 2 rzędu z wartości np. 0.1 do wartości 0.4 w odniesieniu do przeregulowania

czasowej charakterystyki skokowej

zmniejszenie przeregulowania

16. W jakim przypadku element (człon) oscylacyjny 2 rzędu ma charakterystykę

skokową o drganiach tłumionych?

gdy liczba tłumienia należy do przedziału otwartego (0,1)

17. Z jakiego zbioru charakterystyk czasowych powstaje charakterystyka częstotliwościowa

elementu (członu) lub układu?

Z charakterystyk harmonicznych.

18. Jaki kształt ma odpowiedź skokowa elementu (członu) idealnie całkującego?

Prosta nachylona pod kątem do osi poziomej (czasu).

19. Jaką wartość w stanie ustalonym przyjmuje odpowiedź skokowa rzeczywistego

eleme+ntu (członu) różniczkującego?

Wartość niezerową nie zależnie od stałej czasowej. (Dąży do zera ale nie osiąga)/ a nie wartość zerową?

20. Czy sygnał wyjściowy z otwartych układów sterowania wykorzystywany jest do

poprawy jakości odpowiedzi tych układów, jeśli tak, to w jaki sposób?

Nie, ; istnieje metoda doboru parametrów regulatora, na podstawie odpowiedzi układu otwartego

21. Czy sygnał wyjściowy z układów regulacji wykorzystywany jest do poprawy

jakości odpowiedzi tych układów, jeśli tak, to w jaki sposób:

Tak, jako sygnał sprzężenia zwrotnego.

22. Jakie sprzężenie zwrotne występuje zwykle w układach regulacji?

sztywne? UJEMNE (odejmujące w węźle)

23. Co to jest uchyb regulacji w układach z jednostkowym sprzężeniem zwrotnym?

Różnica pomiędzy sygnałem wejściowym a wyjściowym.

24. Jak wyznaczamy transmitancję zastępczą dwóch elementów (członów) połączonych

szeregowo?

Jako iloczyn.

25. Jak wyznaczamy transmitancję zastępczą dwóch elementów (członów) połączonych

równolegle?

Jako suma algebraiczna.

26. Czym charakteryzuje się sygnał wyjściowy stabilizacyjnych (stałowartościowych)

układów regulacji?

Utrzymuje wartość zadaną na określonym stałym poziomie

27. Czym charakteryzuje się sygnał wyjściowy nadążnych układów regulacji?

Nadąża za zmianą sygnału wyjściowego mającego z góry nieznany przebieg

28. Do czego można wykorzystać charakterystykę amplitudowo-fazową układu

otwartego?

Do sprawdzenia stabilności układu na podstawie kryterium Nyquista.

29. Jaki jest warunek konieczny i wystarczający stabilności asymptotycznej układu

regulacji, nałożony na pierwiastki równania charakterystycznego?

Pierwiastki muszą się znajdować po lewej stronie osi urojonej. (Część rzeczywista mniejsza od zera)

30. Jaki warunek obowiązuje w kryterium stabilności Nyquista?

Charakterystyka przy omedze od 0 do nieskończoności nie obejmuje punktu (-1,i0).

31. W jakim celu stosuje się regulatory w układach regulacji?

Do poprawy charakterystyk układu.

32. W jakim miejscu układu regulacji należy umieścić regulator?

W torze głównym, po węźle sumacyjnym a przed obiektem.

33. W jakim miejscu układu regulacji należy umieścić człon pomiarowy?

W torze sprzężenia zwrotnego

34. Jak brzmi zasada superpozycji?

Zasada superpozycji jest spełniona, gdy sumie sygnałów wejciowych x=x1+x2,

doprowadzonych do danego elementu, odpowiada suma sygnałów wyjciowych y=y1+y2,

przy czym sygnał wyjciowy y1 jest wywołany sygnałem wejciowym x1 a sygnał wyjciowy

y2 jest wywołany sygnałem wejciowym x2. http://www.ely.pg.gda.pl/kiss/attachments/286_PA_2009_2010_CW_T7_Material_pomocniczy.pdf

35. Kiedy element (człon) lub układ regulacji nazywamy liniowym?

Kiedy jest możliwy do opisania za pomocą równań liniowych (algebraicznych i różniczkowych). Spełniona jest dla niego zasada super pozycji.

36. Czy można wprowadzić zmiany do schematu blokowego zawierającego dwa

elementy (człony) liniowe połączone szeregowo?

Zamiana ich  miejsc nie wpłynie na całość. (teoria)

37. Jakie ujemne sprzężenie zwrotne nazywamy sztywnym?

transmitancja obiektu w torze sprzezenia zwrotnego jest liczbą rzeczwistą

38. Jakie ujemne sprzężenie zwrotne nazywamy elastycznym (podatnym)?

transmitancja obiektu w torze sprzężenia zwrotnego jest idealnym członem różniczkującym

39. Jakie pierwiastki równania charakterystycznego powodują w charakterystyce

czasowej układu regulacji drgania o stałej amplitudzie i częstotliwości?

pierwiastki zespolone o wartości rzeczywistej równej 0,czyli pierwiastki muszą być liczbami urojonymi

40. Na czym polega linearyzacja modelu matematycznego?

Na stworzeniu modelu linowego dla nieliniowego układu.

41. Jaka metoda linearyzacji jest często stosowana do charakterystyk statycznych?

Najmniejszych kwadratów

42. Jaka metoda linearyzacji jest często stosowana do zależności dynamicznych?

Taylora (cośtam) w otoczeniu punktu pracy

43. Który sposób opisu elementu (członu) lub układu automatyki jest najpełniejszym

opisem?

Za pomocą przestrzeni stanów.

44. Układ regulacji opisano w przestrzeni stanów następującymi równaniami:

Która z macierzy jest macierzą wejści

a (sterowania)?B

45. Która jest macierzą stanu? A

46. Która z macierzy jest macierzą wyjścia (odpowiedzi)? C

47. Co to jest transmitancja operatorowa?Transmitancja jest zdefiniowana jako stosunek transformaty Laplace'a sygnału wyjściowego do transformaty Laplace'a sygnału wejściowego przy zerowych warunkach początkowych. Inaczej - funkcja przejścia. Opisuje ona właściwości obiektu lub układu automatyki.

48. Co to jest odpowiedź impulsowa obiektu?

Charakterystyka impulsowa to odpowiedź układu liniowego na wymuszenie w postaci bardzo wąskiego i bardzo wysokiego impulsu o powierzchni jednostkowej, który można uznać, w przypadku układów ciągłych, za przybliżenie delty Diraca - przy zerowych warunkach początkowych (w przypadku układów dyskretnych impulsem tym jest impuls Kroneckera).

Odpowiedź układu na impuls Diraca.

Jest to jedna z popularniejszych metod wyznaczania charakterystyki czasowej dającej możliwość bezpośredniej oceny układu, ponieważ charakterystyka ta jest przebiegiem w czasie odpowiedzi układu dynamicznego y(t) na określone wymuszenie x(t).

49. Co to jest obiekt całkujący rzeczywisty

Obiekt o transmitancji równiej K/(s(Ts+1)). Jest to obiekt drugiego rzędu. Przykład takich elementów to: -przekładnia mechaniczna; -czwórnik RC.


50. Bieguny i zera transmitancji operatorowej regulatora PI?

gdzie: K-wsp. wzmocnienia; Ti-czas całkujący lub zdwojenia

więc:

Zero gdy licznik=0 daje s= -(1/Ti)

Biegun gdy mianownik=0 daje s=0

51. Kiedy obiekt drugiego rzędu realizowalny fizycznie jest stabilny nieasymptotycznie?

Teoria Lapunowa.

Układ sterowania jest stabilny nieasymptotycznie gdy oprócz pierwiastków (równania charakterystycznego = mianownik tr ansmitancji) leżących w lewej półpłaszczyźnie zmiennej zespolonej s (czyli ujemne części rzeczywiste), występują

-jeden pierwiastek rzeczywisty równy 0

-pojedyncze pary pierwiastków urojonych. co to jest para pierwiastków ?

W przypadku gdy jeden pierwiastek leży w prawej półpłaszczyźnie to obiekt jest niestabilny.

Robotyka

1. Zgodnie z definicją manipulator robota to:

mechanizm cybernetyczny realizujący niektóre funkcje kończyny górnej człowieka (manipulacyjna-chwytak i wysięgnikowa-ramię manipulatora)
2. Do czego wykorzystuje się proste zadanie kinematyki?

do wyznaczenia położenia i orientacji efektora robota znając współrzędne złączowe

3. Do czego wykorzystuje się odwrotne zadanie kinematyki?

do wyznaczenia współrzędnych złączowych robota mając zadane położenie i orientację jego efektora

4. Podstawowe układy robota to:

układy zasilania, układy sterowania, układy ruchu (jednostka kinematyczna)

5. Z jakich typów konfiguracji składa się konfiguracja antropomorficzna?

OOO - składają się z trzech przegubów obrotowych

6. Czy konfiguracja SCARA składa się z konfiguracji typu:

OOP

7. Która z podanych macierzy opisuje obrót układu 1 względem osi „z” układu 0:

8. Która z podanych macierzy opisuje obrót układu 1względem osi „x” układu 0:

9. Podać definicję liczby stopni swobody układu:

to liczba współrzędnych uogólnionych okreslająca jednoznacznie położenie układu w przestrzeni (x,y,z,ox,oy,oz) , liczba niezaleznych napędów potrzebnych do zadania  

10. Co maszyna krocząca, będąca częścią robota humanoidalnego wykorzystuje do

chodu:

pedipulatory


Elementy automatyki przemysłowej

1. Jak działa i co zawiera struktura pełnego sumatora?

Sumator – cyfrowy układ kombinacyjny, który wykonuje operacje dodawania dwóch (lub więcej) liczb dwójkowych.


2. Opisz licznik asynchroniczny modulo 12 zliczający do przodu?

Licznikiem nazywamy sekwencyjny układ cyfrowy służący do zliczania i pamiętania liczby impulsów podanych w określonym przedziale czasu na jego wejście zliczające. W zależności od sposobu łączenia przerzutników otrzymujemy liczniki szeregowe (asynchroniczne) lub równoległe (synchroniczne). Do stworzenia takiego układu potrzebne są 4 przerzutniki typu JK. Umozliwiają one zliczanie do 16 (0-15). Aby otrzymać licznik o innej wartości trzeba zastosować odpowiedni układ resetujący. W przypadku modulo 12, wystąpienie 13 stanu czyli pojawienie sie binarnej 12 (wyjście 3 i 4 ma stan wysoki) powoduje reset licznika.

3. Jakie oznaczenie ma wejście przerzutnika aktywowane zboczem opadającym?

Kółko z trójkątem

4. Czego dotyczy minimalizacja funkcji boolowskich metodą tablic Karnaugh’a ?

Polega na znalezieniu dla danej funkcji formuły minimalnej, która jest jak najmniej skomplikowana. W syntezie logicznej, minimalizację funkcji boolowskich stosuje się w celu zredukowania liczby potrzebnych zasobów (bramek logicznych, bloków bramek) do realizacji danej funkcji.

5. Czego nie dotyczy minimalizacja funkcji boolowskich?

metody tablic kolejnosci laczen,

6. Czym jest uniwibrator?

Uniwibrator, przerzutnik monostabilny, układ scalony wytwarzający impulsy o czasie trwania od kilkudziesięciu ns do kilkudziesięciu s.

Multiwibrator dwustanowy monostabilny=Inaczej uniwibrator, Jest to multiwibrator o jednym stanie równowagi trwałej i jednym nietrwałej.

7. Jakie powinny być styki załączające działanie (START) lub wyłączające działanie

(STOP) – normalnie zamknięte, normalnie otwarte?

START - normalnie otwarty, a STOP - normalnie zamknięty

8. Jaki czas możemy odmierzyć za pomocą tylko jednego podstawowego przekaźnika

czasowego (TIMER) w sterowniku PLC?

zależy od rozdzielczości timera?

odmierzyc czas dluzszy od czasu cyklu programu z uwzglednieniem bledu wynikajace-go z czasu cyklu programu,

9. Co wpływa głównie na błąd czasu opóźnienia pomiędzy zmianą stanu wejścia i

wyjścia, realizowanego za pomocą przekaźnika czasowego (Timera)?

Czas długośći wykonywania jednego cyklu programu??

10. Co można odmierzyć lub zliczyć za pomocą licznika podstawowego (Counter’a)

sterownika PLC?

ilość impulsów na jakimś wejściu sterownika - nie musi to być wejście


11. Jakim algorytmem sterowania niezrealizujemy sterowania silnikiem krokowym?

dwukrokowym.

12. Jakim układem jest układ kombinacyjny?

stan wyjść takiego układu cyfrowego zależy tylko od stanu jego wejść (w sekwencyjnym dochodzą do tego poprzednie stany wyjść)

13. Od czego zależy pojemność licznika asynchronicznego?

Długość cyklu licznika zależy od liczby przerzutników wchodzących w skład licznika. Jeżeli licznik zawiera N przerzutników, to jego pojemność, zależna od sprzężeń logicznych między poszczególnymi przerzutnikami, zawierać się będzie w przedziale P = <1,2^N >. Połączenie przerzutników musi być szeregowe.

14. Co nazywamy transkoderem?

układ o kilku wejściach i wyjściach zmieniający dowolny kod cyfrowy (oprócz kodu 1 z N) na inny dowolny kod cyfrowy (oprócz kodu 1 z N); na przykład układ zmieniający kod binarny na kod do wyświetlacza siedmiosegmentowego jest transkoderem

15. Na wejścia sumatora 1-bitowego podawane są następujące sygnały:

A = 1, B = 0, Cn-1= 0. Jakie sygnały będą na wyjściach?

S=1 Cn=0


Sterowanie ciągłe

1. W jaki sposób określamy klasę (astatyzm) układu regulacji?

Jest to liczba czlonow idealnie calkujacych, wystepujacych w transmitancji ukladu otwartego. (Książka Zenobiego potwierdza)

2. Z jakiej transmitancji tworzymy równanie charakterystyczne układu zamkniętego?

Z transmitancji ukladu otwartego. (Zenobi potwierdza)

3. Jaki wykres nazywamy liniami pierwiastkowymi?

Utworzony przez pierwiastki równania charakterystycznego. Wykres taki otrzymuje się przyjmując za zmienną jeden z parametrów układu otwartego. Zwykle jest to wzmocnienie układu(współczynnik wzmocnienia).

4. Jakie dwa najważniejsze warunki służą wykreślania linii pierwiastkowych?

warunek argumentów i modułów (Zenobi)

5. Jakie położenie na płaszczyźnie zmiennej zespolonej zajmują dominujące pierwiastki

równania charakterystycznego?

Leżą najbliżej osi urojonej, jeśli układ ma być stabilny to po lewej stronie.

6. Obiekt inercyjny 4 rzędu ma następujące stałe czasowe: 10 [s], 5 [s],

2 [s], 0.5 [s]. Która z tych stałych jest nie dominująca?

Dominująca stała czasowa to ta największa, czyli odp 0.5 s

7. Obiekt inercyjny 4 rzędu ma następujące stałe czasowe: 10 [s], 5 [s],

2 [s], 0.5 [s]. Która z tych stałych jest dominująca w pierwszej kolejności?

10 s

8. Obiekt inercyjny 4 rzędu ma następujące stałe czasowe: 10 [s], 5 [s],

2 [s], 0.5 [s]. Która z tych stałych jest dominująca w drugiej kolejności?

5 s

9. Jaki parametr (współczynnik) regulatora można znaleźć za pomocą linii pierwiastkowych?

jego wzmocnienie, (w sumie to każdy, bo wg definicji “Wykres taki otrzymuje się przyjmując za zmienną jeden z parametrów układu otwartego”, ale fakt najczęściej to jest wzmocnienie).

10. Korzystając z linii pierwiastkowych można skomplikowaną transmitancję układu

zamkniętego przybliżyć transmitancją uproszczoną. Jaka to jest transmitancja?

członu oscylacyjnego II rzędu

11. Jakie są przeregulowania (duże, małe, brak) i czasy regulacji (duże, małe) w

skokowych charakterystykach czasowych układów regulacji, mających właściwy

zapas stabilności?

małe lub brak, małe

12. W jaki sposób wyrażamy zapas stabilności korzystając z linii pierwiastkowych?

Za pomoca liczby tlumienia dominujacych pierwiastkow rownania charakterystycznego.

Potwierdza wyklad Zenona.

13. Jakie wartości liczby tłumienia dominujących pierwiastków równania charakterystycznego

stosuje się podczas syntezy parametrycznej regulatorów?

<0,4 , 0,8> , a gdy przeregulowanie będzie niedopuszczalne to stosujemy dominujący podwójny pierwiastek rzeczywisty który powoduje, że liczba tłumienia=1

14. W jaki sposób wyrażamy zapas stabilności korzystając z charakterystyki amplitudowo-

fazowej układu otwartego?

Zapas wzmocnienia Gm – odwrotność długości odcinka wyznaczonego przez początek

układu współrzędnych oraz punkt przecięcia wykresu Nyquista z ujemną półosią Re(G(jω))

Zapas fazy Pm – kąt między półprostą wychodzącą z początku układu współrzędnych i

przechodzącą przez punkt przecięcia wykresu Nyquista z kołem jednostkowym.

