NYQUIST

WNIOSKI

1. Człon całkujący - transmitancja zastępcza G(s) = k/s

Przy zwiększaniu k a więc całej transmitancji charakterystyka odpowiedzi na skot jednostkowy różni się stromością wykresu prostej. Sygnał wyjściowy jest przesunięty w fazie o 90⁰ , a amplituda wyjściowa w stosunku do wejściowej maleje wraz ze wzrostem częstotliwości pobudzenia.

2. Człon różniczkujący rzeczywisty - transmitancja G(s) = ks/(1+Ts)

Człon ten jak widać na wykresie odpowiedzi na skok jednostkowy dąży do osiągnięcia wartości zerowej. Czas w którym to nastąpi zależy od wartości k i T. Charakterystyka amplitudowa również dąży do zera dla większych częstotliwości. Im większe k i T tym mniejsza częstotliwość dla której wykres osiąga zero.

3. Człon inercyjny - transmitancja G(s) = k/(1+Ts)

Wykres odpowiedzi na skok jednostkowy wskazuje, iż układ ten usiłuje nadążyć za zmianami wartości sygnału pobudzonego. Wartość tego sygnału osiąga dopiero po pewnym czasie (im mniejsze T tym mniejszy czas ustalania się tego sygnału)

Charakterystyka amplitudowa przy małych częstotliwościach jest płaska, natomiast wzrost częstotliwości powoduje opadanie charakterystyki. Opadanie to jest również uwarunkowane od T - im większe tym mniejszy spadek. Promień okręgów zakreślanych na charakterystykach Nyquista jest większy gdy wzrasta k.

4. Człon oscylacyjny - transmitancja G(s) = kw² /(s² +2qws+ w²)

Człon ten modeluje różnego typu układy oscylacyjne. Odpowiedz na skok jednostkowy ma oscylacyjny charakter, który ustala się po pewnym czasie. Wielkość tych oscylacji zależy od tłumienia q - im mniejsze q czyli tłumienia układu tym większe oscylacje.

Natomiast czas ustalania jest mniejszy jeżeli mamy większą częstotliwość własną w.

Charakterystyka amplitudowa dla małych częstotliwości jest płaska lecz dla większych staje się charakterystyką opadającą. W granicach częstotliwości w jakich charakterystyka ta zaczyna opadać daje się zauważyć, iż zmiana ta zależy od tłumienia. Im mniejszy współczynnik tym przejście z płaskiej na opadającą jest bardziej gładkie, nie powoduje wzrostu charakterystyki. Natomiast im większa częstotliwość własna tym większa częstotliwość dla której charakterystyka zaczyna opadać.

Dla charakterystyki Nyquista można zauważyć, iż duży współczynnik tłumienia powoduje zmniejszenie wykresu ( taki stan powoduje również zmniejszenia k) oraz kształt wykresu zbliżony do kołowego.

---