Egzamin z Automatyki i Robotyki 02.02.2011
1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów
5
( )
charakterystycznych o transmitancji 5Ø:Ü 5Ø`Ü =
25Ø`Ü+1
a) Charakterystyka skokowa
b) Charakterystyka impulsowa
c) Charakterystyka Nyguista
d) Charakterystyka Bodego
2. Co to jest transmitancja operatorowa, podać własności i parametry elementu o równaniu
ruchu 35ØfÜ + 5ØfÜ = 0.55ØeÜ
3. Wyznaczyć transmitancję układu zamkniętego i określić własności tego układu względem
sygnału Y0:
2
Z(s) Y(s)
5Ø`Ü
-
Y1(s) E(s) - Y0(s)
3
4. Podać różnice między obiektami statycznymi i astatycznymi, różnice zinterpretować
graficznie.
5. Jak wzmocnienie regulatora kp wpływa na przeregulowanie w układzie regulacji, odpowiedz

zinterpretować graficznie.
6. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista, ocenić je w porównaniu do kryterium Hurwitza,
odpowiedz
przedstawić graficznie na wykresie Bodego.
7. Opisać parametry oceny jakości regulacji na charakterystyce Bodego.
8. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Nyquista i Bodego, które uwzględniają podane
parametry:
a) "M=0.35 ,
b) "Õ=30 
Egzamin poprawkowy z Automatyki i Robotyki 07.02.2011
1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów
5
( )
charakterystycznych o transmitancji 5Ø:Ü 5Ø`Ü =
5Ø`Ü2+25Ø`Ü+4
e) Charakterystyka skokowa
f) Charakterystyka impulsowa
g) Charakterystyka Nyguista
h) Charakterystyka Bodego
2. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:
Z(s) 1200 Y(s)
-
Y1(s) E(s) - Y0(s)
35Ø`Ü
55Ø`Ü + 1
3. Co to jest transmitancja widmowa, jak jest wyznaczana i jakie parametry ją opisują, podać
przykład.
4. Podać różnice między obiektami statycznymi i astatycznymi, różnice zinterpretować
graficznie na wykresie Nyquista.
5. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów
charakterystycznych o parametrach kp=3, Ti=3
a) Charakterystyka skokowa
b) Charakterystyka Nyguista
c) Charakterystyka Bodego
6. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista, ocenić je w porównaniu do kryterium Hurwitza,
odpowiedz
przedstawić graficznie na wykresie Bodego.
7. Jak wzmocnienie kp regulatora wpływa na czas regulacji tr układu regulacji.
8. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane
parametry:
a) "M=0.65 ,
b) "Õ=45 
Egzamin z Automatyki i Robotyki 27.01.2012
1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów
1
( )
charakterystycznych o transmitancji 5Ø:Ü 5Ø`Ü =
( )
35Ø`Ü 5Ø`Ü+0.5
a) Charakterystyka skokowa
b) Charakterystyka impulsowa
c) Charakterystyka Nyguista
d) Charakterystyka Bodego
2. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:
5ØXÜ "
Z(s) Y(s)
-
Y1(s)
5
35Ø`Ü + 1
3. Przedstawić różnice w odpowiedzi skokowej elementu inercyjnego pierwszego rzędu i
całkującego rzeczywistego.
4. Wyjaśnić pojęcia statyzm i astatyzm układu regulacji.
5. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów
charakterystycznych o parametrach kp=3, Td=0.5 , T=0.1
d) Charakterystyka skokowa
e) Charakterystyka Nyguista
f) Charakterystyka Bodego
6. Opisać parametry oceny jakości regulacji związane z charakterystyką częstotliwościową
Nyquista i Bodego ( zapas fazy i zapas modułu).
7. Jak stała całkowania Ti regulatora wpływa na przebieg odpowiedzi układu regulacji.
8. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane
parametry:
c) "L=8dB ,
d) "Õ=75 
Egzamin z Automatyki i Robotyki 05.03.2011
1. Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów
5
( )
charakterystycznych o transmitancji 5Ø:Ü 5Ø`Ü =
5Ø`Ü+3
2. Zdefiniować pojęcia i różnice między transmitancją operatorową i transmitancją widmową.
3. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:
1
Z(s) Y(s)
5Ø`Ü
-
YR(s) E(s) - Y0(s)
2
4. Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje
zastępcze.
5. Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów
charakterystycznych o parametrach kp=3, Ti=3
6. Jak wzmocnienie kp regulatora wpływa na odpowiedz
układu regulacji.
7. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista oraz pojęcia zapas modułu i zapas fazy.
8. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane
parametry:
a. "M=0.4,
b. "Õ=60 
Egzamin z Automatyki i Robotyki 14.04.2011
1. Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów
55Ø`Ü
( )
charakterystycznych o transmitancji 5Ø:Ü 5Ø`Ü =
5Ø`Ü+3
2. Zdefiniować pojęcia transmitancja widmowa, moduł i przesuniecie fazowe.
3. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:
1
Z(s) Y(s)
35Ø`Ü
-
YR(s) E(s) - Y0(s)
2
4. Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje
zastępcze.
5. Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów
charakterystycznych o parametrach kp=0.5, Ti=2
6. Jak wzmocnienie kp regulatora wpływa na odpowiedz
układu regulacji.
7. Wyjaśnij pojęcia zapas modułu i zapas fazy.
8. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane
parametry:
a) "M=0.25,
b) "Õ=30 
Egzamin z Automatyki i Robotyki
1. Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów
55Ø`Ü
( )
charakterystycznych o transmitancji 5Ø:Ü 5Ø`Ü =
35Ø`Ü+1
2. Zdefiniować pojęcia transmitancja widmowa, moduł i przesuniecie fazowe.
3. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:
1
Z(s) Y(s)
35Ø`Ü
-
YR(s) E(s) - Y0(s)
2
4. Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje
zastępcze.
5. Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów
charakterystycznych o parametrach kp=0.5, Ti=2
6. Jak wzmocnienie kp regulatora wpływa na przeregulowanie odpowiedzi układu regulacji.
7. Wyjaśnij pojęcia czas regulacji, odpowiedz
aperiodyczna, odpowiedz
oscylacyjna.
8. Przedstawić kryterium stabilnoÅ›ci Nuquista na wykresie Bodego (L,Õ, logÉ)