15. Jakie wartości zapasu wzmocnienia i zapasu fazy stosuje się podczas syntezy

parametrycznej regulatorów?

od 2 do 4; od 30 do 60 stopni- Zenobi pytał mnie o to na ustnym :p

16. Korzystając z zapasu wzmocnienia i fazy można skomplikowaną transmitancję

układu zamkniętego przybliżyć transmitancją uproszczoną. Jaka to jest transmitancja?

x


17. Z jakich charakterystyk korzystamy wyznaczając zapas stabilności wyrażony za

pomocą amplitudy rezonansowej układu zamkniętego?

z logarytmicznych charakterystyk aplitudowo-czestot. i fazowo czesto. (wyrkesy bodego)

18. Jakie wartości amplitudy rezonansowej stosuje się podczas syntezy parametrycznej

regulatorów?

od 1.1 do 1.5

19. Korzystając z amplitudy rezonansowej można skomplikowaną transmitancję

układu zamkniętego przybliżyć transmitancją uproszczoną. Jaka to jest transmitancja?

oscylacyjny II rzędu

20. Jak można bezpośrednio ocenić właściwość statyczną układu regulacji?

21. Jakie wskaźniki bezpośrednie służą do oceny właściwości dynamicznych układu

regulacji?

czas regulacji i przeregulowanie

22. Jakie bezpośrednie wskaźniki jakości układu regulacji są zawarte w odpowiedzi

układu na skokowy sygnał sterujący?

przeregulowanie, czas regulacji,błąd statyczny

23. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa idealnego

regulatora PI?

Wzmocnienie K i czas całkowania (zdwojenia) Ti

24. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa idealnego

regulatora PD?

Wzmocnienie K i czas różniczkowania (wyprzedzenia) Td

25. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa idealnego

regulatora PID?

Wzmocnienie K, czas całkowania Ti i czas różniczkowania Td

26. Jaki regulator skraca czas regulacji?

Skrócenie czasu następuje przez składową proporcjonalna  i różniczkującą regulatora.

27. Jaki regulator likwiduje lub zmniejsza uchyb statyczny?

Część całkująca regulatora zmiejsz uchyb.

28. W jaki sposób można dobrać nastawy regulatora PID metodą Zieglera-

Nicholsa?

Doprowadzić układ do granicy stabilności, odczytać parametry z wykresu i na podstawie tabel wyliczyć parametry regulatora.

29. Jakie zastosowanie ma kryterium stabilności aperiodycznej?

stosuje się je do układów w których wymagana jest odpowiedź bez przeregulowania oraz minimalny czas regulacji spośród odpowiedzi aperiodycznych.

http://home.agh.edu.pl/~pautom/pliki/wyklady/przykladowe/09.pdf

30. Jakie twierdzenie jest wykorzystywane w kryterium stabilności aperiodycznej?

Jeżeli równanie charakterystyczne układu zamkniętego  ma n-krotny pierwiastek rzeczywisty, ujemny, to pochodne lewej strony tego równania aż do n-1 włącznie mają ten sam pierwiastek.

31. Jakie zależności tworzą zapis matematyczny kryterium stabilności aperiodycznej?

32. Jakie przeregulowanie (duże, małe, zerowe) i czas regulacji (duży, mały) w charakterystyce

skokowej układu regulacji otrzymujemy z kryterium stabilności aperiodycznej?

Zerowe przeregulowanie, mały czas regulacji

33. Jakie jest zastosowanie całkowych wskaźników jakości regulacji?

Za pomocą całki I2 można projektować układy stabilizujące, programowe i nadążne.

34. W jaki sposób człon z opóźnieniem skupionym przetwarza sygnał wejściowy?

Człon z opóźnieniem skupionym nie powoduje zniekrztałcenia sygnału, a tylko przesunięcie go w osi czasu.

35. Jak wzrost czasu opóźnienia wpływa na przeregulowanie odpowiedzi czasowej

układu z opóźnieniem na skokowy sygnał sterujący?

Wraz ze wzrostem czasu opóźnienia, rośnie przeregulowanie

36. Za pomocą jakiego kryterium badamy stabilność układów regulacji z opóźnieniem?

Kryterium Nyquista

37. Jaki czas nazywamy krytycznym czasem opóźnienia?

Czas opóźnienia powodujący utratę stabilności układu regulacji.

38. Jakie warunki matematyczne stosuje się do wyznaczenia krytycznego czasu opóźnienia?

HjGj=1

argHjGj=-

39. Jakie kryterium jest, między innymi, stosowane do syntezy parametrycznej regulatorów

w układach z opóźnieniem?

40. Jakie kryterium jest, między innymi, stosowane do syntezy parametrycznej regulatorów

w układach z opóźnieniem?

41. W jakiej sytuacji w układach z opóźnieniem stosuje się regulator Smitha?

42. Który z podanych regulatorów jest modyfikacją regulatora Smitha?

43. Kiedy układ regulacji nazywamy nieliniowym?

44. Czy można wprowadzić zmiany do schematu blokowego zawierającego dwa

człony nieliniowe połączone szeregowo?

Nie

45. Do jakiej grupy członów, pod względem liniowości opisu, należy człon mający

charakterystykę idealnego przekaźnika?

46. Własności układów statycznych.

Funkcja przejścia w układzie otwartym nie zawiera członu całkującego

Układy statyczne odtwarzają w stanie ustalonym skokowy sygnał sterujący z niezerowym błędem.

Układy klasy 0 czyli statyczne.

Układy te nie mogą kompensować w stanie ustalonym skutków skokowego sygnału zakłócającego Zu działającego na wejściu obiektu.

Wiki:

Są to układy bezinercyjne, nie możemy w nich wyróżnić żadnych zmiennych stanu. W układzie tym nie jest gromadzona energia a jedynie rozpraszana. Opisujemy je charakterystykami statycznymi. Zależność pomiędzy sygnałami wejściowym a wyjściowym zwykle jest stała i niezależna od czasu.

47. Typy regulatorów liniowych, które mogą zlikwidować w układzie uchyb statyczny.

PI, PID

48. Projektant podjął decyzję zastosowania w układzie regulacji regulatora PI idealnego.

Korzystając z metody dominujących stałych czasowych wyznacz parametr

czasowy tego regulatora, jeżeli funkcja przejścia obiektu (w układzie regulacji z

jednostkowym sprzężeniem zwrotnym) wynosi:

Więc Aby licznik transmitacji regulatora skrócił sie z mianownikiem transmitancji obiektu Ti musi być równe 5.Wykład zenobiego



49. Przykłady procesów, w których występuje opóźnienie skupione.

Człony z opóźnieniem skupionym nie powodują zniekształcenia sygnałów w czasie, a tylko przesuwają je wzdłuż osi czasu. Z reakcjami tego typu mamy najczęściej do czynienia w procesach transportu i mieszania. Przykładem może też być zawór dozujący, będący fragmentem układu regulacji stężenia związku chemicznego w roztworze wodnym.

Kolejne to układ stabilizacji grubości walcowanego pasma, przenośnik taśmowy.

50. Własności trajektorii fazowych.

Jest to krzywa n-wymiarowa. Rozpoczyna się w punkcie zadanym przez warunki początkowe i może zmierzać:

-do punktu równowagi, w którym wszystkie pochodne funkcji się zerują

-do nieskończoności

-do krzywej zamkniętej nazywanej cyklem granicznym

Zbiór tych trajektorii nosi nazwę portretu fazowego.

Gdy trajektoria fazowa nie dojdzie do ptk równowagi i przejdzie w zamkniętą krzywą otaczającą ten punkt to jest to cykl graniczny.

Trajektoria fazowa opisuje ruch w przestrzeni fazowej.


Przemysłowe systemy sterowania

1. Co to jest system dynamiczny?

System, którego stan wyjść jest zależny od stanu wejść i poprzednich chwil czasowych (Kutas Kozła)

2. Co to jest system statyczny?

System statyczny jest niezmienny w czasie, może być abstrakcyjny lub fizyczny.

otrzymujemy go po przyrownaniu pochodnych do zera

3. Od czego zależy dynamika w obiekcie opisanym równaniem

Od wyrażeń zawierających pochodne (Kutas kozła)

4. Od czego zależy stacjonarność w obiekcie opisanym równaniem

od zmiany w czasie współczynników m, b i k, ale tu się chyba nie zmieniają bo byłoby m(t), b(t) i k(t)r

Zależy od współczynników m, B i k.

5. Od czego zależą zmienne x, y w równaniu

od czasu? i współczynników obiektu (zależy od nich wartość y w końcu).

6. Jaki obiekt opisuje równanie nieliniowe

nieliniowy?

7. Co umożliwia liniowość obiektu?

utworzenie transmitancji i zastosowanie zasady superpozycji

8. Kiedy opis obiektu jest ciągły?

kiedy określony jest we wszystkich chwilach czasowych, czas próbkowania dąży do 0

9. Jaki obiekt jest opisany równaniem różnicowym

niestacjonarny

10. Jaki obiekt możemy opisać za pomocą transmitancji s lub z ?

Jeżeli za pomocą transmitancji to obiekt liniowy.

11. Kiedy system jest obserwowalny?

System jest obserwowalny jeśli istnieje taka skończona chwila czasowa tk, że na podstawie znajomości sterowania u(t0,tk] oraz odpowiedzi y(t0,tk] w przedziale (t0,tk] można wyznaczyć stan początkowy x0 w chwili t0  

12. Kiedy system jest sterowalny?

System jest sterowalny jeźli stosując ograniczone przedziałami sterowanie można go przeprowadzić w skończonym czasie z dowolnego zadanego stanu początkowego x0 do zadanego stanu końcowego xk.

13. Jaka jest różnica pomiędzy algorytmem prędkościowym a przyrostowym?

algorytm przyrostowy to jest inaczej algorytm prędkościowy i oblicza tylko przyrost sygnału sterującego w następnej próbce/ algorytm pozycyjny oblicza bezwzględną wartość sygnału sterującego

14. Jakie są główna cecha modelu ARMA?

Autoregressive–moving-average model

Model ARMA (AutoRegressive and Moving Average) majacy część autoregrezyjną AR oraz częśc o średniej ruchomej MA. Jest to model IIR (Infinite Impulse Response) typu rekursywnego (formuła rekurencyjna, powtórzeniowa), czyli o nieskończonej pamieci, gdyż zawiera informacje o poprzednich stanach wejsc i wyjsc. Zapewnia on dobre wygładzenie nawet przy małej ilości elementów.

15. Jakie są cechy systemu rozproszonego?

pozwala na optymalne wykorzystanie sprzętu i odciążenie serwera, aczkolwiek są też wady : problem z synchronizacją wymiany danych i intensywny nadzór i złożony mechanizm zarządzania takimi systemami

16. Jakie są główne cechy sieci przemysłowych?

odporność na zakłócenia przemysłowe, wymóg pracy w czasie rzeczywistym

17. Co jest widoczne w języku maszynowym?

listy rozkazów procesora

18. Co stosujemy w języku symbolicznym niższego poziomu?

rozkazy

19. Jak jest cecha oprogramowania po uruchomieniu?

jednoznaczny

20. Jaka jest transmitancja po faktoryzacji?

zera i bieguny transmitancji są widoczne

21. Dla jakiego obiektu stosujemy sterowanie adaptacyjne?

nieliniowy i niestacjonarny

22. Czym się cechuje sterownik kompaktowy?

wszystko w jednym (CPU+moduł wejść+moduł wyjść)

23. Jak zlikwidować zjawisko stroboskopowe?

zwiększyć czas próbkowania (szanon-kotielnikow)

24. Czym się powinien cechować program do sterownika o najkrótszym czasie cyklu?

Powinien mieć budowe “trójkątną”- najwięcej poleceń w pierwszej linii w kolejnych mniej.  

-||-----||-----||-----||----o-

-||----||------||----------o-

-||---||-------------------o-

-||-----------------------o-

a- coś takiego tylko nie wiem jak to opisać :),okejka

25. Jaki będzie lub co musi mieć najprostszy generator impulsów na jednym zegarze?

bedzie w stanie generowac impulsy  o czasie trwania jednego cyklu

26. Jak w licznikach eliminuje się „drgania” styków aby nie zliczały tych drgań?

Poprzez wporwadzenie minimalnego czasu trwania stanu logicznego, powyżej tego czasu  uznaje się stan za ustalony.

27. Jaka jest cecha sygnału deterministycznego?

Znany jest jego przebieg w czasie, możliwy jest do opisania zależnościami matematycznymi.

28. Co jest potrzebne do oceny układu regulacji?

stabilność układu

29. Jakie są obszary zastosowania superkomputerów?

macierze 1000x1000

30. Kiedy stosujemy sterowanie zaawansowane?

Do zmniejszenia strat podczas produkcji i podniesienia jakości wyrobu

31. Jakimi obiektami możemy sterować przy użyciu jednego wyjścia cyfrowego

(dwustanowego) ze sterownika?

obiektami o dużej stałej czasowej

32. Jakie są wymogi niezbędne dla szeregowego połączenia regulatorów.

stała czasowa pętli wewnętrznej musi być mniejsza  od stałej czasowej pętli zewnętrznej

33. Jaki błąd kwantyzacji ma przetwornik 10 bitowy

ok 0.001

34. Co to jest system odporny

System sterowania odpornego gwarantuje odpowiednie działanie, stabilność układu automatycznej regulacji i dopuszczalność, nawet w przypadku, gdy rzeczywisty obiekt regulacji różni się od założonego modelu.

W systemie odpornym określa się dokładność modelu za pomocą przewidywanego przedziału zmienności każdego z parametrów.

Układy oparte o sterowanie odpo0rne znajdują zastosowanie w sytuacjach, gdy sterowany obiekt może znacznie zmieniać swoje parametry, a układ musi się do nich dostosowywać.

35. Co to jest system adaptacyjny?

(programowane sterowanie adaptacyjne, samonastrajalnym sterowaniem, MPC, DMC, GPC)

Klasyczny, liniowy algorytm sterowania. Ich działanie polega na tym, że w trakcie eksploatacji obiekt jest identyfikowany na bieżąco i określane są nowe nastawy regulatora lub zmieniana jest jego struktura w określonym horyzoncie czasowym.

Różni się od systemu odpornego tym, że nie potrzebuje informacji o granicach zmiennych parametrów, a nastawy są każdorazowo dostosowywane w przypadku zmian włąściwości obiektu.

36. Ile tagów potrzebnych będzie do rozwiązania równania: 2

3 na u+ 3 na x= 6

37. W jaki sposób implementować transmitan0cję dyskretną w sterowniku PLC?

Przekształcenie transmitancji dyskretnej na równanie różnicowe


38. Czym powinna charakteryzować się sieć przemysłowa?

-większą odpornością na zakłócenia przemysłowe

-wymogiem pracy w czasie rzeczywistym

-hierarchiczność

-rozproszoność


Technika mikroprocesorowa

1. „Watchdog” (pies-stróż) to układ, który często występuje w systemach mikroprocesorowych. Jaką funkcję spełnia ten układ?

Zabezpiecza układ przed zatrzymaniem wykonywania (wpadnięcie w  pętle nieskończoną).

2. Do czego służy „monitor zasilania” (ang. voltage monitor) w systemach mikroprocesorowych?

monitoruje czy zasilanie nie jest zbyt małe

3. Co minimalnie należy zrobić, aby mikroprocesor podjął swą normalną pracę

czyli zaczął wykonywać cykl: pobranie rozkazu - wykonanie rozkazu?

Podlaczyc do mikroprocesora: zasilanie, uklad resetujacy i uklad taktujacy

.4. Co to jest GAL?

Jest to jeden z typow programowalnych ukladow logicznych znamionujacy sie srednia skala integracji.

5. Kiedy mamy do czynienia z architekturą harwardzką układu mikroprocesorowego?

gdy mikroprocesor ma odrebne magistrale danych i adresow do komunikacji z pamiecia danych i pamiecia programu.

6. Co to jest DSP?

DSP (ang. Digital Signal Processor) – cyfrowy procesor sygnalowy dedykowany do przetwarzania sygnalow czesto wyposazony w przetworniki A/C i C/A.

7. W jakim celu stosowane jest wyjście OC (Open Colector) w układach cyfrowych?

Do zwiekszenia obciazalnosci wyjscia, zmiany napiec poziomow logicznych. Dodat-kowo mozna laczyc wyjscia OC dzieki czemu mozemy zrealizowac iloczyn montazowy.

8. W mikroprocesorach z rodziny 8051 znajdują się ośmiobitowe rejestry uniwersalne

o oznaczeniach R0-R7 zgrupowane w bank rejestrów. Ile jest takich banków?

4 benki

9. Do czego służy rejestr specjalny DPTR?

DPTR -rejestr wskaźnika danych (Data Pointer Register) (do czego służy?)

Rejestr DPTR (ang. data pointer) jest rejestrem uzywanym do adresowania posredniego pamieci zewnetrznej danych.

10. Do czego służą sygnały sterujące WR, RD, PSEN?

WR i RD steruja pamiecia danych, przy czym WR steruje zapisem do pamieci danych, RD steruje odczytem z pamieci danych. PSEN steruje odczytem z pamieci programu.

11. Do czego służy rejestr specjalny SP?

SP - Wskaźnik stosu, zawiera adres wierzchołka stosu

12. Do czego służy sygnał EA?

Końcówka EA powinna być dołączona do masy jeżeli mikroprocesor pobiera rozkazy z wewnętrznej pamięci programu lub do plusa zasilania jeżeli z wewnętrznej. W pewnych układach procesor pomimo, że posiada wewnętrzną pamięć programu, ze względu na zbyt małą jej pojemność, musi sięgać do zewnętrznej pamięci. W takim wypadku EA powinien być dołączony do plusa zasilania, tak aby procesor po jego resecie mógł rozpocząć pracę pobierając rozkazy z wbudowanej pamięci programu.

13. Do czego służy plik (ang. hexfile) z rozszerzeniem hex (*.hex)?

Jest to plik, w ktorym zapisany jest kod maszynowy i uzywamy go do programowania pamieci programu.

14. Język CUPL służy do zapisu funkcji logicznej i konfiguracji układu PLD. Za

pomocą jakich operatorów w tym języku zapisuje się podstawowe operacje logiczne

AND, OR, NOT, EXOR?

