PA2 4 podstawy ukł sekw

background image

Człowiek- najlepsza inwestycja

Projekt współfinansowany przez Unię Europejską

w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Podstawy

Podstawy

Automatyki

Automatyki

Podstawy

Podstawy

Automatyki

Automatyki

background image

Politechnika Warszawska

Instytut Automatyki i Robotyki

Dr inż. Wieńczysław Kościelny

PODSTAWY AUTOMATYKI

część 2

Podstawy układów sekwencyjnych

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

3

Posłużmy się ponownie przykładem jednego z wariantów układu
sterowania wentylacją pomieszczenia. Binarny sygnał wyjściowy y

3

układu (y

3

= 0 - silnik wentylatora nie pracuje; y

3

= 1 - silnik

pracuje), jest wytwarzany na podstawie binarnych sygnałów
wejściowych x

1

, x

2

i x

3

z przekaźników temperatury

rozmieszczonych w tym pomieszczeniu, zgodnie z tablicą.
Jest to układ sekwencyjny procesowo-zależny.

Układ sterowania

wentylacją

1

x

2

x

3

x

3

y

Pojęcia podstawowe

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

4

Układ generuje sygnał y

3

=1 po pojawieniu się stanu

wejść x

1

=x

2

=x

3

=1, do chwili pojawienia się stanu wejść

x

1

=x

2

=x

3

=0, po czym generuje na wyjściu sygnał y

3

= 0.

Można powiedzieć, że stan wejść x

1

=x

2

=x

3

= 1 wprawia

w układ w stan działania, stan wejść x

1

=x

2

=x

3

= 0

wprawia w układ w stan niedziałania – w stan
spoczynku. W każdym z tych dwóch stanów układ
reaguje inaczej na stan sygnałów wejściowych.

Układ sekwencyjny może znajdować się w jednym z
kilku stanów – tzw. stanów wewnętrznych. W każdym z
nich może inaczej reagować na stan sygnałów
wejściowych.

Układ sekwencyjny musi mieć możliwość
przechowywania (pamiętania) informacji o tym, do
jakiego stanu wewnętrznego został wprowadzony. Służą
do tego binarne sygnały oznaczane jako
Q

1

, Q

2

, Q

3

, ....Q

k

; ich wartości w danej chwili t tworzą

tzw. stan wewnętrzny Q

t

układu w chwili t.

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

5

Stan procesowo-zależnego układu sekwencyjnego w
danej chwili t określają wartości (stan) trzech grup
sygnałów:

sygnałów wejściowych

t

t

n

t

t

X

x

x

x

,.....

,

2

1

(stan wejść)

sygnałów wyjściowych

t

t

m

t

t

Y

y

y

y

,.....

,

2

1

(stan wyjść)

sygnałów reprezentujących stan wewnętrzny

t

t

k

t

t

Q

Q

Q

Q

,.....

,

2

1

t

X

t

Y

t

Q

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

6

Stan układu sekwencyjnego, w którym sygnały
wejściowe nie wymuszają zmiany stanu wewnętrznego,
tj. kiedy , nazywa się stanem ustalonym lub
stanem stabilnym.

Układ sekwencyjny, będąc w stanie wewnętrznym Q

t

,

pod wpływem aktualnego stanu wejść X

t

może:

- pozostawać w tym samym stanie wewnętrznym, wtedy
stan w chwili
następnej ,

- zmienić stan wewnętrzny, wtedy stan w chwili
następnej .

t

t

Q

Q

1

t

t

Q

Q

1

t

t

Q

Q

1

Stan układu sekwencyjnego, w którym sygnały
wejściowe wymuszają zmianę stanu wewnętrznego, tj.
kiedy , nazywa się stanem przejściowym lub
stanem niestabilnym.

t

t

Q

Q

1

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

7

Ze względu na kolejność zmian stanów wewnętrznych rozróżnia się:

układy o programach liniowych (nierozgałęzionych)

acykliczn
e

cyklicz
ne

układy o programach nieliniowych (rozgałęzionych)

acykliczn
e

cyklicz
ne

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

8

Ze względu na sposób generowania sygnałów
wyjściowych wyróżnia się dwa rodzaje układów
sekwencyjnych: układy Moore'a i Mealy'ego.

Schematy blokowe:

układu Moore’a

układu Mealy’ego

1

 

 

t

X

t

X

t

Q

t

Q

1

t

Q

1

t

Q

t

Y

t

Y

Wyróżniającymi częściami układów sekwencyjnych są:

• zespół realizujący tzw. funkcje przejść

• zespół realizujący tzw. funkcję wyjść.

