Politechnika Śląska

w Gliwicach

REGULACJA PID

1. Orda Janusz

2. Sosiński Marcin

3. Kroczek Krzysztof

4. Gawlik Aleksander

POMIARY

Wartości uzyskane z pomiaru : T=25,73 U=1,06 V

Wartości odczytane z wykresu:

• stała czasowa obiektu T = 115s = 1.91min

• czas opóźnienia τ = 10s = 0,17min

Współczynnik wzmocnienia:

Posługując się tabelą optymalnych nastaw regulatora PID i zakładając X = 20% min tr określiliśmy nastawy regulatora:

Po zadaniu powyższych nastaw i wykreśleniu przebiegu regulacji (przedstawia to wykres 1) znieniamy parametry nastaw:

Zmiana wartości Ti spowodowała zwiększenie niedokładności regulacji (wzrost uchybu regulacji, układ reaguje teraz ze zbyt dużą siłą) oraz zmniejszenie częstotliwości oscylacji.

Ponownie dokonujemy zmiany parametrów nastaw regulatora:

Znacznie zmniejszyliśmy czas wyprzedzenia Td, który określa intensywność działania różniczkującego regulatora. Taki krok pozwala nam zmniejszyć podatność układu na zakłócenia i szumy przetwornika, i w konsekwencji polepszenie regulacji.

---