&, #, !, $

15. Ile [mV] wynosi jeden kwant dla 12 bitowego przetwornika A/C o zakresie napięć

wejściowych od -10 [V] do +10 [V]? 4,9mV -> [10-(-10)]/2^12=0,00488 V=4,9mV

Automatyzacja procesów produkcyjnych

16. Jakie stosujemy pamięci w układach mikroprocesorowych do zapamiętania programu

i zmiennych?  

Pamięć RAM do zmiennych

W pamięci RAM przechowywane są aktualnie wykonywane programy i dane dla tych programów oraz wyniki ich pracy.

Program w pamięci stałej (trudnej do skasowania)

-PROM - programowane przez przepalanie drucików

-OTP (jednokrotnego programowania)

-EPROM - skasowanie zawartości poprzez naświetlenie ultrafioletem

Pamięć wielokrotnego, łatwego zapisu:

-FLASH,

-EEPROM,

17. Jak jest zbudowany i jak działa Watchdog?

Watchdog (ang. pies stróżujący) to urządzenie lub program, najczęściej układ elektroniczny.Watchdog jest układem czasowym oczekującym na potwierdzenie poprawnej pracy od kontrolowanego urządzenia co określony czas. Brak potwierdzenia uważa za błąd i naprawia go najczęściej przez restart, rzadziej przerwanie niemaskowalne lub chwilowe wyłączenie zasilania. (tak więc cieżko odpowiedzieć jak jest zbudowany)

18. Jak jest zbudowany i jak działa Monitor?

Służy do badania napiecia zasilania mikroprocesora. Jesli zasilanie ma zbyt niska wartosc, nastepuje zresetowanie mikroprocesora.  Jest to zewnętrzny układ kontrolujący poziom napięcia zasilającego. W przypadku spadku tego napięcia poniżej wyznaczonego poziomu mikroprocesor otrzymuje sygnał alarmowy.  Często znajduje się jako program w pamięci ROM.

19. Jakie magistrale występują w procesorze 8051 i do czego służą?

adresowan 16bitowa, danych (8bitowa), sterująca

20. Jakie rejestry występują w procesorze 8051 i do czego służą?

Ważniejsze rejestry specjalne


1.     Częścią, jakiego procesu jest proces technologiczny obróbki?

Procesu produkcyjnego

2.     Wyjaśnij częścią, jakiego procesu jest operacja technologiczna?

Procesu technologicznego

3.     Do jakiej grupy urządzeń zaliczana jest obrabiarka?

Maszyna technologiczna

4.     Wyjaśnij, jaki charakter ma procesu technologiczny?

Jest procesem ciągłym (myślę że dyskretnym, bo operacje są przeprowadzane jedna po drugiej)

5.     Wyjaśnij, od jakich parametrów uzależnione jest projektowanie procesu?

Zależy od kształtu przedmiotu

6.     Wyjaśnij, czym jest proces montażu?

łączeniem części obrobionych i pozostałych części w określonej kolejności.

7.     Wyjaśnij, czym jest etap mechanizacja zakładu produkcyjnego?

Zastąpieniem działań człowieka przez urządzenia techniczne.

8.     Wyjaśnij, jakim systemem jest elastyczny system produkcyjny?

Systemem szybko reagującym na zmiany wewnętrzne i zewnętrzne.

9.     Wyjaśnij, jakie parametr opisuje współczynnik OEE?

efektywność, wskaźnik wykorzystania, Wydajnosc wynikowa produkcji.

10.  Wyjaśnij, czym jest pedipulator?

dolna część robota mobilnego służąca do poruszania się



Sieci komputerowe i bazy danych

1.  Co to jest SSH?

Zaszyfrowany protokół służący do łączenia się ze zdalnymi komputerami.

2.  Podać podstawowe różnice po między Ftp i Sftp

W SFTP dane i hasła są szyfrowane z wykorzystaniem klucza szyfrującego.

3.  Co to jest sftp

Protokół komunikacyjny typu klient-serwer (dodatkowo bezpieczniejszy niż zwykły ftp)

4.  Jaką ma składnię polecenie listujące zawartość katalogu?

ls ( unix ),  ls [opcje] [katalog]

dir ( windows )

5.  Ftp to usługa, która umożliwia:

dwukierunkowy transfer plików w układzie serwer FTP - klient FTP

6.  Łącząc się w trybie graficznym z serwerem usługi ftp o adresie

ftp.microsoft.com, w oknie przeglądarki wpisujemy:

ftp://ftp.microsoft.com

7.  W adresie IP \"149.156.96.9\" numer komputera w obrębie najmniejszej podsie-

ci to:

9

8.  Co to jest HTML?

“hipertekstowy język znaczników, obecnie szeroko wykorzystywany do tworzenia stron

internetowych”

9.  Tzw. część nagłówkowa dokumentu HTML, w której zawarte są informacje o

dokumencie, które nie są wyświetlane, ale mogą być wykorzystane np. przez

wyszukiwarki internetowe ograniczona jest przez znaczniki:

<head></head>

10. Język SQL:

(ang. Structured Query Language wym. /ɛskjuːˈɛl/) – strukturalny język zapytań używany do tworzenia, modyfikowania baz danych oraz do umieszczania i pobierania danych z baz danych.

11. Zadeklarowanie danego pola jako klucz główny oznacza, że:

Deklarowanie klucza głównego (PRIMARY KEY) jednoznacznie identyfikuje każdą kratkę (rekord), dzięki czemu, oprócz spełnienia warunków normalizacji bazy danych (Normal Form), może występować jako łącznik w obrębie innych tabel.

Systemy czasu rzeczywistego

1.  Który z wymienionych systemów nie jest systemem czasu rzeczywistego:

są: Solaris, LynxOS, VxWorks, Windows CE, QNX Neutrino, RT Linux czy eCOS

2.  Jaka jest podstawowa różnica pomiędzy tworzeniem i wykonywaniem oprogra-

mowania w systemach wbudowanych, a w komputerach biurowych?

W systemach wbudowanych oprogramowanie jest tworzone na komputerze macierzystym (host), a wykonywane na komputerze docelowym (target)

3.  Podstawowe wymagania dla systemu czasu rzeczywistego to:

Terminowosc, przewidywalnosc, wysoka wiarygodnosc, zaleznosc od otoczenia

4.  Dwie podstawowe struktury systemów czasu rzeczywistego to:

system z mikrojądrem i system monolityczny

5.  Program jest to:

zapis algorytmu operujący na pewnych strukturach danych

6.  Proces jest to:

wykonujący się program

7.  Aby proces mógł się wykonać, potrzebne są następujące zasoby sprzętowe:

pamięć operacyjna, procesor, urządzenia wejścia wyjścia

8.  Jeśli wiele procesów wykonywanych jest na jednym procesorze, są one wyko-

nywane:

w trybie podziału czasu procesora

9.  Wątek jest to:

pojedyncza sciezka przebiegu sterowania wykonywana w ramach procesu

10. Procedura szeregująca jest to:

czesc systemu operacyjnego, wykonujaca funkcje wybierania ze zbioru watkow goto-wych watku, ktory ma byc teraz wykonywany

11. Jakie wymagania powinien spełniać system czasu rzeczywistego

Terminowosc, przewidywalnosc, wysoka wiarygodnosc, zaleznosc od otoczenia

12. Wymień przykłady systemów czasu rzeczywistego?

Solaris, LynxOS, VxWorks, Windows CE, QNX Neutrino, RT Linux czy eCOS

13. Jaka jest podstawowa różnica pomiędzy tworzeniem i wykonywaniem oprogra-

mowania w systemach wbudowanych, a w komputerach biurowych?

W systemach wbudowanych oprogramowanie jest tworzone na komputerze macierzy-stym (host), a wykonywane na komputerze docelowy (target)

14. Co to jest wątek?

pojedyncza sciezka przebiegu sterowania wykonywana w ramach procesu

15. Co to jest procedura szeregująca?

czesc systemu operacyjnego, wykonujaca funkcje wybierania ze zbioru watkow gototwych watku, ktory ma byc teraz wykonywany


Metrologia i techniki pomiarowe

1. Wykonano pomiary trzech sił uzyskując przy pomiarze każdej z nich następujące

wartości błędów bezwzględnych granicznych Δ i względnych δ:

Pomiar 1 - Δ = 0.03 [N], δ = 0.3,

Pomiar 2 - Δ = 0.3 [N], δ = 0.03,

Pomiar 3 - Δ = 1 [N], δ = 0,03.

Porównaj dokładność wykonanych pomiarów zaznaczając wybraną odpowiedź.

Dokładność pomiaru zależy od wartości δ im mniejsza tym dokładniejszy pomiar czyli pomiar 2 i 3 są tak samo dokładne.

2. Wykonano pomiary długości trzech odcinków uzyskując w każdym pomiarze

następujące wartości błędów bezwzględnych granicznych Δ i względnych δ:

Pomiar 1 - Δ = 0.01 [mm], δ = 0.1,

Pomiar 2 - Δ = 0.1 [mm], δ = 0.01,

Pomiar 3 - Δ = 1 [mm], δ = 0.1.

Porównaj dokładność wykonanych pomiarów zaznaczając wybraną odpowiedź.

3. Jakiej wartości krotności 10 odpowiada przedrostek „piko” rozszerzający zakres

jednostki? 10 ^ - 12

4. Jakiej wartości krotności 10 odpowiada przedrostek „hekto” rozszerzający zakres

jednostki? 10 ^ 2

5. Jaka jest jednostka miary ciśnienia?

Pa

6. Jaka jest jednostka miary momentu siły?

N*m

7. Do wyznaczania wartości jakich błędów wykorzystuje się rachunek prawdopodobieństwa?

8. Do wyznaczania wartości jakiego błędu wykorzystuje się metodę różniczki zupełnej?

9. Liniowy przetwornik pomiarowy przekształca temperaturę Θ (sygnał wejściowy)0

na napięcie U (sygnał wyjściowy). Zmierzonej wartości U = 2 [mV] odpowiada

temperatura Θ = 500 [K]. Jaka jest czułość S tego przetwornika?

4*10^-3[mV/K]

10. Jak się zmieni wartość czułości S liniowego przetwornika pomiarowego przy

dwukrotnym zwiększeniu wartości sygnału wejściowego?

Nie zmieni sie, ponieważ przetwornik jest w przedziale liniowym.

11. Jaki przetwornik służy do pomiaru ciśnienia?

Piezoelektryczny (przeważnie)

12. Na podstawie jakiej charakterystyki wyznacza się szerokość pasma przenoszonych

częstotliwości przez przetwornik I-go rzędu?

amplitudowo-fazowej

13. Od czego zależy szerokość pasma częstotliwości przenoszonych przez przetwornik

I-go rzędu?

od stałej czasowej przetwornika

14. Od czego zależy wartość błędu dynamicznego?

15. Od czego zależy błąd kwantyzacji?

Zależy od rozdzielczości przetwornika

16. Jaki wzorem wyrażany jest błąd średni kwadratowy przy pomiarze pośrednim w

którym wynik pomiaru y oblicza się na podstawie wyników pomiarów bezpośrednich

x , x ,Kxn 1 2 ( ( , , ) 1 2 n y = f x x Kx )?

17. Ile wynosi prawdopodobieństwo, że wynik pomiaru wielkości fizycznej znajduje

się w przedziale [-3s,3s] (gdzie s oznacza średnie odchylenie kwadratowe),

zakładając że liczba pomiarów n jest większa od 30 (można stosować rozkład

normalny)?

99,74%

18. Jaki sygnał wejściowy jest wykorzystywany przy bezpośrednim doświadczalnym

wyznaczaniu charakterystyki amplitudowo-częstotliwościowej i fazowej

układu?

Harmoniczny

19. Sposób identyfikacji stałej czasowej obiektu inercyjnego pierwszego rzędu na

podstawie zmierzonej charakterystyki skokowej,? 63,2 % wartości ustalonej odpowiada T


20. Pomiar jakich wielkości jest wymagany do wyznaczenia bezwymiarowego

współczynnika tłumienia członu oscylacyjnego.

- przelot

- wartość ustalona


Komputerowe wspomaganie prac inżynierskich

1. Wyjaśnij znaczenie akronimu CAD/CAM

computer aided design/computer aided manufacture

2. Która z wymienionych nazw nie określa systemu wspomagania projektowania w

przestrzeni trójwymiarowej 3D?

3. Który z przedstawionych zestawów danych nie określa jednoznacznie położenia

płaszczyzny w przestrzeni?

4. Który z podanych formatów zapisu dotyczy grafiki wektorowej?

SVG, CDR, SWF, AI, WMF, EPS, DXF

5. Który z podanych opisów najpełniej charakteryzuje obiekty bryłowe typu Solid?

6. Które dane są wystarczające do jednoznacznego zdefiniowania łuku na płaszczyźnie?

Trzy punkty  z czego dwa to początek i koniec.

7. Której z wymienionych wartości nie można określić na drodze obliczeń i symulacji

kinematycznych mechanizmu?

8. Wybierz najwłaściwsze wyjaśnienie pojęcia „projektowanie współbieżne”

Jest to równoległe (nie sekwencyjne) wykonywanie działań przez odpowiednie zespoły w oparciu o inżynierskie bazy danych.

(Concurrent Engineering)

9. „Projektowanie oparte na wiedzy” (Knowledge Based Engineering) oznacza:

10. Dlaczego zaawansowane systemy komputerowego wspomagania projektowania

zawierają zarówno narzędzia do projektowania bryłowego jak i powierzchniowego?


Analiza sygnałów i identyfikacja

1. Jaki są cechy stochastycznych sygnałów stacjonarnych?

Sygnały losowe o stałych w czasie parametrach.

2. Co to jest moc sygnału?

Moc może tu być faktyczną mocą fizyczną ale dużo częściej definiuje się ją abstrakcyjnie dla sygnałów jako kwadrat wartości sygnału .

3. Podaj cechy widma sygnału próbkowanego?

- okresowe

- ciągłe

4. Scharakteryzuj znane Ci modele procesów pod kątem błędu uogólnionego modelu?

5. Co to jest i jakie są cechy funkcji koherencji własnej i wzajemnej?

Koherencja jest funkcją częstotliwości pokazującą jaki jest współczynnik korelacji pomiędzy dwoma procesami stochastycznymi zależny od częstotliwości. Wysoka koherencja dla danej częstotliwości wskazuje na to, że dwa sygnały mają wysoką koncentrację mocy dla tej częstotliwości.

Funkcja koherencji pomiędzy dwoma przebiegami ciągłymi i wyrażona jest następującym równaniem:

gdzie jest widmem mocy szeregu czasowego .

Koherencja wzajemna (?):

Sterowanie dyskretne

1. Jaki jest główny cel stosowania odpornych układów regulacji?

2. Czy różnica w realizacji regulatora rozmytego przy wykorzystaniu metodyki

Mamdaniego i Sugeno występuje przy:

a) rozmywaniu zmiennych wejściowych
b) wyostrzaniu zmiennych wyjściowych

c) w bazie reguł  http://www.par.pl/2006/files/11-06_artykul1p.pdf (strona 5)
d) w bazie wiedzy

3. Jakie są ograniczenia przy zastosowaniu minimalno-czasowych układów regulacji?

a) minimalnofazowość obiektu,

b) ograniczona wartość sygnału sterującego  (+1)/str 14 pdf http://www.zpss.aei.polsl.pl/content/dydaktyka/ATD/W_13.pdf

c) czas próbkowania(+1) http://en.wikipedia.org/wiki/Optimal_control#Discrete-time_optimal_control

“For instance, using a variable step-size routine to integrate the problem's dynamic equations may generate a gradient which does not converge to zero (or point in the right direction) as the solution is approached”
d) stabilność układu


4. Jakie działanie regulatora PID można pominąć przy sterowaniu obiektem astatycznym?

a) części różniczkującej
b) Części całkującej //Słowa dr Maślany
c) części proporcjonalnej
d) podwójnego różniczkowania   

5. Jaki jest cel stosowania układów kompensacji automatycznej?

a) eliminacja uchybu statycznego
b) eliminacja zakłócenia (+1)(+1) wyk 6 slajd 36

c) zmniejszenie czasu regulacji
d) zmniejszenie przeregulowania


6. Z czym związane jest zjawisko aliasingu?

Aliasing to nieodwracalne zniekształcenie sygnału w procesie próbkowania wynikające z niespełnienia założeń twierdzenia Kotielnikowa-Shannona. Zniekształcenie to objawia się obecnością w sygnale składowych o błędnych częstotliwościach (aliasów).Częstotliwość próbkowania fs musi być większa niż dwukrotność najwyższej składowej częstotliwości w

mierzonym sygnale. fp > 2*fs


7. Jakie są główe różnice wn metodach doboru nastaw regulatorów dyskretnych i

regulatorów ciągłych?

( z egzaminu u agaty:

Główne różnice w metodach doboru nastaw regulatorów dyskretnych i regulatorów ciągłych:
a) opracowanie metody można zastosować tylko dla regulatorów PI i PID
b) obowiązują te same metody ale z uwzględnieniem czasu próbkowania
c) nie ma specjalnych metod dla regulatorów dyskretnych
d) nie ma żadnej różnicy.)