)

,

(

1

t

t

t

Q

X

Q

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

9

W układach Moore'a aktualny stan wyjść zależy tylko
od aktualnego
stanu wewnętrznego

)

(

1

t

t

Q

Y

W układach Mealy’ego aktualny stan wyjść jest
funkcją nie tylko aktualnego stanu wewnętrznego
lecz także aktualnego stanu wejść

)

,

(

2

t

t

t

X

Q

Y

Funkcje λ

1

i λ

2

nazywają się funkcjami wyjść

odpowiednio układu Moore'a i Mealy’ego.

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

10

Ze względu na sposób przejmowania przez układ informacji o stanie
wejść, wśród układów sekwencyjnych rozróżnia się układy
asynchroniczne i układy synchroniczne
.

W układach asynchronicznych informacje o stanie
wejść przejmowane są przez układ w sposób ciągły.
Oznacza to, ze zmiana stanu wewnętrznego następuje
bezpośrednio po pojawieniu się odpowiedniego stanu
wejść. Od pojawienia się stanu wejść wywołującego,
zgodnie z funkcją przejść, zmianę stanu
wewnętrznego, do chwili, w której osiągnięty zostanie
nowy stan wewnętrzny, układ znajduje się w stanie
przejściowym (niestabilnym).

t

t

Q

Q

1

W stanie niestabilnym

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

11

Zmiany stanu wewnętrznego są opóźnione względem
zmian stanu wejść o czas trwania stanów przejściowych
układu realizującego funkcję przejść. Opóźnienie to jest
odstępem czasu pomiędzy chwilą aktualną t a chwilą
następną t+1. Do chwili pojawienia się następnego
stanu

wejść

powodującego

zmianę

stanu

wewnętrznego, układ znajduje się w stanie stabilnym,
podczas którego

t

t

Q

Q

1

W

układach

synchronicznych

zmiany

stanu

wewnętrznego

mogą

dokonywać

się

tylko

w

określonych chwilach czasu, wyznaczonych przez tzw.
sygnał zegarowy (ciąg prostokątnych impulsów o
stałym okresie), w zależności od stanu sygnałów
wejściowych w tych chwilach. Można więc powiedzieć,
że informacje o stanie wejść przejmowane są przez
układ synchroniczny w sposób nieciągły
– w określonych chwilach czasu, zwanych chwilami
próbkowania
.

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

12

Zarówno w przypadku układów Moore’a jak i
Mealy’ego, bloki realizujące funkcję wyjść, są układami
kombinacyjnymi.

Bloki realizujące funkcję przejść, w przypadku układów
asynchronicznych, mogą być budowane bezpośrednio na
podstawie funkcji przejść, jako układy kombinacyjne,
objęte sprzężeniem zwrotnym albo też jako zespół: układ
kombinacyjny - blok typowych elementów pamięci, tzw.
przerzutników; mówi się, że są to układy z
wydzielonym blokiem przerzutników
. W drugim
przypadku, zadaniem układu kombinacyjnego jest
wytworzenie sygnałów wejściowych przerzutników
(wzbudzeń przerzutników). Układ ten realizuje tzw.
funkcję wzbudzeń

)

,

(

1

t

t

t

X

Q

q

gdzie q

t

to aktualny stan sygnałów wejściowych

przerzutników. Postać funkcji wzbudzeń

zależy od

funkcji przejść danego układu oraz od rodzaju
zastosowanych przerzutników.

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

13

Układy synchroniczne mogą być realizowane tylko z wydzielonym
blokiem przerzutników.

Funkcje przejść (lub funkcje wzbudzeń) i funkcje wyjść
stanowią pełny opis matematyczny danego układu
sekwencyjnego i są podstawą realizacji tego układu.
Matematyczny model układu sekwencyjnego nazywany
jest automatem skończonym.

Automaty, w których zakłada się, że
prawdopodobieństwo realizacji funkcji przejść i wyjść
zgodne z ich matematycznym opisem jest równe
jedności, nazywają się automatami
deterministycznymi
, natomiast automaty, w których
prawdo podobieństwo to jest mniejsze od jedności –
automatami probabilistycznymi.

