STEROWANIE ROBOTAMI

Ttematy egzaminacyjne w kolejności rosnącej (w miarę możliwości proszę o uzupełnianie)

Oostrzegam że mogą się pojawić błędy w oznaczeniach (szczególnie w temacie 3 - zadanie było przepisane na kartkę)

na dzień dzisiejszy sa tu tematy: 3, 12, 15, 16, 18, 19, 20, 22

TEMAT 3

Dla manipulatora o równaniu:

gdzie:

• 
  - to opory ruchu w łożyskach wału ramienia

• 
  

• 
  - to moment napędzający pochodzący od strony silnika

• sygnał zadany
  

• z - zakłócenia

a) przeprowadzić syntezę algorytmu sterowania typu PD

b) przeprowadzić weryfikację numeryczną uzyskanego rozwiązania w pakiecie Matlab/Simulink

Należy przyjąć:

dla

TEMAT 12

Dla manipulatora o równaniu:

gdzie:

• 
  - to opory ruchu w łożyskach wału ramienia

• 
  

• 
  - to moment napędzający pochodzący od strony silnika

• sygnał zadany
  

• z - zakłócenia

a) przeprowadzić syntezę adaptacyjnego algorytmu sterowania adaptując parametr J_A

b) przeprowadzić weryfikację numeryczną uzyskanego rozwiązania w pakiecie Matlab/Simulink

Należy przyjąć:

a dla

TEMAT 15

Dynamiczne równania ruchu ramy dwukołowego mobilnego robota mają postać:

gdzie:

• m - masa ramy

• c - opory ruchu

• r - promień kół

• M_n - moment napędzający koła

• x_A - współrzędna punktu A ramy

• z - zakłócenie

• x_Ad = a - zadana trajektoria punktu A

a) przeprowadzić syntezę algorytmu sterowania typu PID

b) przeprowadzić weryfikację numeryczną uzyskanego rozwiązania w pakiecie Matlab/Simulink

Należy przyjąć:

z = 0,3 dla

TEMAT 16

Dynamiczne równania ruchu ramy dwukołowego mobilnego robota mają postać:

gdzie:

• m - masa ramy

• c - opory ruchu

• r - promień kół

• M_n - moment napędzający koła

• x_A - współrzędna punktu A ramy

• z - zakłócenie

• x_Ad = a - zadana trajektoria punktu A

a) przeprowadzić syntezę algorytmu sterowania typu PD+kompensacja oporów ruchu

b) przeprowadzić weryfikację numeryczną uzyskanego rozwiązania w pakiecie Matlab/Simulink

Należy przyjąć:

z = 0

TEMAT 18

Dynamiczne równania ruchu ramy dwukołowego mobilnego robota mają postać:

gdzie:

• m - masa ramy

• c - opory ruchu

• r - promień kół

• M_n - moment napędzający koła

• x_A - współrzędna punktu A ramy

• z - zakłócenie

• 
  - zadana trajektoria punktu A

a) przeprowadzić syntezę algorytmu sterowania typu PID+WM

b) przeprowadzić weryfikację numeryczną uzyskanego rozwiązania w pakiecie Matlab/Simulink

Należy przyjąć:

z = 0

TEMAT 19

Dynamiczne równania ruchu ramy dwukołowego mobilnego robota mają postać:

gdzie:

• m - masa ramy

• c - opory ruchu

• r - promień kół

• M_n - moment napędzający koła

• x_A - współrzędna punktu A ramy

• z - zakłócenie

• 
  - zadana trajektoria punktu A

a) przeprowadzić syntezę algorytmu sterowania typu PID+WM

b) przeprowadzić weryfikację numeryczną uzyskanego rozwiązania w pakiecie Matlab/Simulink

Należy przyjąć:

z = 0,5 dla

TEMAT 20

Dynamiczne równania ruchu ramy dwukołowego mobilnego robota mają postać:

gdzie:

• m - masa ramy

• c - opory ruchu

• r - promień kół

• M_n - moment napędzający koła

• x_A - współrzędna punktu A ramy

• z - zakłócenie

• 
  - zadana trajektoria punktu A

a) przeprowadzić syntezę algorytmu sterowania ślizgowego (twardego i miękkiego)

b) przeprowadzić weryfikację numeryczną uzyskanego rozwiązania w pakiecie Matlab/Simulink

Należy przyjąć:

z = 0,5 dla

TEMAT 22

Dynamiczne równania ruchu ramy dwukołowego mobilnego robota mają postać:

gdzie:

• m - masa ramy

• c - opory ruchu

• r - promień kół

• M_n - moment napędzający koła

• x_A - współrzędna punktu A ramy

• z - zakłócenie

• 
  - zadana trajektoria punktu A

a) przeprowadzić syntezę adaptacyjnego algorytmu sterowania adaptując parametr c

b) przeprowadzić weryfikację numeryczną uzyskanego rozwiązania w pakiecie Matlab/Simulink

Należy przyjąć:

1

---