8. Warunkiem koniecznym i wystarczającym stabilności liniowego, stacjonarnego

układu dyskretnego jest:

a) aby wszystkie bieguny transmitancji znajdowały sie wewnątrz koła jednostkowego

b) aby wszystkie bieguny transmitancji znajdowały się z lewej strony płaszczyzny zespolonej

c) aby wszystkie zera transmitancji znajdowały się wewnątrz koła jednostkowego
d) aby wszyskie bieguny transmitancji znajdowały się poza kołem jednostkowym


9. Transmitancja dyskretnego regulatora typu PID ma postać:

W dziedzinie Z regulator PID określony jest następującą transmitancją dyskretną:

z wykładu Agatki


10.Podstawowe metody wyostrzania to:

Pozostałe metody: środka maksimum, wysokości, singletonów


11.Czym jest lub co określa algorytm pozycyjny?

a) jest przyrostowy
b) położeniowy (+1) (+1) (+1)/Wykład 3, slajd 36/
c) okresla wartość absolutna sygnału sterującego (+1) (+1) (+1)/Wykład 3, slajd 36/
d) okresla zmiane wartości sygnalu


12.Jakie są metody konwersji z dziedziny zmiennej zespolonej s na dziedzinę

zmiennej dyskretnej z?

13.W celu przeprowadzenia dyskretyzacji można zastosować impulsator idealny,

który: przekształca ciągłą funkcję czasu w ciąg impulsów Diraca


14.Na czym polega proces kwantyzacji sygnału?


15.Jaki warunek musi być spełniony aby układ kompensacji automatycznej był

realizowalny?

czas opóźnienia w torze zakłócenia powinien być większy niż opóźnienie w torze sterowania (wykłady)9


16.Na czym polegają układy minimalno-wariancyjne?

Minimalizacja wariancji ważonej sumy wartości wielkości regulowanej i wartości wielkości sterującej.


17.Co wykorzystuje się do oceny jakości układu automatycznej regulacji?


18. Na czym polega proces kwantyzacji sygnału

19. Podaj metody konwersji z dziedziny s na dziedzinę zmiennej dyskretnej z

20. Z czym związane jest zjawisko aliasingu

21. Na czym polega efekt „wind-up”

nadmierny wzrost sygnału sterującego przez całkowanie, wynika z tego że sygnał sterujący jest ograniczany

22. Podaj różnice w metodach doboru nastaw regulatorów dyskretnych i regulatorów

ciągłych: nie ma chyba różnicy oprócz uzwględnienia czasu próbkowania



Roboty przemysłowe

1. Dlaczego wyznacza się w praktyce zmienność dokładności pozycjonowania

manipulatora robota?

W celu porównania różnych egzemplarzy robota (?)

2. Jaka jest relacja pomiędzy wartościami dokładności i powtarzalności pozycjonowania

współczesnych robotów przemysłowych?

Współczesne roboty przemysłowe mają dokładność pozycjonowania rzędu 0,01 – 0,1 mm. Pożądana powtarzalność pozycjonowania i odtwarzania toru ruchu przez roboty przemysłowe: 0,025 mm przy prędkości v=5 - 15m/s. podczas malowania  v=1,5 m/s  powtarzalność robota +-10,0mm; spawania  v=1,0 m/s  +- 0,5 mm; uszczelniania  v=1,5 m/s  +- 0,5 mm

3. W jakim celu stosuje się kalibrację bezwzględną manipulatorów robotów?

4. Jakie są wartości kątów między osiami układu lokalnego współrzędnych, którego

orientacja względem układu odniesienia jest dana macierzą A1, a osiami

układu odniesienia??

+



5. Jakie struktury ramion manipulatorów robotów są stosowane najczęściej w

przemyśle?

+’ooo (antropomorficzna),(ppp)kartezjaństa, (oop)cylindryczna, oop (scara)


Napędy elektryczne

1. Odpowiednikiem masy m[kg] w ruchu obrotowym jest:moment bezwładności I = mr2 [kg·m² ].

2. Momentowi zamachowemu odpowiada moment bezwładności

równemu: I = GD2/4g

3. Masowy moment bezwładności zredukowany na oś wału I dla układu przedstawionego

na rysunku

i danych:

wynosi:]\

4. Ruch obrotowy wokół ustalonej osi opisuje równanie:

5. Energia kinetyczna ruchu obrotowego jest równa

6. Równanie ruchu napędu (dynamiki ruchu obrotowego)


Ms=Is*ddt gdzie:Is-moment bezwładności względem osi, Ms-suma momentów względem osi

7. Charakterystyka mechaniczna silnika synchronicznego oznaczona jest numerem: Krzywa 1.


8. Charakterystyka mechaniczna silnika indukcyjnego oznaczona jest numerem:

Krzywa 2

9. Charakterystyka mechaniczna silnika bocznikowego prądu stałego jest numerem:

Krzywa 3

10. Charakterystyka mechaniczna silnika szeregowego prądu stałego jest numerem:

Krzywa 4

11. Przy wyznaczaniu zastępczego masowego momentu bezwładności korzysta się

z: zasady zachowania energii

12. W układzie hamulca cięgnowego przedstawionym na rysunku poniżej między

siłami S1 i S2 zachodzi zależność

13. Przełożenie przekładni przedstawionej na rysunku poniżej

14. Podstawowym zadaniem przekładni jest:

Zmiana kierunku obrotu, prędkości, momentu lub płaszczyzny przenoszenia obrotu (jak np. w przekładni hipoidalnej).

15. Sprawność jest to:

Stosunek mocy oddanej do mocy pobranej/Stosunek pracy włożonej do uzyskanej itd.

16. Poprawny wykres przebiegu prędkości i przyspieszenia/opóźnienia przedstawia

rysunek:

przyspieszenie > 0 → prędkość rośnie; przyspieszenie < 0 → prędkość maleje; przyspieszenie = 0 → prędkość stała

17. Moment hamowania hamulców napędu powinien być równy:

Mh=(2,5 - 3) Mst, gdzie Mst - moment statyczny

18. Sprawność układu przedstawionego na rysunku wynosi:

Jest to iloczyn sprawności poszczególnych układów


Napędy i sterowanie hydrauliczne i pneumatyczne

1. W jakim zakresie ciśnień pracują najczęściej typowe układy pneumatyczne?

4 - 7 bar (0,4 - 0,7 MPa)

2. Jakie maksymalne prędkości ruchu tłoków są stosowane w typowych siłownikach

hydraulicznych w porównaniu do pneumatycznych?

prędkości tłoków hydraulicznych są mniejsze

3. Z jaką liczbą dróg stosuje się najczęściej typowe rozdzielacze pneumatyczne?

3 i 5

4. Jak zmienia się lepkość olejów hydraulicznych ze wzrostem ich temperatury?

maleje

5. Jakie elementy napędowe są najczęściej stosowane w pneumatyce?

siłowniki tłokowe

6. Jakie prędkości przepływu czynnika roboczego są stosowane w przewodach ciśnieniowych

hydraulicznych w porównaniu do pneumatycznych?

kilkakrotnie mniejsze niż w przewodach ciśnieniowych pneumatycznych

7. Jakimi znakami oznacza się najczęściej główne otwory przyłączeniowe czterodrogowych

rozdzielaczy hydraulicznych?

A, B, P, T

8. Jaki zawór ciśnieniowy jest stosowany najczęściej w pneumatyce?

zawór redukcyjny

9. Na jakie maksymalne ciśnienie produkowane są najczęściej współczesne typowe

zawory hydrauliki przemysłowej?

32 MPa

10. Które z wymienionych rozdzielaczy hydraulicznych są najczęściej stosowane?

Rozdzielacze o budowie suwakowej

11. Z jaką liczbą dróg stosuje się najczęściej typowe rozdzielacze suwakowe w hydraulice

przemysłowej?

4

12. Jakie zawory są stosowane do nastawiania natężenia przepływu sprężonego powietrza?

zawory dławiące

13. Jakie zawory hydrauliczne są stosowane do nastawiania natężenia przepływu

cieczy roboczej?

zawory dławiące i regulatory przepływu

14. W jaki sposób można najprościej zmienić wydajność zakupionej hydraulicznej

pompy zębatej? przez zmianę prędkości obrotowej wału napędzającego pompę

15. Jaka jest rola filtrów w układach hydraulicznych?

wyłapanie wszystkich zanieczyszczeń i czastek stałych, glutowatych

16. Jaki zawór ciśnieniowy jest najczęściej stosowany w hydraulice?

maksymalny

17. Jakie prędkości obrotowe rozwijają (orientacyjnie) hydrauliczne silniki wysokomomentowe?

małe do 100 obr/min

18. Jakie mogą być minimalne prędkości obrotowe wirników hydraulicznych pomp

wyporowych, zapewniające ich prawidłową pracę?

10-200 obr/min

19. Jakie pompy należą wyłącznie do grupy pomp o stałej objętości geometrycznej?

pompy zębate

20. Jakie jest podstawowe kryterium klasyfikacyjne hydraulicznych siłowników

tłokowych?

liczba komór roboczych- przyłączy

21. Jakie jest podstawowe przeznaczenie zaworów odcinających?

swobodny lub zerowy przepływ cieczy

22. Jakie jest przeznaczenie zaworów maksymalnych?

zabezpieczenie układu przed niekontrolowanym wzrostem ciśnienia

23. Jakie jest podstawowe przeznaczenie rozdzielaczy hydraulicznych?

sterowanie kierunkiem przepływu

24. Jakie jest podstawowe przeznaczenie akumulatorów hydraulicznych?

gromadzenie energii zgromadzonej w sprężonej cieczy

25. Jakie jest przeznaczenie zaworów zwrotnych?

sterowanie kierunkiem przepływu, umożliwia przepływ w jednym kierunku i samoczynnie odcina przepływ w kierunku przeciwnym

26. Jakie jest przeznaczenie zaworów dławiących?

sterowanie natężeniem przepływu w przewodzie (nastawianie nateżenia przepływu)

27. Jakie jest przeznaczenie regulatorów przepływu?

28. Jakie jest przeznaczenie zaworów redukcyjnych?

sterowanie ciśnieniem, jego redukcja i stabilizacja na wylocie zaworu

29. Jakie pompy hydrauliczne mogą być budowane zarówno na stałą, jak i zmienną

wydajność? wielotłoczkowe osiowe

30. Jakie są możliwości zmiany wydajności pompy wielotłoczkowej promieniowej?

przez zmianę mimośrodu

31. Jakie prędkości tłoków siłowników pneumatycznych uzyskuje się najtrudniej?

bardzo małe

32. Ile maksymalnie stopni sterowania stosuje się w rozdzielaczach pneumatycznych?

dwa

33. Jakie jest podstawowe przeznaczenie zaworów szybkiego spustu w układach

pneumatycznych?

szybkie opróżnienie komór roboczych siłownika w celu zwiększenia prędkości ruchu tłoka

34. Ile jest klas zanieczyszczenia powietrza według normy ISO?

6

35. Którą z niżej podanych informacji zawiera symbol graficzny zaworu rozdzielającego?

rodzaj i odmiana sterowania, liczbę dróg i położeń

36. Jaką funkcję logiczną mogą realizować przełączniki obiegu?

funkcję OR (alternatywa)

37. Jaką funkcję logiczną mogą realizować zawory zdwojonego sygnału?

funkcję AND (koniunkcja)

38. Które układy są bardziej wrażliwe na zmianę obciążenia siłowników i silników?

pneumatyczne

39. Które z wymienionych parametrów określają warunki znormalizowanej atmosfery

odniesienia (oznaczenie ANR) wg ISO 8778?

temperatura 20°C (293K), ciśnienie 1 bar (100 kPa), wilgotność względna 65%

40. Która z wymienionych jednostek dotyczy lepkości kinematycznej cieczy?

m2/s

41. Jaka maksymalna wilgotność sprężonego powietrza jest dopuszczalna w układach

pneumatycznych?

80%

42. Który z wymienionych wskaźników jest najważniejszy przy doborze filtrów

powietrza?

skuteczność filtracji

43. Na ile sposobów może być doprowadzana i odprowadzana ciecz sterująca w

rozdzielaczach hydraulicznych dwustopniowych?

3

44. W jakim przewodzie układu hydraulicznego pracującego w obiegu otwartym

należy stosować najmniejsze prędkości przepływu czynnika roboczego?

spływowym z układu

45. W jakich układach są stosowane siłowniki z przewijaną membraną?

w pneumatycznych

46. W jakim zakresie temperatur oleju pracują najkorzystniej układy hydrauliczne?

20-40

47. Jakie zawory umożliwiają najbardziej szczelne odcięcie komór roboczych siłownika

hydraulicznego podczas postoju? zamki hydrauliczne

48. Jakie zawory rozdzielające są najczęściej stosowane w pneumatyce?

dwupołożeniowe

49. Jakie jest podstawowe przeznaczenie zaworów zwrotnych sterowanych?

szczelne odcięcie przepływu

50. Jaki zakres dokładności filtracji stosuje się najczęściej po stronie tłocznej lub

spływowej przemysłowych układów hydrauliki zbudowanych z elementów

konwencjonalnych? 16-25 mikrometrów w każdym razie do 40

51. W jakim zakresie kształtuje się najczęściej wilgotność względna powietrza atmosferycznego?

60-80%

52. Które z wymienionych hydraulicznych zaworów maksymalnych są najczęściej

stosowane? grzybkowe ponieważ zapeniwają dużą szczelność

53. Którą z wymienionych sprawności należy uwzględnić przy obliczaniu mocy

wyjściowej silnika hydraulicznego? całkowitą

54. Który z wymienionych siłowników pneumatycznych nie zmienia swojej długości

podczas pracy?

beztłoczyskowy

55. W jakim zakresie mocy stosuje się elektromagnesy na prąd stały w rozdzielaczach

hydraulicznych sterowanych elektrycznie? 25-50 W

56. Jaki jest czas przesterowania typowych hydraulicznych rozdzielaczy suwakowych

sterowanych elektrycznie? kilkadziesiąt ms

57. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

dwudrogowy regulator przepływu

58. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

zawór rozdzielający 4/3, sterowany ręcznie i elektrycznie, centrowany sprężynami, typ G

76. Do nastawiania jakiej wielkości fizycznej służy zawór dławiący? natężnenia przepływu

77. Do czego prowadzi przekrycie ruchowe dodatnie rozdzielacza hydraulicznego w czasie przesterowania jego suwaka?

prowadzi do chwilowych przeciążeń pompy (?)

78. Jaką funkcję pełnią hydrauliczne zawory podporowe?

ograniczają ciśnienie tłoczenia np. pompy zębatej uzupełniającej przecieki w ukł. zamkniętym przekładni hydraulicznej (?) stosuje się je również do utrzymywania stałej wartości przeciwciśnienia

- zawory sterujące ciśnieniem, utrzymują stałą wartość przeciwciśnienia w obwodzie

79. Jaką funkcję pełnią hydrauliczne zawory hamujące?

Zawór hamujący (zwrotno-przelewowy sterowany) jest stosowany do odcinania strumienia oleju z możliwością sterowania otwarciem i nastawiania wielkości strumienia oleju przy przepływie w jednym kierunku i swobodnego przepływu w kierunku przeciwnym. W układach hydraulicznych zawór typ realizuje funkcje:

•hamowania ruchów cylindra hydraulicznego

(obciążonego siłą zewnętrzną)

•zamka hydraulicznego

•zaworu przelewowego w przypadku

wystąpienia przeciążenia od strony cylindra

Zawór jest przeznaczony głównie do współpracy z cylindrami obciążonymi jednostronnie czynnymi siłami zewnętrznymi (np. siłą ciężaru).

- zawory sterujące nateżeniem przepływu, pozwalają na bezstopniowe zmniejszanie natężenia przepływu w celu hamowania (np. do nastawiania stałej prędkości silnika, siłownika), pełnią funkcję zaworu zwrotnego i sterującego natężeniem przpływu

80. W skład jakich zaworów hydraulicznych wchodzą najcześciej zawory ciśnieniowe różnicowe?

regulatorów przepływu



Podstawy automatyki

Robotyka

Elementy automatyki przemysłowej

Sterowanie ciągłe

Przemysłowe systemy sterowania

Technika mikro  procesorowa

Automatyzacja procesów produkcyjnych

Sieci komputerowe i bazy danych

Systemy czasu rzeczywistego

Komputerowe wspomaganie prac inżynierskich

Analiza sygnałów i identyfikacja

Sterowanie dyskretne

Napędy elektryczne

Napędy i sterowanie hydrauliczne i pneumatyczne


Czemu nie ma pytań z HIPUA?

bo ich nie wrzuciłeś ?, jak widzicie że czegoś nie ma, to uzupełniajcie a nie oglądajcie się na innych.

********************************************************************************************************

Odpowiedzi zaznaczajcie  kolorem

Odpowiedzi niepewne zaznaczajcie na czerwono


Podstawy automatyki

1. Jakiego rodzaju sygnały wymuszające są stosowane przy wyznaczaniu charakterystyk

czasowych elementów (członów) i układów automatyki?

Sygnał skokowy.

2. Jakie twierdzenie stosuje się do wyznaczenia transformaty sumy funkcji czasu?

O liniowości

3. Ile wynosi transformata splotu dwóch funkcji czasu mających znane transformaty?

Jest równa iloczynowi transformat tych funkcji.  

4. Jaką zależność przedstawia transmitancja operatorowa (funkcja przejścia) elementu

(członu) lub układu automatyki?

Pomiędzy transformatami Laplace’a: sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych.

5. Jaką postać ma mianownik transmitancji elementu (członu) inercyjnego 1 rzędu?

Ts + 1

6. Jaką postać ma mianownik transmitancji elementu (członu) inercyjnego 2 rzędu?

ś   (T1s + 1)(T2s + 1) lub (Ts + 1)2

7. Jakim elementem (członem) jest obiekt z samowyrównaniem?

 Członem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości ustalonej.

8. Jaka jest zależność pomiędzy odpowiedzią impulsową a skokową elementu

(członu) lub układu automatyki?

Odpowiedz skokowa jest całką odpowiedzi impulsowej

9. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa członu inercyjnego

1 rzędu?

Współczynnik wzmocnienia i stałą czasową

10. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa członu idealnie

całkującego?

