Egzamin poprawkowy z Automatyki i Robotyki 07.02.2011

1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o transmitancji $G\left( s \right) = \frac{5}{s\left( 2s + 1 \right)}$

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka impulsowa

3. Charakterystyka Nyguista

4. Charakterystyka Bodego

1. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Y₀:

Z(s) Y(s)

-

Y₁(s) E(s) -

1. Y₀(s)

1. Podać różnice między obiektami statycznymi i astatycznymi, różnice zinterpretować graficznie.

2. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów charakterystycznych o parametrach k_p=3, T_d=3

1. Charakterystyka skokowa

2. Charakterystyka Nyguista

3. Charakterystyka Bodego

1. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista, ocenić je w porównaniu do kryterium Hurwitza, odpowiedź przedstawić graficznie na wykresie Bodego.

2. Czy występowanie członu opóźniającego w obiekcie regulacji zmienia podstawowe własności obiektu, podać interpretację graficzną.

3. Jak stała całkowania T_i regulatora wpływa na odpowiedź układu regulacji.

4. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Nyquista i Bodego, które uwzględniają podane parametry:

1. ΔM=0.65 ,

2. Δϕ=30 ̊