Automaty, których postać funkcji przejść i wyjść nie
zmie nia się w czasie, nazywają się automatami o
stałej strukturze
; automaty, których postać funkcji
przejść i wyjść ulega zmia nom w czasie nazywają się
automatami o strukturze zmiennej.

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

14

Metody opisu działania układów
sekwencyjnych

Funkcje przejść i wyjść stanowią pełny opis
matematyczny działania danego układu
sekwencyjnego, na podstawie którego można
sporządzić schematy logiczne i wykonawcze układu.
Funkcje te są tworzone na podstawie pierwotnych
form opisu działania układu, spośród których
podstawowe znaczenie mają:

w przypadku układów Moore’a:

• tablica przejść i wyjść,

• graf,

w przypadku układów Mealy’ego:

• tablica przejść i tablica wyjść,

• graf.

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

15

Przykład tablicy przejść i wyjść oraz grafu asynchronicznego układu
Moore’a:

• o dwóch sygnałach wejściowych x

1

i x

2

,

• jednym sygnale wyjściowym y,

trzech stanach wewnętrznych,
nazwanych 0, 1 i 2.

2

1

,x

x

y

Q

biegun (wierzchołek)
grafu

ramię
grafu

stan stabilny stan niestabilny

stan nieokreślony

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

16

Tablica przejść i wyjść układu Moore’e podaje:

• stany wewnętrzne układu (kolumna z lewej strony
tablicy),

• stany sygnałów wyjściowych odpowiadające
poszczególnym stanom
wewnętrznym (kolumna z prawej strony tablicy),

• stany sygnałów wejściowych (górny wiersz tablicy),

• stany następne, do których układ przechodzi ze
stanów aktualnych
pod wpływem poszczególnych stanów wejść (wnętrze
tablicy).

Odpowiednikami aktualnych stanów wewnętrznych w
tablicy przejść i wyjść są wierzchołki (bieguny) grafu.
Wewnątrz biegunów podany jest numer stanu (licznik) i
odpowiadający mu stan wyjść (mianownik). Ramiona
(gałęzie) grafu wskazują zmiany stanów wewnętrznych
dokonujące się pod wpływem wymienionych nad nimi
stanów wejść. Stanom stabilnym układu odpowiadają
ramiona tworzące pętle, niestabilnym - ramiona
pomiędzy biegunami.

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

17

Przykład tablicy przejść i tablicy wyjść oraz grafu
asynchronicznego układu Mealy’ego:

• o dwóch sygnałach wejściowych x

1

i x

2

,

• jednym sygnale wyjściowym Y,

dwóch stanach wewnętrznych,
nazwanych 0 i 1.

0

01

0

00

background image

Podstawy układów sekwencyjnych

18

Przykład tablicy przejść i wyjść synchronicznego
układu Moore’a:

• o dwóch sygnałach wejściowych x

1

i x

2

,

• jednym sygnale wyjściowym y,

czterech stanach wewnętrznych, nazwanych
0, 1, 2 i 3.

W tablicy przejść układu
synchronicznego nie
wyróżnia się stanów
stabilnych i niestabilnych
– pojęcia te dotyczą tylko
układów
asynchronicznych.

Wynikające z tablicy przejść zmiany stanów
wewnętrznych mogą zachodzić tylko w chwilach
próbkowania, wyznaczonych przez sygnał zegarowy.

n

Q

1

n

Q


Document Outline


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
PA2 4 podstawy ukł sekw
PA2 4 podstawy ukł sekw
biologiczne podstawy, ukl pokarmowy, B)
biologiczne podstawy ukl nerwowy
biologiczne podstawy, ukl wydalniczy, B)
6D Stosowanie PLC w ukł sekw
Badanie fizykalne ukł. kostno-stawowego, Podstawy(1)
pom mocy ukl trojfaz, Informatyka, Podstawy miernictwa, Laboratorium
anatomia notatki ukł krazenia, podstawy anatomii
Badanie fizykalne ukł oddechowego, Podstawy(1)
PA2 6 ukł o pr rozg
Badanie ukł. wyświetlania informacji na podstawie prostego woltomierza, Zespół Szkół Elektrycznych n
Badanie fizykalne ukł. kostno-stawowego, Podstawy(1)
Podstawy Automatyki Laboratorium Ćwiczenie 4 Opracowanie Ukł log
Podstawowe zasady udzielania pomocy przedlekarskiej rany i krwotoki
Farmakologia pokazy, Podstawy Farmakologii Ogólnej (W1)

więcej podobnych podstron