  Współczynnik wzmocnienia lub stałą czasową. (K/s lub 1/Ts)

11. Jakim elementem ze względu na rząd równania, jest element całkujący rzeczywisty?

elementem drugiego rzędu

12. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa elementu

(członu) oscylacyjnego 2 rzędu?

wzmocnienie, stałą czasową i liczbę tłumienia

13. Jaką odpowiedź na skokowy sygnał wejściowy generuje element (człon) inercyjny

1 rzędu, z uwagi na amplitudę drgań?

drgania nie występują

14. Jaką odpowiedź na skokowy sygnał wejściowy generuje element (człon) oscylacyjny

2 rzędu, mający liczbę tłumienia 0<ζ<1, z uwagi na amplitudę drgań?

drganie tłumione   http://galaxy.uci.agh.edu.pl/~o_iwona/podstawy_aut/3.1.6.pdf

15. Co powoduje zwiększenie liczby tłumienia w transmitancji elementu (członu)

oscylacyjnego 2 rzędu z wartości np. 0.1 do wartości 0.4 w odniesieniu do przeregulowania

czasowej charakterystyki skokowej

zmniejszenie przeregulowania

16. W jakim przypadku element (człon) oscylacyjny 2 rzędu ma charakterystykę

skokową o drganiach tłumionych?

gdy liczba tłumienia należy do przedziału otwartego (0,1)

17. Z jakiego zbioru charakterystyk czasowych powstaje charakterystyka częstotliwościowa

elementu (członu) lub układu?

Z charakterystyk harmonicznych.

18. Jaki kształt ma odpowiedź skokowa elementu (członu) idealnie całkującego?

Prosta nachylona pod kątem do osi poziomej (czasu).

19. Jaką wartość w stanie ustalonym przyjmuje odpowiedź skokowa rzeczywistego

eleme+ntu (członu) różniczkującego?

Wartość niezerową nie zależnie od stałej czasowej. (Dąży do zera ale nie osiąga)/ a nie wartość zerową?

20. Czy sygnał wyjściowy z otwartych układów sterowania wykorzystywany jest do

poprawy jakości odpowiedzi tych układów, jeśli tak, to w jaki sposób?

Nie, ; istnieje metoda doboru parametrów regulatora, na podstawie odpowiedzi układu otwartego

21. Czy sygnał wyjściowy z układów regulacji wykorzystywany jest do poprawy

jakości odpowiedzi tych układów, jeśli tak, to w jaki sposób:

Tak, jako sygnał sprzężenia zwrotnego.

22. Jakie sprzężenie zwrotne występuje zwykle w układach regulacji?

sztywne? UJEMNE (odejmujące w węźle)

23. Co to jest uchyb regulacji w układach z jednostkowym sprzężeniem zwrotnym?

Różnica pomiędzy sygnałem wejściowym a wyjściowym.

24. Jak wyznaczamy transmitancję zastępczą dwóch elementów (członów) połączonych

szeregowo?

Jako iloczyn.

25. Jak wyznaczamy transmitancję zastępczą dwóch elementów (członów) połączonych

równolegle?

Jako suma algebraiczna.

26. Czym charakteryzuje się sygnał wyjściowy stabilizacyjnych (stałowartościowych)

układów regulacji?

Utrzymuje wartość zadaną na określonym stałym poziomie

27. Czym charakteryzuje się sygnał wyjściowy nadążnych układów regulacji?

Nadąża za zmianą sygnału wyjściowego mającego z góry nieznany przebieg

28. Do czego można wykorzystać charakterystykę amplitudowo-fazową układu

otwartego?

Do sprawdzenia stabilności układu na podstawie kryterium Nyquista.

29. Jaki jest warunek konieczny i wystarczający stabilności asymptotycznej układu

regulacji, nałożony na pierwiastki równania charakterystycznego?

Pierwiastki muszą się znajdować po lewej stronie osi urojonej. (Część rzeczywista mniejsza od zera)

30. Jaki warunek obowiązuje w kryterium stabilności Nyquista?

Charakterystyka przy omedze od 0 do nieskończoności nie obejmuje punktu (-1,i0).

31. W jakim celu stosuje się regulatory w układach regulacji?

Do poprawy charakterystyk układu.

32. W jakim miejscu układu regulacji należy umieścić regulator?

W torze głównym, po węźle sumacyjnym a przed obiektem.

33. W jakim miejscu układu regulacji należy umieścić człon pomiarowy?

W torze sprzężenia zwrotnego

34. Jak brzmi zasada superpozycji?

Zasada superpozycji jest spełniona, gdy sumie sygnałów wejciowych x=x1+x2,

doprowadzonych do danego elementu, odpowiada suma sygnałów wyjciowych y=y1+y2,

przy czym sygnał wyjciowy y1 jest wywołany sygnałem wejciowym x1 a sygnał wyjciowy

y2 jest wywołany sygnałem wejciowym x2. http://www.ely.pg.gda.pl/kiss/attachments/286_PA_2009_2010_CW_T7_Material_pomocniczy.pdf

35. Kiedy element (człon) lub układ regulacji nazywamy liniowym?

Kiedy jest możliwy do opisania za pomocą równań liniowych (algebraicznych i różniczkowych). Spełniona jest dla niego zasada super pozycji.

36. Czy można wprowadzić zmiany do schematu blokowego zawierającego dwa

elementy (człony) liniowe połączone szeregowo?

Zamiana ich  miejsc nie wpłynie na całość. (teoria)

37. Jakie ujemne sprzężenie zwrotne nazywamy sztywnym?

transmitancja obiektu w torze sprzezenia zwrotnego jest liczbą rzeczwistą

38. Jakie ujemne sprzężenie zwrotne nazywamy elastycznym (podatnym)?

transmitancja obiektu w torze sprzężenia zwrotnego jest idealnym członem różniczkującym

39. Jakie pierwiastki równania charakterystycznego powodują w charakterystyce

czasowej układu regulacji drgania o stałej amplitudzie i częstotliwości?

pierwiastki zespolone o wartości rzeczywistej równej 0,czyli pierwiastki muszą być liczbami urojonymi

40. Na czym polega linearyzacja modelu matematycznego?

Na stworzeniu modelu linowego dla nieliniowego układu.

41. Jaka metoda linearyzacji jest często stosowana do charakterystyk statycznych?

Najmniejszych kwadratów

42. Jaka metoda linearyzacji jest często stosowana do zależności dynamicznych?

Taylora (cośtam) w otoczeniu punktu pracy

43. Który sposób opisu elementu (członu) lub układu automatyki jest najpełniejszym

opisem?

Za pomocą przestrzeni stanów.

44. Układ regulacji opisano w przestrzeni stanów następującymi równaniami:

Która z macierzy jest macierzą wejści

a (sterowania)?B

45. Która jest macierzą stanu? A

46. Która z macierzy jest macierzą wyjścia (odpowiedzi)? C

47. Co to jest transmitancja operatorowa?Transmitancja jest zdefiniowana jako stosunek transformaty Laplace'a sygnału wyjściowego do transformaty Laplace'a sygnału wejściowego przy zerowych warunkach początkowych. Inaczej - funkcja przejścia. Opisuje ona właściwości obiektu lub układu automatyki.

48. Co to jest odpowiedź impulsowa obiektu?

Charakterystyka impulsowa to odpowiedź układu liniowego na wymuszenie w postaci bardzo wąskiego i bardzo wysokiego impulsu o powierzchni jednostkowej, który można uznać, w przypadku układów ciągłych, za przybliżenie delty Diraca - przy zerowych warunkach początkowych (w przypadku układów dyskretnych impulsem tym jest impuls Kroneckera).

Odpowiedź układu na impuls Diraca.

Jest to jedna z popularniejszych metod wyznaczania charakterystyki czasowej dającej możliwość bezpośredniej oceny układu, ponieważ charakterystyka ta jest przebiegiem w czasie odpowiedzi układu dynamicznego y(t) na określone wymuszenie x(t).

49. Co to jest obiekt całkujący rzeczywisty

Obiekt o transmitancji równiej K/(s(Ts+1)). Jest to obiekt drugiego rzędu. Przykład takich elementów to: -przekładnia mechaniczna; -czwórnik RC.


50. Bieguny i zera transmitancji operatorowej regulatora PI?

gdzie: K-wsp. wzmocnienia; Ti-czas całkujący lub zdwojenia

więc:

Zero gdy licznik=0 daje s= -(1/Ti)

Biegun gdy mianownik=0 daje s=0

51. Kiedy obiekt drugiego rzędu realizowalny fizycznie jest stabilny nieasymptotycznie?

Teoria Lapunowa.

Układ sterowania jest stabilny nieasymptotycznie gdy oprócz pierwiastków (równania charakterystycznego = mianownik tr ansmitancji) leżących w lewej półpłaszczyźnie zmiennej zespolonej s (czyli ujemne części rzeczywiste), występują

-jeden pierwiastek rzeczywisty równy 0

-pojedyncze pary pierwiastków urojonych. co to jest para pierwiastków ?

W przypadku gdy jeden pierwiastek leży w prawej półpłaszczyźnie to obiekt jest niestabilny.

Robotyka

1. Zgodnie z definicją manipulator robota to:

mechanizm cybernetyczny realizujący niektóre funkcje kończyny górnej człowieka (manipulacyjna-chwytak i wysięgnikowa-ramię manipulatora)
2. Do czego wykorzystuje się proste zadanie kinematyki?

do wyznaczenia położenia i orientacji efektora robota znając współrzędne złączowe

3. Do czego wykorzystuje się odwrotne zadanie kinematyki?

do wyznaczenia współrzędnych złączowych robota mając zadane położenie i orientację jego efektora

4. Podstawowe układy robota to:

układy zasilania, układy sterowania, układy ruchu (jednostka kinematyczna)

5. Z jakich typów konfiguracji składa się konfiguracja antropomorficzna?

OOO - składają się z trzech przegubów obrotowych

6. Czy konfiguracja SCARA składa się z konfiguracji typu:

OOP

7. Która z podanych macierzy opisuje obrót układu 1 względem osi „z” układu 0:

8. Która z podanych macierzy opisuje obrót układu 1względem osi „x” układu 0:

9. Podać definicję liczby stopni swobody układu:

to liczba współrzędnych uogólnionych okreslająca jednoznacznie położenie układu w przestrzeni (x,y,z,ox,oy,oz) , liczba niezaleznych napędów potrzebnych do zadania  

10. Co maszyna krocząca, będąca częścią robota humanoidalnego wykorzystuje do

chodu:

pedipulatory


Elementy automatyki przemysłowej

1. Jak działa i co zawiera struktura pełnego sumatora?

Sumator – cyfrowy układ kombinacyjny, który wykonuje operacje dodawania dwóch (lub więcej) liczb dwójkowych.


2. Opisz licznik asynchroniczny modulo 12 zliczający do przodu?

Licznikiem nazywamy sekwencyjny układ cyfrowy służący do zliczania i pamiętania liczby impulsów podanych w określonym przedziale czasu na jego wejście zliczające. W zależności od sposobu łączenia przerzutników otrzymujemy liczniki szeregowe (asynchroniczne) lub równoległe (synchroniczne). Do stworzenia takiego układu potrzebne są 4 przerzutniki typu JK. Umozliwiają one zliczanie do 16 (0-15). Aby otrzymać licznik o innej wartości trzeba zastosować odpowiedni układ resetujący. W przypadku modulo 12, wystąpienie 13 stanu czyli pojawienie sie binarnej 12 (wyjście 3 i 4 ma stan wysoki) powoduje reset licznika.

3. Jakie oznaczenie ma wejście przerzutnika aktywowane zboczem opadającym?

Kółko z trójkątem

4. Czego dotyczy minimalizacja funkcji boolowskich metodą tablic Karnaugh’a ?

Polega na znalezieniu dla danej funkcji formuły minimalnej, która jest jak najmniej skomplikowana. W syntezie logicznej, minimalizację funkcji boolowskich stosuje się w celu zredukowania liczby potrzebnych zasobów (bramek logicznych, bloków bramek) do realizacji danej funkcji.

5. Czego nie dotyczy minimalizacja funkcji boolowskich?

metody tablic kolejnosci laczen,

6. Czym jest uniwibrator?

Uniwibrator, przerzutnik monostabilny, układ scalony wytwarzający impulsy o czasie trwania od kilkudziesięciu ns do kilkudziesięciu s.

Multiwibrator dwustanowy monostabilny=Inaczej uniwibrator, Jest to multiwibrator o jednym stanie równowagi trwałej i jednym nietrwałej.

7. Jakie powinny być styki załączające działanie (START) lub wyłączające działanie

(STOP) – normalnie zamknięte, normalnie otwarte?

START - normalnie otwarty, a STOP - normalnie zamknięty

8. Jaki czas możemy odmierzyć za pomocą tylko jednego podstawowego przekaźnika

czasowego (TIMER) w sterowniku PLC?

zależy od rozdzielczości timera?

odmierzyc czas dluzszy od czasu cyklu programu z uwzglednieniem bledu wynikajace-go z czasu cyklu programu,

9. Co wpływa głównie na błąd czasu opóźnienia pomiędzy zmianą stanu wejścia i

wyjścia, realizowanego za pomocą przekaźnika czasowego (Timera)?

Czas długośći wykonywania jednego cyklu programu??

10. Co można odmierzyć lub zliczyć za pomocą licznika podstawowego (Counter’a)

sterownika PLC?

ilość impulsów na jakimś wejściu sterownika - nie musi to być wejście


11. Jakim algorytmem sterowania niezrealizujemy sterowania silnikiem krokowym?

dwukrokowym.

12. Jakim układem jest układ kombinacyjny?

stan wyjść takiego układu cyfrowego zależy tylko od stanu jego wejść (w sekwencyjnym dochodzą do tego poprzednie stany wyjść)

13. Od czego zależy pojemność licznika asynchronicznego?

Długość cyklu licznika zależy od liczby przerzutników wchodzących w skład licznika. Jeżeli licznik zawiera N przerzutników, to jego pojemność, zależna od sprzężeń logicznych między poszczególnymi przerzutnikami, zawierać się będzie w przedziale P = <1,2^N >. Połączenie przerzutników musi być szeregowe.

14. Co nazywamy transkoderem?

układ o kilku wejściach i wyjściach zmieniający dowolny kod cyfrowy (oprócz kodu 1 z N) na inny dowolny kod cyfrowy (oprócz kodu 1 z N); na przykład układ zmieniający kod binarny na kod do wyświetlacza siedmiosegmentowego jest transkoderem

15. Na wejścia sumatora 1-bitowego podawane są następujące sygnały:

A = 1, B = 0, Cn-1= 0. Jakie sygnały będą na wyjściach?

S=1 Cn=0


Sterowanie ciągłe

1. W jaki sposób określamy klasę (astatyzm) układu regulacji?

Jest to liczba czlonow idealnie calkujacych, wystepujacych w transmitancji ukladu otwartego. (Książka Zenobiego potwierdza)

2. Z jakiej transmitancji tworzymy równanie charakterystyczne układu zamkniętego?

Z transmitancji ukladu otwartego. (Zenobi potwierdza)

3. Jaki wykres nazywamy liniami pierwiastkowymi?

Utworzony przez pierwiastki równania charakterystycznego. Wykres taki otrzymuje się przyjmując za zmienną jeden z parametrów układu otwartego. Zwykle jest to wzmocnienie układu(współczynnik wzmocnienia).

4. Jakie dwa najważniejsze warunki służą wykreślania linii pierwiastkowych?

warunek argumentów i modułów (Zenobi)

5. Jakie położenie na płaszczyźnie zmiennej zespolonej zajmują dominujące pierwiastki

równania charakterystycznego?

Leżą najbliżej osi urojonej, jeśli układ ma być stabilny to po lewej stronie.

6. Obiekt inercyjny 4 rzędu ma następujące stałe czasowe: 10 [s], 5 [s],

2 [s], 0.5 [s]. Która z tych stałych jest nie dominująca?

Dominująca stała czasowa to ta największa, czyli odp 0.5 s

7. Obiekt inercyjny 4 rzędu ma następujące stałe czasowe: 10 [s], 5 [s],

2 [s], 0.5 [s]. Która z tych stałych jest dominująca w pierwszej kolejności?

10 s

8. Obiekt inercyjny 4 rzędu ma następujące stałe czasowe: 10 [s], 5 [s],

2 [s], 0.5 [s]. Która z tych stałych jest dominująca w drugiej kolejności?

5 s

9. Jaki parametr (współczynnik) regulatora można znaleźć za pomocą linii pierwiastkowych?

jego wzmocnienie, (w sumie to każdy, bo wg definicji “Wykres taki otrzymuje się przyjmując za zmienną jeden z parametrów układu otwartego”, ale fakt najczęściej to jest wzmocnienie).

10. Korzystając z linii pierwiastkowych można skomplikowaną transmitancję układu

zamkniętego przybliżyć transmitancją uproszczoną. Jaka to jest transmitancja?

członu oscylacyjnego II rzędu

11. Jakie są przeregulowania (duże, małe, brak) i czasy regulacji (duże, małe) w

skokowych charakterystykach czasowych układów regulacji, mających właściwy

zapas stabilności?

małe lub brak, małe

12. W jaki sposób wyrażamy zapas stabilności korzystając z linii pierwiastkowych?

Za pomoca liczby tlumienia dominujacych pierwiastkow rownania charakterystycznego.

Potwierdza wyklad Zenona.

13. Jakie wartości liczby tłumienia dominujących pierwiastków równania charakterystycznego

stosuje się podczas syntezy parametrycznej regulatorów?

<0,4 , 0,8> , a gdy przeregulowanie będzie niedopuszczalne to stosujemy dominujący podwójny pierwiastek rzeczywisty który powoduje, że liczba tłumienia=1

14. W jaki sposób wyrażamy zapas stabilności korzystając z charakterystyki amplitudowo-

fazowej układu otwartego?

