Analiza kinematyczna 
wyznaczanie prędkości
i przyśpieszeo w mechanizmach
Człony mechanizmu w ruchu płaskim
złożonym
Interpretacja ruchu złożonego
członu za pomocą środka obrotu
Człony mechanizmu w ruchu płaskim
złożonym
Interpretacja ruchu złożonego członu
jako sumy translacji i rotacji
Związki pomiędzy prędkościami dwóch punktów
na członie
2
vCB = w2 lCB
vK
kvKC
kvKB
K
Dane: w2
Szukane: vB, vC, vK, w3 , w4
C
kvC
vB
vC
vB = vA + vBA
B
w3 kvCB
vA = 0
3
kvBA
w2
vBA = w2 BA
vCB
4
vB = vBA= w2 BA
A
2
w4
D
vC = vB + vCB
1
kvCB
vK = vB + vKB
kvKB
vK = vC + vKC
vB
kvKC
w3 = vCB /BC
vK
kvC
w4 = vC /CD
vCB
pv
vC
DBCK Dbck
~
Związki pomiędzy prędkościami dwóch punktów
na dwóch członach
kvCB
Dane: w2
Szukane: vB, vC, vK, w3 , w4
kvBA =kvB
3 K
B vB = vA + vBA
C
kvC
vA = 0
2 vC
vBA = w2 BA
vK
w2
vB = vBA= w2 BA
vCB
A
vC = vB + vCB
vB
1
w4 = vC /CD
4
w3 = w4
kvC
w4
vC
pv
vK = vD + vKD
D
vK = vC + vKC
vK
vB vCB
DDCK Ddck
~
kvCB
Związki pomiędzy przyspieszeniami dwóch
punktów na członie
Związki pomiędzy przyspieszeniami dwóch
punktów na dwóch członach
vB
Dane: w2 = const, e2 = 0
Szukane: vB, vC, w3 , aB, aC, e3
B w3 e3
3
vB = vA + vBA
aCBt
w2
aCBn
2
kvBA
vA = 0
C
kaC
aBAn = aB
A
vBA = w2 BA
aC
kvC vC
vB = vBA= w2 BA
1
kvCB
vC = vB + vCB
4
kaCBt
w3 = vCB /CB
kvCB
aB = aA + aBAn + aBAt
vB
aA = 0
aBAn = w22 BA
vCB
pv
aBAt = e2 BA =0
kvC
vC
aC = aB + aCBn + aCBt
aC pa
kaC
aCBn = w32 CB
aCBt
aB= aBAn
aCBt = e3 CB
aCBn
kaCBt
e3 = aCBt /CB
Analiza kinematyczna  przykład
vB
w3
w4
vCB
vC
vB
pv
Analiza kinematyczna  przykład
aCBn
aB= aBAc
aCBn
w4
aCDn
aBAc
pa
aCDn
e4
w3
aC
aCBt
aCDt