Egzamin z Automatyki i Robotyki 02.02.2011

1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{5}{2s + 1}$

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka impulsowa

3. Charakterystyka Nyguista

4. Charakterystyka Bodego

1. Co to jest transmitancja operatorowa, podać własności i parametry elementu o równaniu ruchu 3$\dot{y} + y = 0.5\dot{x}$

2. Wyznaczyć transmitancję układu zamkniętego i określić własności tego układu względem sygnału Y₀:

Z(s) Y(s)

-

Y₁(s) E(s) - Y₀(s)

1. Podać różnice między obiektami statycznymi i astatycznymi, różnice zinterpretować graficznie.

2. Jak wzmocnienie regulatora k_p wpływa na przeregulowanie w układzie regulacji, odpowiedź zinterpretować graficznie.

3. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista, ocenić je w porównaniu do kryterium Hurwitza, odpowiedź przedstawić graficznie na wykresie Bodego.

4. Opisać parametry oceny jakości regulacji na charakterystyce Bodego.

5. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Nyquista i Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔM=0.35 ,

2. Δϕ=30 ̊

Egzamin poprawkowy z Automatyki i Robotyki 07.02.2011

1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{5}{s^{2} + 2s + 4}$

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka impulsowa

3. Charakterystyka Nyguista

4. Charakterystyka Bodego

1. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

Z(s) Y(s)

-

Y₁(s) E(s) - Y₀(s)

1. Co to jest transmitancja widmowa, jak jest wyznaczana i jakie parametry ją opisują, podać przykład.

2. Podać różnice między obiektami statycznymi i astatycznymi, różnice zinterpretować graficznie na wykresie Nyquista.

3. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=3, T_i=3

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka Nyguista

3. Charakterystyka Bodego

1. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista, ocenić je w porównaniu do kryterium Hurwitza, odpowiedź przedstawić graficznie na wykresie Bodego.

2. Jak wzmocnienie k_p regulatora wpływa na czas regulacji t_r układu regulacji.

3. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔM=0.65 ,

2. Δϕ=45 ̊

Egzamin z Automatyki i Robotyki 27.01.2012

1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{5}{s\left( s + 0.5 \right)}$

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka impulsowa

3. Charakterystyka Nyguista

4. Charakterystyka Bodego

1. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

Z(s) Y(s)

-

Y₁(s)

1. Przedstawić różnice w odpowiedzi skokowej elementu inercyjnego pierwszego rzędu i całkującego rzeczywistego.

2. Wyjaśnić pojęcia statyzm i astatyzm układu regulacji.

3. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=0.5, T_d=1 , T=0.1

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka Nyguista

3. Charakterystyka Bodego

1. Opisać parametry oceny jakości regulacji związane z charakterystyką częstotliwościową Nyquista i Bodego ( zapas fazy i zapas modułu).

2. Jak stała całkowania T_i regulatora wpływa na przebieg odpowiedzi układu regulacji.

3. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔL=7dB ,

2. Δϕ=45 ̊

Egzamin z Automatyki i Robotyki 05.03.2011

1. Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{5}{s + 3}$

2. Zdefiniować pojęcia i różnice między transmitancją operatorową i transmitancją widmową.

3. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

Z(s) Y(s)

-

Y_R(s) E(s) - Y₀(s)

1. Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje zastępcze.

2. Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=3, T_i=3

3. Jak wzmocnienie k_p regulatora wpływa na odpowiedź układu regulacji.

4. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista oraz pojęcia zapas modułu i zapas fazy.

5. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔM=0.4,

2. Δϕ=60 ̊

Egzamin z Automatyki i Robotyki 14.04.2011

1. Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{5s}{s + 3}$

2. Zdefiniować pojęcia transmitancja widmowa, moduł i przesuniecie fazowe.

3. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

Z(s) Y(s)

-

Y_R(s) E(s) - Y₀(s)

1. Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje zastępcze.

2. Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=0.5, T_i=2

3. Jak wzmocnienie k_p regulatora wpływa na odpowiedź układu regulacji.

4. Wyjaśnij pojęcia zapas modułu i zapas fazy.

5. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔM=0.25,

2. Δϕ=30 ̊

Egzamin z Automatyki i Robotyki

1. Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{5s}{3s + 1}$

2. Zdefiniować pojęcia transmitancja widmowa, moduł i przesuniecie fazowe.

3. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

Z(s) Y(s)

-

Y_R(s) E(s) - Y₀(s)

1. Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje zastępcze.

2. Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=0.5, T_i=2

3. Jak wzmocnienie k_p regulatora wpływa na przeregulowanie odpowiedzi układu regulacji.

4. Wyjaśnij pojęcia czas regulacji, odpowiedź aperiodyczna, odpowiedź oscylacyjna.

5. Przedstawić kryterium stabilności Nuquista na wykresie Bodego (L,ϕ, logω)

Egzamin z Automatyki i Robotyki 03.02.2012

1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{1}{s^{2} + s + 5}$

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka impulsowa

3. Charakterystyka Nyguista

4. Charakterystyka Bodego

1. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu dla T → 0 :

Z(s) Y(s)

-

Y₁(s)

1. Przedstawić różnice w odpowiedzi skokowej elementu różniczkującego rzeczywistego i całkującego rzeczywistego.

2. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=0.5, T_i=3 T_d=0.5 , T=0.1

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka Nyguista

1. Opisać parametry oceny jakości regulacji związane z charakterystyką częstotliwościową Nyquista i Bodego ( zapas fazy i zapas modułu). Czy określają wartość przeregulowania?

2. Jak stała różniczkowania T_d regulatora wpływa na przebieg odpowiedzi układu regulacji.

3. Wyjaśnić pojęcia statyzm i astatyzm układu regulacji.

4. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔL=6dB ,

2. Δϕ=45 ̊

Egzamin z Automatyki i Robotyki 16.02.2012

1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{1}{s^{2} + 5s + 1}$

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka impulsowa

3. Charakterystyka Nyguista

4. Charakterystyka Bodego

1. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu :

Z(s) Y(s)

-

Y₁(s)

1. Przedstawić różnice w odpowiedzi skokowej elementu inercyjnego drugiego rzędu i całkującego rzeczywistego.

2. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=0.8, T_i=7 T_d=0.8 , T=0.1

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka Nyguista

1. Zdefiniować pojęcie transmitancji widmowej i opisać jej parametry.

2. Jak wzmocnienie k_p regulatora wpływa na przebieg odpowiedzi układu regulacji.

3. Wyjaśnić pojęcia astatyzm układu regulacji i jego wpływ na uchyb statyczny i dynamiczny regulacji.

4. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔL=5dB ,

2. Δϕ=30 ̊