Zapas wzmocnienia Gm – odwrotność długości odcinka wyznaczonego przez początek

układu współrzędnych oraz punkt przecięcia wykresu Nyquista z ujemną półosią Re(G(jω))

Zapas fazy Pm – kąt między półprostą wychodzącą z początku układu współrzędnych i

przechodzącą przez punkt przecięcia wykresu Nyquista z kołem jednostkowym.

15. Jakie wartości zapasu wzmocnienia i zapasu fazy stosuje się podczas syntezy

parametrycznej regulatorów?

od 2 do 4; od 30 do 60 stopni- Zenobi pytał mnie o to na ustnym :p

16. Korzystając z zapasu wzmocnienia i fazy można skomplikowaną transmitancję

układu zamkniętego przybliżyć transmitancją uproszczoną. Jaka to jest transmitancja?

x


17. Z jakich charakterystyk korzystamy wyznaczając zapas stabilności wyrażony za

pomocą amplitudy rezonansowej układu zamkniętego?

z logarytmicznych charakterystyk aplitudowo-czestot. i fazowo czesto. (wyrkesy bodego)

18. Jakie wartości amplitudy rezonansowej stosuje się podczas syntezy parametrycznej

regulatorów?

od 1.1 do 1.5

19. Korzystając z amplitudy rezonansowej można skomplikowaną transmitancję

układu zamkniętego przybliżyć transmitancją uproszczoną. Jaka to jest transmitancja?

oscylacyjny II rzędu

20. Jak można bezpośrednio ocenić właściwość statyczną układu regulacji?

21. Jakie wskaźniki bezpośrednie służą do oceny właściwości dynamicznych układu

regulacji?

czas regulacji i przeregulowanie

22. Jakie bezpośrednie wskaźniki jakości układu regulacji są zawarte w odpowiedzi

układu na skokowy sygnał sterujący?

przeregulowanie, czas regulacji,błąd statyczny

23. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa idealnego

regulatora PI?

Wzmocnienie K i czas całkowania (zdwojenia) Ti

24. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa idealnego

regulatora PD?

Wzmocnienie K i czas różniczkowania (wyprzedzenia) Td

25. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa idealnego

regulatora PID?

Wzmocnienie K, czas całkowania Ti i czas różniczkowania Td

26. Jaki regulator skraca czas regulacji?

Skrócenie czasu następuje przez składową proporcjonalna  i różniczkującą regulatora.

27. Jaki regulator likwiduje lub zmniejsza uchyb statyczny?

Część całkująca regulatora zmiejsz uchyb.

28. W jaki sposób można dobrać nastawy regulatora PID metodą Zieglera-

Nicholsa?

Doprowadzić układ do granicy stabilności, odczytać parametry z wykresu i na podstawie tabel wyliczyć parametry regulatora.

29. Jakie zastosowanie ma kryterium stabilności aperiodycznej?

stosuje się je do układów w których wymagana jest odpowiedź bez przeregulowania oraz minimalny czas regulacji spośród odpowiedzi aperiodycznych.

http://home.agh.edu.pl/~pautom/pliki/wyklady/przykladowe/09.pdf

30. Jakie twierdzenie jest wykorzystywane w kryterium stabilności aperiodycznej?

Jeżeli równanie charakterystyczne układu zamkniętego  ma n-krotny pierwiastek rzeczywisty, ujemny, to pochodne lewej strony tego równania aż do n-1 włącznie mają ten sam pierwiastek.

31. Jakie zależności tworzą zapis matematyczny kryterium stabilności aperiodycznej?

32. Jakie przeregulowanie (duże, małe, zerowe) i czas regulacji (duży, mały) w charakterystyce

skokowej układu regulacji otrzymujemy z kryterium stabilności aperiodycznej?

Zerowe przeregulowanie, mały czas regulacji

33. Jakie jest zastosowanie całkowych wskaźników jakości regulacji?

Za pomocą całki I2 można projektować układy stabilizujące, programowe i nadążne.

34. W jaki sposób człon z opóźnieniem skupionym przetwarza sygnał wejściowy?

Człon z opóźnieniem skupionym nie powoduje zniekrztałcenia sygnału, a tylko przesunięcie go w osi czasu.

35. Jak wzrost czasu opóźnienia wpływa na przeregulowanie odpowiedzi czasowej

układu z opóźnieniem na skokowy sygnał sterujący?

Wraz ze wzrostem czasu opóźnienia, rośnie przeregulowanie

36. Za pomocą jakiego kryterium badamy stabilność układów regulacji z opóźnieniem?

Kryterium Nyquista

37. Jaki czas nazywamy krytycznym czasem opóźnienia?

Czas opóźnienia powodujący utratę stabilności układu regulacji.

38. Jakie warunki matematyczne stosuje się do wyznaczenia krytycznego czasu opóźnienia?

HjGj=1

argHjGj=-

39. Jakie kryterium jest, między innymi, stosowane do syntezy parametrycznej regulatorów

w układach z opóźnieniem?

40. Jakie kryterium jest, między innymi, stosowane do syntezy parametrycznej regulatorów

w układach z opóźnieniem?

41. W jakiej sytuacji w układach z opóźnieniem stosuje się regulator Smitha?

42. Który z podanych regulatorów jest modyfikacją regulatora Smitha?

43. Kiedy układ regulacji nazywamy nieliniowym?

44. Czy można wprowadzić zmiany do schematu blokowego zawierającego dwa

człony nieliniowe połączone szeregowo?

Nie

45. Do jakiej grupy członów, pod względem liniowości opisu, należy człon mający

charakterystykę idealnego przekaźnika?

46. Własności układów statycznych.

Funkcja przejścia w układzie otwartym nie zawiera członu całkującego

Układy statyczne odtwarzają w stanie ustalonym skokowy sygnał sterujący z niezerowym błędem.

Układy klasy 0 czyli statyczne.

Układy te nie mogą kompensować w stanie ustalonym skutków skokowego sygnału zakłócającego Zu działającego na wejściu obiektu.

Wiki:

Są to układy bezinercyjne, nie możemy w nich wyróżnić żadnych zmiennych stanu. W układzie tym nie jest gromadzona energia a jedynie rozpraszana. Opisujemy je charakterystykami statycznymi. Zależność pomiędzy sygnałami wejściowym a wyjściowym zwykle jest stała i niezależna od czasu.

47. Typy regulatorów liniowych, które mogą zlikwidować w układzie uchyb statyczny.

PI, PID

48. Projektant podjął decyzję zastosowania w układzie regulacji regulatora PI idealnego.

Korzystając z metody dominujących stałych czasowych wyznacz parametr

czasowy tego regulatora, jeżeli funkcja przejścia obiektu (w układzie regulacji z

jednostkowym sprzężeniem zwrotnym) wynosi:

Więc Aby licznik transmitacji regulatora skrócił sie z mianownikiem transmitancji obiektu Ti musi być równe 5.Wykład zenobiego



49. Przykłady procesów, w których występuje opóźnienie skupione.

Człony z opóźnieniem skupionym nie powodują zniekształcenia sygnałów w czasie, a tylko przesuwają je wzdłuż osi czasu. Z reakcjami tego typu mamy najczęściej do czynienia w procesach transportu i mieszania. Przykładem może też być zawór dozujący, będący fragmentem układu regulacji stężenia związku chemicznego w roztworze wodnym.

Kolejne to układ stabilizacji grubości walcowanego pasma, przenośnik taśmowy.

50. Własności trajektorii fazowych.

Jest to krzywa n-wymiarowa. Rozpoczyna się w punkcie zadanym przez warunki początkowe i może zmierzać:

-do punktu równowagi, w którym wszystkie pochodne funkcji się zerują

-do nieskończoności

-do krzywej zamkniętej nazywanej cyklem granicznym

Zbiór tych trajektorii nosi nazwę portretu fazowego.

Gdy trajektoria fazowa nie dojdzie do ptk równowagi i przejdzie w zamkniętą krzywą otaczającą ten punkt to jest to cykl graniczny.

Trajektoria fazowa opisuje ruch w przestrzeni fazowej.


Przemysłowe systemy sterowania

1. Co to jest system dynamiczny?

System, którego stan wyjść jest zależny od stanu wejść i poprzednich chwil czasowych (Kutas Kozła)

2. Co to jest system statyczny?

System statyczny jest niezmienny w czasie, może być abstrakcyjny lub fizyczny.

otrzymujemy go po przyrownaniu pochodnych do zera

3. Od czego zależy dynamika w obiekcie opisanym równaniem

Od wyrażeń zawierających pochodne (Kutas kozła)

4. Od czego zależy stacjonarność w obiekcie opisanym równaniem

od zmiany w czasie współczynników m, b i k, ale tu się chyba nie zmieniają bo byłoby m(t), b(t) i k(t)r

Zależy od współczynników m, B i k.

5. Od czego zależą zmienne x, y w równaniu

od czasu? i współczynników obiektu (zależy od nich wartość y w końcu).

6. Jaki obiekt opisuje równanie nieliniowe

nieliniowy?

7. Co umożliwia liniowość obiektu?

utworzenie transmitancji i zastosowanie zasady superpozycji

8. Kiedy opis obiektu jest ciągły?

kiedy określony jest we wszystkich chwilach czasowych, czas próbkowania dąży do 0

9. Jaki obiekt jest opisany równaniem różnicowym

niestacjonarny

10. Jaki obiekt możemy opisać za pomocą transmitancji s lub z ?

Jeżeli za pomocą transmitancji to obiekt liniowy.

11. Kiedy system jest obserwowalny?

System jest obserwowalny jeśli istnieje taka skończona chwila czasowa tk, że na podstawie znajomości sterowania u(t0,tk] oraz odpowiedzi y(t0,tk] w przedziale (t0,tk] można wyznaczyć stan początkowy x0 w chwili t0  

12. Kiedy system jest sterowalny?

System jest sterowalny jeźli stosując ograniczone przedziałami sterowanie można go przeprowadzić w skończonym czasie z dowolnego zadanego stanu początkowego x0 do zadanego stanu końcowego xk.

13. Jaka jest różnica pomiędzy algorytmem prędkościowym a przyrostowym?

algorytm przyrostowy to jest inaczej algorytm prędkościowy i oblicza tylko przyrost sygnału sterującego w następnej próbce/ algorytm pozycyjny oblicza bezwzględną wartość sygnału sterującego

14. Jakie są główna cecha modelu ARMA?

Autoregressive–moving-average model

Model ARMA (AutoRegressive and Moving Average) majacy część autoregrezyjną AR oraz częśc o średniej ruchomej MA. Jest to model IIR (Infinite Impulse Response) typu rekursywnego (formuła rekurencyjna, powtórzeniowa), czyli o nieskończonej pamieci, gdyż zawiera informacje o poprzednich stanach wejsc i wyjsc. Zapewnia on dobre wygładzenie nawet przy małej ilości elementów.

15. Jakie są cechy systemu rozproszonego?

pozwala na optymalne wykorzystanie sprzętu i odciążenie serwera, aczkolwiek są też wady : problem z synchronizacją wymiany danych i intensywny nadzór i złożony mechanizm zarządzania takimi systemami

16. Jakie są główne cechy sieci przemysłowych?

odporność na zakłócenia przemysłowe, wymóg pracy w czasie rzeczywistym

17. Co jest widoczne w języku maszynowym?

listy rozkazów procesora

18. Co stosujemy w języku symbolicznym niższego poziomu?

rozkazy

19. Jak jest cecha oprogramowania po uruchomieniu?

jednoznaczny

20. Jaka jest transmitancja po faktoryzacji?

zera i bieguny transmitancji są widoczne

21. Dla jakiego obiektu stosujemy sterowanie adaptacyjne?

nieliniowy i niestacjonarny

22. Czym się cechuje sterownik kompaktowy?

wszystko w jednym (CPU+moduł wejść+moduł wyjść)

23. Jak zlikwidować zjawisko stroboskopowe?

zwiększyć czas próbkowania (szanon-kotielnikow)

24. Czym się powinien cechować program do sterownika o najkrótszym czasie cyklu?

Powinien mieć budowe “trójkątną”- najwięcej poleceń w pierwszej linii w kolejnych mniej.  

-||-----||-----||-----||----o-

-||----||------||----------o-

-||---||-------------------o-

-||-----------------------o-

a- coś takiego tylko nie wiem jak to opisać :),okejka

25. Jaki będzie lub co musi mieć najprostszy generator impulsów na jednym zegarze?

bedzie w stanie generowac impulsy  o czasie trwania jednego cyklu

26. Jak w licznikach eliminuje się „drgania” styków aby nie zliczały tych drgań?

Poprzez wporwadzenie minimalnego czasu trwania stanu logicznego, powyżej tego czasu  uznaje się stan za ustalony.

27. Jaka jest cecha sygnału deterministycznego?

Znany jest jego przebieg w czasie, możliwy jest do opisania zależnościami matematycznymi.

28. Co jest potrzebne do oceny układu regulacji?

stabilność układu

29. Jakie są obszary zastosowania superkomputerów?

macierze 1000x1000

30. Kiedy stosujemy sterowanie zaawansowane?

Do zmniejszenia strat podczas produkcji i podniesienia jakości wyrobu

31. Jakimi obiektami możemy sterować przy użyciu jednego wyjścia cyfrowego

(dwustanowego) ze sterownika?

obiektami o dużej stałej czasowej

32. Jakie są wymogi niezbędne dla szeregowego połączenia regulatorów.

stała czasowa pętli wewnętrznej musi być mniejsza  od stałej czasowej pętli zewnętrznej

33. Jaki błąd kwantyzacji ma przetwornik 10 bitowy

ok 0.001

34. Co to jest system odporny

System sterowania odpornego gwarantuje odpowiednie działanie, stabilność układu automatycznej regulacji i dopuszczalność, nawet w przypadku, gdy rzeczywisty obiekt regulacji różni się od założonego modelu.

W systemie odpornym określa się dokładność modelu za pomocą przewidywanego przedziału zmienności każdego z parametrów.

Układy oparte o sterowanie odpo0rne znajdują zastosowanie w sytuacjach, gdy sterowany obiekt może znacznie zmieniać swoje parametry, a układ musi się do nich dostosowywać.

35. Co to jest system adaptacyjny?

(programowane sterowanie adaptacyjne, samonastrajalnym sterowaniem, MPC, DMC, GPC)

Klasyczny, liniowy algorytm sterowania. Ich działanie polega na tym, że w trakcie eksploatacji obiekt jest identyfikowany na bieżąco i określane są nowe nastawy regulatora lub zmieniana jest jego struktura w określonym horyzoncie czasowym.

Różni się od systemu odpornego tym, że nie potrzebuje informacji o granicach zmiennych parametrów, a nastawy są każdorazowo dostosowywane w przypadku zmian włąściwości obiektu.

36. Ile tagów potrzebnych będzie do rozwiązania równania: 2

3 na u+ 3 na x= 6

37. W jaki sposób implementować transmitan0cję dyskretną w sterowniku PLC?

Przekształcenie transmitancji dyskretnej na równanie różnicowe


38. Czym powinna charakteryzować się sieć przemysłowa?

-większą odpornością na zakłócenia przemysłowe

-wymogiem pracy w czasie rzeczywistym

-hierarchiczność

-rozproszoność


Technika mikroprocesorowa

1. „Watchdog” (pies-stróż) to układ, który często występuje w systemach mikroprocesorowych. Jaką funkcję spełnia ten układ?

Zabezpiecza układ przed zatrzymaniem wykonywania (wpadnięcie w  pętle nieskończoną).

2. Do czego służy „monitor zasilania” (ang. voltage monitor) w systemach mikroprocesorowych?

monitoruje czy zasilanie nie jest zbyt małe

3. Co minimalnie należy zrobić, aby mikroprocesor podjął swą normalną pracę

czyli zaczął wykonywać cykl: pobranie rozkazu - wykonanie rozkazu?

Podlaczyc do mikroprocesora: zasilanie, uklad resetujacy i uklad taktujacy

.4. Co to jest GAL?

Jest to jeden z typow programowalnych ukladow logicznych znamionujacy sie srednia skala integracji.

5. Kiedy mamy do czynienia z architekturą harwardzką układu mikroprocesorowego?

gdy mikroprocesor ma odrebne magistrale danych i adresow do komunikacji z pamiecia danych i pamiecia programu.

6. Co to jest DSP?

DSP (ang. Digital Signal Processor) – cyfrowy procesor sygnalowy dedykowany do przetwarzania sygnalow czesto wyposazony w przetworniki A/C i C/A.

7. W jakim celu stosowane jest wyjście OC (Open Colector) w układach cyfrowych?

Do zwiekszenia obciazalnosci wyjscia, zmiany napiec poziomow logicznych. Dodat-kowo mozna laczyc wyjscia OC dzieki czemu mozemy zrealizowac iloczyn montazowy.

8. W mikroprocesorach z rodziny 8051 znajdują się ośmiobitowe rejestry uniwersalne

o oznaczeniach R0-R7 zgrupowane w bank rejestrów. Ile jest takich banków?

4 benki

9. Do czego służy rejestr specjalny DPTR?

DPTR -rejestr wskaźnika danych (Data Pointer Register) (do czego służy?)

Rejestr DPTR (ang. data pointer) jest rejestrem uzywanym do adresowania posredniego pamieci zewnetrznej danych.

10. Do czego służą sygnały sterujące WR, RD, PSEN?

WR i RD steruja pamiecia danych, przy czym WR steruje zapisem do pamieci danych, RD steruje odczytem z pamieci danych. PSEN steruje odczytem z pamieci programu.

11. Do czego służy rejestr specjalny SP?

SP - Wskaźnik stosu, zawiera adres wierzchołka stosu

12. Do czego służy sygnał EA?

Końcówka EA powinna być dołączona do masy jeżeli mikroprocesor pobiera rozkazy z wewnętrznej pamięci programu lub do plusa zasilania jeżeli z wewnętrznej. W pewnych układach procesor pomimo, że posiada wewnętrzną pamięć programu, ze względu na zbyt małą jej pojemność, musi sięgać do zewnętrznej pamięci. W takim wypadku EA powinien być dołączony do plusa zasilania, tak aby procesor po jego resecie mógł rozpocząć pracę pobierając rozkazy z wbudowanej pamięci programu.

13. Do czego służy plik (ang. hexfile) z rozszerzeniem hex (*.hex)?

Jest to plik, w ktorym zapisany jest kod maszynowy i uzywamy go do programowania pamieci programu.

14. Język CUPL służy do zapisu funkcji logicznej i konfiguracji układu PLD. Za

pomocą jakich operatorów w tym języku zapisuje się podstawowe operacje logiczne

AND, OR, NOT, EXOR?

&, #, !, $

15. Ile [mV] wynosi jeden kwant dla 12 bitowego przetwornika A/C o zakresie napięć

wejściowych od -10 [V] do +10 [V]? 4,9mV -> [10-(-10)]/2^12=0,00488 V=4,9mV

Automatyzacja procesów produkcyjnych

16. Jakie stosujemy pamięci w układach mikroprocesorowych do zapamiętania programu

i zmiennych?  

Pamięć RAM do zmiennych

W pamięci RAM przechowywane są aktualnie wykonywane programy i dane dla tych programów oraz wyniki ich pracy.

Program w pamięci stałej (trudnej do skasowania)

-PROM - programowane przez przepalanie drucików

-OTP (jednokrotnego programowania)

-EPROM - skasowanie zawartości poprzez naświetlenie ultrafioletem

Pamięć wielokrotnego, łatwego zapisu:

-FLASH,

-EEPROM,

17. Jak jest zbudowany i jak działa Watchdog?

Watchdog (ang. pies stróżujący) to urządzenie lub program, najczęściej układ elektroniczny.Watchdog jest układem czasowym oczekującym na potwierdzenie poprawnej pracy od kontrolowanego urządzenia co określony czas. Brak potwierdzenia uważa za błąd i naprawia go najczęściej przez restart, rzadziej przerwanie niemaskowalne lub chwilowe wyłączenie zasilania. (tak więc cieżko odpowiedzieć jak jest zbudowany)

18. Jak jest zbudowany i jak działa Monitor?

Służy do badania napiecia zasilania mikroprocesora. Jesli zasilanie ma zbyt niska wartosc, nastepuje zresetowanie mikroprocesora.  Jest to zewnętrzny układ kontrolujący poziom napięcia zasilającego. W przypadku spadku tego napięcia poniżej wyznaczonego poziomu mikroprocesor otrzymuje sygnał alarmowy.  Często znajduje się jako program w pamięci ROM.

19. Jakie magistrale występują w procesorze 8051 i do czego służą?

adresowan 16bitowa, danych (8bitowa), sterująca

20. Jakie rejestry występują w procesorze 8051 i do czego służą?

Ważniejsze rejestry specjalne


1.     Częścią, jakiego procesu jest proces technologiczny obróbki?

Procesu produkcyjnego

2.     Wyjaśnij częścią, jakiego procesu jest operacja technologiczna?

Procesu technologicznego

3.     Do jakiej grupy urządzeń zaliczana jest obrabiarka?

Maszyna technologiczna

4.     Wyjaśnij, jaki charakter ma procesu technologiczny?

Jest procesem ciągłym (myślę że dyskretnym, bo operacje są przeprowadzane jedna po drugiej)

5.     Wyjaśnij, od jakich parametrów uzależnione jest projektowanie procesu?

Zależy od kształtu przedmiotu

6.     Wyjaśnij, czym jest proces montażu?

łączeniem części obrobionych i pozostałych części w określonej kolejności.

7.     Wyjaśnij, czym jest etap mechanizacja zakładu produkcyjnego?

Zastąpieniem działań człowieka przez urządzenia techniczne.

8.     Wyjaśnij, jakim systemem jest elastyczny system produkcyjny?

Systemem szybko reagującym na zmiany wewnętrzne i zewnętrzne.

9.     Wyjaśnij, jakie parametr opisuje współczynnik OEE?

efektywność, wskaźnik wykorzystania, Wydajnosc wynikowa produkcji.

10.  Wyjaśnij, czym jest pedipulator?

dolna część robota mobilnego służąca do poruszania się



Sieci komputerowe i bazy danych

1.  Co to jest SSH?

Zaszyfrowany protokół służący do łączenia się ze zdalnymi komputerami.

2.  Podać podstawowe różnice po między Ftp i Sftp

W SFTP dane i hasła są szyfrowane z wykorzystaniem klucza szyfrującego.

3.  Co to jest sftp

Protokół komunikacyjny typu klient-serwer (dodatkowo bezpieczniejszy niż zwykły ftp)

4.  Jaką ma składnię polecenie listujące zawartość katalogu?

ls ( unix ),  ls [opcje] [katalog]

dir ( windows )

5.  Ftp to usługa, która umożliwia:

dwukierunkowy transfer plików w układzie serwer FTP - klient FTP

6.  Łącząc się w trybie graficznym z serwerem usługi ftp o adresie

ftp.microsoft.com, w oknie przeglądarki wpisujemy:

ftp://ftp.microsoft.com

7.  W adresie IP \"149.156.96.9\" numer komputera w obrębie najmniejszej podsie-

ci to:

9

8.  Co to jest HTML?

“hipertekstowy język znaczników, obecnie szeroko wykorzystywany do tworzenia stron

internetowych”

9.  Tzw. część nagłówkowa dokumentu HTML, w której zawarte są informacje o

dokumencie, które nie są wyświetlane, ale mogą być wykorzystane np. przez

wyszukiwarki internetowe ograniczona jest przez znaczniki:

<head></head>

10. Język SQL:

(ang. Structured Query Language wym. /ɛskjuːˈɛl/) – strukturalny język zapytań używany do tworzenia, modyfikowania baz danych oraz do umieszczania i pobierania danych z baz danych.

11. Zadeklarowanie danego pola jako klucz główny oznacza, że:

Deklarowanie klucza głównego (PRIMARY KEY) jednoznacznie identyfikuje każdą kratkę (rekord), dzięki czemu, oprócz spełnienia warunków normalizacji bazy danych (Normal Form), może występować jako łącznik w obrębie innych tabel.

Systemy czasu rzeczywistego

1.  Który z wymienionych systemów nie jest systemem czasu rzeczywistego:

są: Solaris, LynxOS, VxWorks, Windows CE, QNX Neutrino, RT Linux czy eCOS

2.  Jaka jest podstawowa różnica pomiędzy tworzeniem i wykonywaniem oprogra-

mowania w systemach wbudowanych, a w komputerach biurowych?

W systemach wbudowanych oprogramowanie jest tworzone na komputerze macierzystym (host), a wykonywane na komputerze docelowym (target)

3.  Podstawowe wymagania dla systemu czasu rzeczywistego to:

Terminowosc, przewidywalnosc, wysoka wiarygodnosc, zaleznosc od otoczenia

4.  Dwie podstawowe struktury systemów czasu rzeczywistego to:

system z mikrojądrem i system monolityczny

5.  Program jest to:

zapis algorytmu operujący na pewnych strukturach danych

6.  Proces jest to:

wykonujący się program

7.  Aby proces mógł się wykonać, potrzebne są następujące zasoby sprzętowe:

pamięć operacyjna, procesor, urządzenia wejścia wyjścia

8.  Jeśli wiele procesów wykonywanych jest na jednym procesorze, są one wyko-

nywane:

w trybie podziału czasu procesora

9.  Wątek jest to:

pojedyncza sciezka przebiegu sterowania wykonywana w ramach procesu

10. Procedura szeregująca jest to:

czesc systemu operacyjnego, wykonujaca funkcje wybierania ze zbioru watkow goto-wych watku, ktory ma byc teraz wykonywany

11. Jakie wymagania powinien spełniać system czasu rzeczywistego

Terminowosc, przewidywalnosc, wysoka wiarygodnosc, zaleznosc od otoczenia

12. Wymień przykłady systemów czasu rzeczywistego?

Solaris, LynxOS, VxWorks, Windows CE, QNX Neutrino, RT Linux czy eCOS

13. Jaka jest podstawowa różnica pomiędzy tworzeniem i wykonywaniem oprogra-

mowania w systemach wbudowanych, a w komputerach biurowych?

W systemach wbudowanych oprogramowanie jest tworzone na komputerze macierzy-stym (host), a wykonywane na komputerze docelowy (target)

14. Co to jest wątek?

pojedyncza sciezka przebiegu sterowania wykonywana w ramach procesu

15. Co to jest procedura szeregująca?

czesc systemu operacyjnego, wykonujaca funkcje wybierania ze zbioru watkow gototwych watku, ktory ma byc teraz wykonywany


Metrologia i techniki pomiarowe

1. Wykonano pomiary trzech sił uzyskując przy pomiarze każdej z nich następujące

wartości błędów bezwzględnych granicznych Δ i względnych δ:

Pomiar 1 - Δ = 0.03 [N], δ = 0.3,

Pomiar 2 - Δ = 0.3 [N], δ = 0.03,

Pomiar 3 - Δ = 1 [N], δ = 0,03.

Porównaj dokładność wykonanych pomiarów zaznaczając wybraną odpowiedź.

Dokładność pomiaru zależy od wartości δ im mniejsza tym dokładniejszy pomiar czyli pomiar 2 i 3 są tak samo dokładne.

2. Wykonano pomiary długości trzech odcinków uzyskując w każdym pomiarze

następujące wartości błędów bezwzględnych granicznych Δ i względnych δ:

Pomiar 1 - Δ = 0.01 [mm], δ = 0.1,

Pomiar 2 - Δ = 0.1 [mm], δ = 0.01,

Pomiar 3 - Δ = 1 [mm], δ = 0.1.

Porównaj dokładność wykonanych pomiarów zaznaczając wybraną odpowiedź.

3. Jakiej wartości krotności 10 odpowiada przedrostek „piko” rozszerzający zakres

jednostki? 10 ^ - 12

4. Jakiej wartości krotności 10 odpowiada przedrostek „hekto” rozszerzający zakres

jednostki? 10 ^ 2

5. Jaka jest jednostka miary ciśnienia?

Pa

6. Jaka jest jednostka miary momentu siły?

N*m

7. Do wyznaczania wartości jakich błędów wykorzystuje się rachunek prawdopodobieństwa?

8. Do wyznaczania wartości jakiego błędu wykorzystuje się metodę różniczki zupełnej?

9. Liniowy przetwornik pomiarowy przekształca temperaturę Θ (sygnał wejściowy)0

na napięcie U (sygnał wyjściowy). Zmierzonej wartości U = 2 [mV] odpowiada

temperatura Θ = 500 [K]. Jaka jest czułość S tego przetwornika?

4*10^-3[mV/K]

10. Jak się zmieni wartość czułości S liniowego przetwornika pomiarowego przy

dwukrotnym zwiększeniu wartości sygnału wejściowego?

Nie zmieni sie, ponieważ przetwornik jest w przedziale liniowym.

11. Jaki przetwornik służy do pomiaru ciśnienia?

Piezoelektryczny (przeważnie)

12. Na podstawie jakiej charakterystyki wyznacza się szerokość pasma przenoszonych

częstotliwości przez przetwornik I-go rzędu?

amplitudowo-fazowej

13. Od czego zależy szerokość pasma częstotliwości przenoszonych przez przetwornik

I-go rzędu?

od stałej czasowej przetwornika

14. Od czego zależy wartość błędu dynamicznego?

15. Od czego zależy błąd kwantyzacji?

Zależy od rozdzielczości przetwornika

16. Jaki wzorem wyrażany jest błąd średni kwadratowy przy pomiarze pośrednim w

którym wynik pomiaru y oblicza się na podstawie wyników pomiarów bezpośrednich

x , x ,Kxn 1 2 ( ( , , ) 1 2 n y = f x x Kx )?

17. Ile wynosi prawdopodobieństwo, że wynik pomiaru wielkości fizycznej znajduje

się w przedziale [-3s,3s] (gdzie s oznacza średnie odchylenie kwadratowe),

zakładając że liczba pomiarów n jest większa od 30 (można stosować rozkład

normalny)?

99,74%

18. Jaki sygnał wejściowy jest wykorzystywany przy bezpośrednim doświadczalnym

wyznaczaniu charakterystyki amplitudowo-częstotliwościowej i fazowej

układu?

Harmoniczny

19. Sposób identyfikacji stałej czasowej obiektu inercyjnego pierwszego rzędu na

podstawie zmierzonej charakterystyki skokowej,? 63,2 % wartości ustalonej odpowiada T


20. Pomiar jakich wielkości jest wymagany do wyznaczenia bezwymiarowego

współczynnika tłumienia członu oscylacyjnego.

- przelot

- wartość ustalona


Komputerowe wspomaganie prac inżynierskich

1. Wyjaśnij znaczenie akronimu CAD/CAM

computer aided design/computer aided manufacture

2. Która z wymienionych nazw nie określa systemu wspomagania projektowania w

przestrzeni trójwymiarowej 3D?

3. Który z przedstawionych zestawów danych nie określa jednoznacznie położenia

płaszczyzny w przestrzeni?

4. Który z podanych formatów zapisu dotyczy grafiki wektorowej?

SVG, CDR, SWF, AI, WMF, EPS, DXF

5. Który z podanych opisów najpełniej charakteryzuje obiekty bryłowe typu Solid?

6. Które dane są wystarczające do jednoznacznego zdefiniowania łuku na płaszczyźnie?

Trzy punkty  z czego dwa to początek i koniec.

7. Której z wymienionych wartości nie można określić na drodze obliczeń i symulacji

kinematycznych mechanizmu?

8. Wybierz najwłaściwsze wyjaśnienie pojęcia „projektowanie współbieżne”

Jest to równoległe (nie sekwencyjne) wykonywanie działań przez odpowiednie zespoły w oparciu o inżynierskie bazy danych.

(Concurrent Engineering)

9. „Projektowanie oparte na wiedzy” (Knowledge Based Engineering) oznacza:

10. Dlaczego zaawansowane systemy komputerowego wspomagania projektowania

zawierają zarówno narzędzia do projektowania bryłowego jak i powierzchniowego?


Analiza sygnałów i identyfikacja

1. Jaki są cechy stochastycznych sygnałów stacjonarnych?

Sygnały losowe o stałych w czasie parametrach.

2. Co to jest moc sygnału?

Moc może tu być faktyczną mocą fizyczną ale dużo częściej definiuje się ją abstrakcyjnie dla sygnałów jako kwadrat wartości sygnału .

3. Podaj cechy widma sygnału próbkowanego?

- okresowe

- ciągłe

4. Scharakteryzuj znane Ci modele procesów pod kątem błędu uogólnionego modelu?

5. Co to jest i jakie są cechy funkcji koherencji własnej i wzajemnej?

Koherencja jest funkcją częstotliwości pokazującą jaki jest współczynnik korelacji pomiędzy dwoma procesami stochastycznymi zależny od częstotliwości. Wysoka koherencja dla danej częstotliwości wskazuje na to, że dwa sygnały mają wysoką koncentrację mocy dla tej częstotliwości.

Funkcja koherencji pomiędzy dwoma przebiegami ciągłymi i wyrażona jest następującym równaniem:

gdzie jest widmem mocy szeregu czasowego .

Koherencja wzajemna (?):

Sterowanie dyskretne

1. Jaki jest główny cel stosowania odpornych układów regulacji?

2. Czy różnica w realizacji regulatora rozmytego przy wykorzystaniu metodyki

Mamdaniego i Sugeno występuje przy:

a) rozmywaniu zmiennych wejściowych
b) wyostrzaniu zmiennych wyjściowych

c) w bazie reguł  http://www.par.pl/2006/files/11-06_artykul1p.pdf (strona 5)
d) w bazie wiedzy

3. Jakie są ograniczenia przy zastosowaniu minimalno-czasowych układów regulacji?

a) minimalnofazowość obiektu,

b) ograniczona wartość sygnału sterującego  (+1)/str 14 pdf http://www.zpss.aei.polsl.pl/content/dydaktyka/ATD/W_13.pdf

c) czas próbkowania(+1) http://en.wikipedia.org/wiki/Optimal_control#Discrete-time_optimal_control

“For instance, using a variable step-size routine to integrate the problem's dynamic equations may generate a gradient which does not converge to zero (or point in the right direction) as the solution is approached”
d) stabilność układu


4. Jakie działanie regulatora PID można pominąć przy sterowaniu obiektem astatycznym?

a) części różniczkującej
b) Części całkującej //Słowa dr Maślany
c) części proporcjonalnej
d) podwójnego różniczkowania   

5. Jaki jest cel stosowania układów kompensacji automatycznej?

a) eliminacja uchybu statycznego
b) eliminacja zakłócenia (+1)(+1) wyk 6 slajd 36

c) zmniejszenie czasu regulacji
d) zmniejszenie przeregulowania


6. Z czym związane jest zjawisko aliasingu?

Aliasing to nieodwracalne zniekształcenie sygnału w procesie próbkowania wynikające z niespełnienia założeń twierdzenia Kotielnikowa-Shannona. Zniekształcenie to objawia się obecnością w sygnale składowych o błędnych częstotliwościach (aliasów).Częstotliwość próbkowania fs musi być większa niż dwukrotność najwyższej składowej częstotliwości w

mierzonym sygnale. fp > 2*fs


7. Jakie są główe różnice wn metodach doboru nastaw regulatorów dyskretnych i

regulatorów ciągłych?

( z egzaminu u agaty:

Główne różnice w metodach doboru nastaw regulatorów dyskretnych i regulatorów ciągłych:
a) opracowanie metody można zastosować tylko dla regulatorów PI i PID
b) obowiązują te same metody ale z uwzględnieniem czasu próbkowania
c) nie ma specjalnych metod dla regulatorów dyskretnych
d) nie ma żadnej różnicy.)


8. Warunkiem koniecznym i wystarczającym stabilności liniowego, stacjonarnego

układu dyskretnego jest:

a) aby wszystkie bieguny transmitancji znajdowały sie wewnątrz koła jednostkowego

b) aby wszystkie bieguny transmitancji znajdowały się z lewej strony płaszczyzny zespolonej

c) aby wszystkie zera transmitancji znajdowały się wewnątrz koła jednostkowego
d) aby wszyskie bieguny transmitancji znajdowały się poza kołem jednostkowym


9. Transmitancja dyskretnego regulatora typu PID ma postać:

W dziedzinie Z regulator PID określony jest następującą transmitancją dyskretną:

z wykładu Agatki


10.Podstawowe metody wyostrzania to:

Pozostałe metody: środka maksimum, wysokości, singletonów


11.Czym jest lub co określa algorytm pozycyjny?

a) jest przyrostowy
b) położeniowy (+1) (+1) (+1)/Wykład 3, slajd 36/
c) okresla wartość absolutna sygnału sterującego (+1) (+1) (+1)/Wykład 3, slajd 36/
d) okresla zmiane wartości sygnalu


12.Jakie są metody konwersji z dziedziny zmiennej zespolonej s na dziedzinę

zmiennej dyskretnej z?

13.W celu przeprowadzenia dyskretyzacji można zastosować impulsator idealny,

który: przekształca ciągłą funkcję czasu w ciąg impulsów Diraca


14.Na czym polega proces kwantyzacji sygnału?


15.Jaki warunek musi być spełniony aby układ kompensacji automatycznej był

realizowalny?

czas opóźnienia w torze zakłócenia powinien być większy niż opóźnienie w torze sterowania (wykłady)9


16.Na czym polegają układy minimalno-wariancyjne?

Minimalizacja wariancji ważonej sumy wartości wielkości regulowanej i wartości wielkości sterującej.


17.Co wykorzystuje się do oceny jakości układu automatycznej regulacji?


18. Na czym polega proces kwantyzacji sygnału

19. Podaj metody konwersji z dziedziny s na dziedzinę zmiennej dyskretnej z

20. Z czym związane jest zjawisko aliasingu

21. Na czym polega efekt „wind-up”

nadmierny wzrost sygnału sterującego przez całkowanie, wynika z tego że sygnał sterujący jest ograniczany

22. Podaj różnice w metodach doboru nastaw regulatorów dyskretnych i regulatorów

ciągłych: nie ma chyba różnicy oprócz uzwględnienia czasu próbkowania



Roboty przemysłowe

1. Dlaczego wyznacza się w praktyce zmienność dokładności pozycjonowania

manipulatora robota?

W celu porównania różnych egzemplarzy robota (?)

2. Jaka jest relacja pomiędzy wartościami dokładności i powtarzalności pozycjonowania

współczesnych robotów przemysłowych?

Współczesne roboty przemysłowe mają dokładność pozycjonowania rzędu 0,01 – 0,1 mm. Pożądana powtarzalność pozycjonowania i odtwarzania toru ruchu przez roboty przemysłowe: 0,025 mm przy prędkości v=5 - 15m/s. podczas malowania  v=1,5 m/s  powtarzalność robota +-10,0mm; spawania  v=1,0 m/s  +- 0,5 mm; uszczelniania  v=1,5 m/s  +- 0,5 mm

3. W jakim celu stosuje się kalibrację bezwzględną manipulatorów robotów?

4. Jakie są wartości kątów między osiami układu lokalnego współrzędnych, którego

orientacja względem układu odniesienia jest dana macierzą A1, a osiami

układu odniesienia??

+



5. Jakie struktury ramion manipulatorów robotów są stosowane najczęściej w

przemyśle?

+’ooo (antropomorficzna),(ppp)kartezjaństa, (oop)cylindryczna, oop (scara)


Napędy elektryczne

1. Odpowiednikiem masy m[kg] w ruchu obrotowym jest:moment bezwładności I = mr2 [kg·m² ].

2. Momentowi zamachowemu odpowiada moment bezwładności

równemu: I = GD2/4g

3. Masowy moment bezwładności zredukowany na oś wału I dla układu przedstawionego

na rysunku

i danych:

wynosi:]\

4. Ruch obrotowy wokół ustalonej osi opisuje równanie:

5. Energia kinetyczna ruchu obrotowego jest równa

6. Równanie ruchu napędu (dynamiki ruchu obrotowego)


Ms=Is*ddt gdzie:Is-moment bezwładności względem osi, Ms-suma momentów względem osi

7. Charakterystyka mechaniczna silnika synchronicznego oznaczona jest numerem: Krzywa 1.


8. Charakterystyka mechaniczna silnika indukcyjnego oznaczona jest numerem:

Krzywa 2

9. Charakterystyka mechaniczna silnika bocznikowego prądu stałego jest numerem:

Krzywa 3

10. Charakterystyka mechaniczna silnika szeregowego prądu stałego jest numerem:

Krzywa 4

11. Przy wyznaczaniu zastępczego masowego momentu bezwładności korzysta się

z: zasady zachowania energii

12. W układzie hamulca cięgnowego przedstawionym na rysunku poniżej między

siłami S1 i S2 zachodzi zależność

13. Przełożenie przekładni przedstawionej na rysunku poniżej

14. Podstawowym zadaniem przekładni jest:

Zmiana kierunku obrotu, prędkości, momentu lub płaszczyzny przenoszenia obrotu (jak np. w przekładni hipoidalnej).

15. Sprawność jest to:

Stosunek mocy oddanej do mocy pobranej/Stosunek pracy włożonej do uzyskanej itd.

16. Poprawny wykres przebiegu prędkości i przyspieszenia/opóźnienia przedstawia

rysunek:

przyspieszenie > 0 → prędkość rośnie; przyspieszenie < 0 → prędkość maleje; przyspieszenie = 0 → prędkość stała

17. Moment hamowania hamulców napędu powinien być równy:

Mh=(2,5 - 3) Mst, gdzie Mst - moment statyczny

18. Sprawność układu przedstawionego na rysunku wynosi:

Jest to iloczyn sprawności poszczególnych układów


Napędy i sterowanie hydrauliczne i pneumatyczne

1. W jakim zakresie ciśnień pracują najczęściej typowe układy pneumatyczne?

4 - 7 bar (0,4 - 0,7 MPa)

2. Jakie maksymalne prędkości ruchu tłoków są stosowane w typowych siłownikach

hydraulicznych w porównaniu do pneumatycznych?

prędkości tłoków hydraulicznych są mniejsze

3. Z jaką liczbą dróg stosuje się najczęściej typowe rozdzielacze pneumatyczne?

3 i 5

4. Jak zmienia się lepkość olejów hydraulicznych ze wzrostem ich temperatury?

maleje

5. Jakie elementy napędowe są najczęściej stosowane w pneumatyce?

siłowniki tłokowe

6. Jakie prędkości przepływu czynnika roboczego są stosowane w przewodach ciśnieniowych

hydraulicznych w porównaniu do pneumatycznych?

kilkakrotnie mniejsze niż w przewodach ciśnieniowych pneumatycznych

7. Jakimi znakami oznacza się najczęściej główne otwory przyłączeniowe czterodrogowych

rozdzielaczy hydraulicznych?

A, B, P, T

8. Jaki zawór ciśnieniowy jest stosowany najczęściej w pneumatyce?

zawór redukcyjny

9. Na jakie maksymalne ciśnienie produkowane są najczęściej współczesne typowe

zawory hydrauliki przemysłowej?

32 MPa

10. Które z wymienionych rozdzielaczy hydraulicznych są najczęściej stosowane?

Rozdzielacze o budowie suwakowej

11. Z jaką liczbą dróg stosuje się najczęściej typowe rozdzielacze suwakowe w hydraulice

przemysłowej?

4

12. Jakie zawory są stosowane do nastawiania natężenia przepływu sprężonego powietrza?

zawory dławiące

13. Jakie zawory hydrauliczne są stosowane do nastawiania natężenia przepływu

cieczy roboczej?

zawory dławiące i regulatory przepływu

14. W jaki sposób można najprościej zmienić wydajność zakupionej hydraulicznej

pompy zębatej? przez zmianę prędkości obrotowej wału napędzającego pompę

15. Jaka jest rola filtrów w układach hydraulicznych?

wyłapanie wszystkich zanieczyszczeń i czastek stałych, glutowatych

16. Jaki zawór ciśnieniowy jest najczęściej stosowany w hydraulice?

maksymalny

17. Jakie prędkości obrotowe rozwijają (orientacyjnie) hydrauliczne silniki wysokomomentowe?

małe do 100 obr/min

18. Jakie mogą być minimalne prędkości obrotowe wirników hydraulicznych pomp

wyporowych, zapewniające ich prawidłową pracę?

10-200 obr/min

19. Jakie pompy należą wyłącznie do grupy pomp o stałej objętości geometrycznej?

pompy zębate

20. Jakie jest podstawowe kryterium klasyfikacyjne hydraulicznych siłowników

tłokowych?

liczba komór roboczych- przyłączy

21. Jakie jest podstawowe przeznaczenie zaworów odcinających?

swobodny lub zerowy przepływ cieczy

22. Jakie jest przeznaczenie zaworów maksymalnych?

zabezpieczenie układu przed niekontrolowanym wzrostem ciśnienia

23. Jakie jest podstawowe przeznaczenie rozdzielaczy hydraulicznych?

sterowanie kierunkiem przepływu

24. Jakie jest podstawowe przeznaczenie akumulatorów hydraulicznych?

gromadzenie energii zgromadzonej w sprężonej cieczy

25. Jakie jest przeznaczenie zaworów zwrotnych?

sterowanie kierunkiem przepływu, umożliwia przepływ w jednym kierunku i samoczynnie odcina przepływ w kierunku przeciwnym

26. Jakie jest przeznaczenie zaworów dławiących?

sterowanie natężeniem przepływu w przewodzie (nastawianie nateżenia przepływu)

27. Jakie jest przeznaczenie regulatorów przepływu?

28. Jakie jest przeznaczenie zaworów redukcyjnych?

sterowanie ciśnieniem, jego redukcja i stabilizacja na wylocie zaworu

29. Jakie pompy hydrauliczne mogą być budowane zarówno na stałą, jak i zmienną

wydajność? wielotłoczkowe osiowe

30. Jakie są możliwości zmiany wydajności pompy wielotłoczkowej promieniowej?

przez zmianę mimośrodu

31. Jakie prędkości tłoków siłowników pneumatycznych uzyskuje się najtrudniej?

bardzo małe

32. Ile maksymalnie stopni sterowania stosuje się w rozdzielaczach pneumatycznych?

dwa

33. Jakie jest podstawowe przeznaczenie zaworów szybkiego spustu w układach

pneumatycznych?

szybkie opróżnienie komór roboczych siłownika w celu zwiększenia prędkości ruchu tłoka

34. Ile jest klas zanieczyszczenia powietrza według normy ISO?

6

35. Którą z niżej podanych informacji zawiera symbol graficzny zaworu rozdzielającego?

rodzaj i odmiana sterowania, liczbę dróg i położeń

36. Jaką funkcję logiczną mogą realizować przełączniki obiegu?

funkcję OR (alternatywa)

37. Jaką funkcję logiczną mogą realizować zawory zdwojonego sygnału?

funkcję AND (koniunkcja)

38. Które układy są bardziej wrażliwe na zmianę obciążenia siłowników i silników?

pneumatyczne

39. Które z wymienionych parametrów określają warunki znormalizowanej atmosfery

odniesienia (oznaczenie ANR) wg ISO 8778?

temperatura 20°C (293K), ciśnienie 1 bar (100 kPa), wilgotność względna 65%

40. Która z wymienionych jednostek dotyczy lepkości kinematycznej cieczy?

m2/s

41. Jaka maksymalna wilgotność sprężonego powietrza jest dopuszczalna w układach

pneumatycznych?

80%

42. Który z wymienionych wskaźników jest najważniejszy przy doborze filtrów

powietrza?

skuteczność filtracji

43. Na ile sposobów może być doprowadzana i odprowadzana ciecz sterująca w

rozdzielaczach hydraulicznych dwustopniowych?

3

44. W jakim przewodzie układu hydraulicznego pracującego w obiegu otwartym

należy stosować najmniejsze prędkości przepływu czynnika roboczego?

spływowym z układu

45. W jakich układach są stosowane siłowniki z przewijaną membraną?

w pneumatycznych

46. W jakim zakresie temperatur oleju pracują najkorzystniej układy hydrauliczne?

20-40

47. Jakie zawory umożliwiają najbardziej szczelne odcięcie komór roboczych siłownika

hydraulicznego podczas postoju? zamki hydrauliczne

48. Jakie zawory rozdzielające są najczęściej stosowane w pneumatyce?

dwupołożeniowe

49. Jakie jest podstawowe przeznaczenie zaworów zwrotnych sterowanych?

szczelne odcięcie przepływu

50. Jaki zakres dokładności filtracji stosuje się najczęściej po stronie tłocznej lub

spływowej przemysłowych układów hydrauliki zbudowanych z elementów

konwencjonalnych? 16-25 mikrometrów w każdym razie do 40

51. W jakim zakresie kształtuje się najczęściej wilgotność względna powietrza atmosferycznego?

60-80%

52. Które z wymienionych hydraulicznych zaworów maksymalnych są najczęściej

stosowane? grzybkowe ponieważ zapeniwają dużą szczelność

53. Którą z wymienionych sprawności należy uwzględnić przy obliczaniu mocy

wyjściowej silnika hydraulicznego? całkowitą

54. Który z wymienionych siłowników pneumatycznych nie zmienia swojej długości

podczas pracy?

beztłoczyskowy

55. W jakim zakresie mocy stosuje się elektromagnesy na prąd stały w rozdzielaczach

hydraulicznych sterowanych elektrycznie? 25-50 W

56. Jaki jest czas przesterowania typowych hydraulicznych rozdzielaczy suwakowych

sterowanych elektrycznie? kilkadziesiąt ms

57. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

dwudrogowy regulator przepływu

58. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

zawór rozdzielający 4/3, sterowany ręcznie i elektrycznie, centrowany sprężynami, typ G

76. Do nastawiania jakiej wielkości fizycznej służy zawór dławiący? natężnenia przepływu

77. Do czego prowadzi przekrycie ruchowe dodatnie rozdzielacza hydraulicznego w czasie przesterowania jego suwaka?

prowadzi do chwilowych przeciążeń pompy (?)

78. Jaką funkcję pełnią hydrauliczne zawory podporowe?

ograniczają ciśnienie tłoczenia np. pompy zębatej uzupełniającej przecieki w ukł. zamkniętym przekładni hydraulicznej (?) stosuje się je również do utrzymywania stałej wartości przeciwciśnienia

- zawory sterujące ciśnieniem, utrzymują stałą wartość przeciwciśnienia w obwodzie

79. Jaką funkcję pełnią hydrauliczne zawory hamujące?

Zawór hamujący (zwrotno-przelewowy sterowany) jest stosowany do odcinania strumienia oleju z możliwością sterowania otwarciem i nastawiania wielkości strumienia oleju przy przepływie w jednym kierunku i swobodnego przepływu w kierunku przeciwnym. W układach hydraulicznych zawór typ realizuje funkcje:

•hamowania ruchów cylindra hydraulicznego

(obciążonego siłą zewnętrzną)

•zamka hydraulicznego

•zaworu przelewowego w przypadku

wystąpienia przeciążenia od strony cylindra

Zawór jest przeznaczony głównie do współpracy z cylindrami obciążonymi jednostronnie czynnymi siłami zewnętrznymi (np. siłą ciężaru).

- zawory sterujące nateżeniem przepływu, pozwalają na bezstopniowe zmniejszanie natężenia przepływu w celu hamowania (np. do nastawiania stałej prędkości silnika, siłownika), pełnią funkcję zaworu zwrotnego i sterującego natężeniem przpływu

80. W skład jakich zaworów hydraulicznych wchodzą najcześciej zawory ciśnieniowe różnicowe?

regulatorów przepływu


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Egzamin inżynierski odpowiedzi
Mieso odpowiedzi, Studia, Egzamin inżynierski, Mięso
odpowiedzi owce trzoda i bydło, Zagadnienia na egzamin inżynierski
otż odpowiedzi, Studia, Egzamin inżynierski, Ogólna Technologia Żywności
Egzamin inżynierski GIG 2014 odpowiedzi
Egzamin inżynierski 2012 2013 pytania i odpowiedzi
Egzamin inżynierski 2012 2013 pytania i odpowiedzi
egzamin inżynierski, GW
ETIlic 2007 pytania kontrolne na egzamin, Inzynieria Materialowa
socjologia egzamin-pytania odpowiedzi-mapka, Notatki AWF, Socjologia
egzamin sos odpowiedzi
egzamin 11 odpowiedzi
Zagadnienia do egzaminu inżynierskiego z kierunku zootechnika
Egzamin Pytania i Odpowiedzi 2
Finanse Egzamin oraz odpowiedzi4 (str
egzamin 2005 2 + odpowiedzi
8. Rachunek kosztów dla inżynierów, studia AGH, ZiIP, Inżynier, Egzamin inżynierski
4.Technika strzelnicza1(1), egzamin inzynierski gig
SHA, Szkoła, Pytania na egzamin inżynierski

więcej podobnych podstron