UNIWERSYTET TECHNOLOGICZNO-PRZYRODNICZY W Bydgoszczy

Wydział inżynierii Mechanicznej

PRACOWNIA Automatyki

________________________________________________________________

Kierunek......Transport.........Semestr.....V........Grupa......A.........Rok akademicki....2010/2011

Barczyński Karol (opracowywał)

Biskup Paweł

Sterowniki plc

Ćwiczenie nr 3

STEROWANIE ROBOTEM

PRZEMYSŁOWYM

Data wykonania 04.12.2010

zadanie 1

Przedstawiony program realizuje sekwencję ruchów manipulatora przedstawioną na poniższym cyklogramie.

Założenia i warunki początkowe dla programu:

1. Przed przystąpieniem do uruchomienia programu należy w trybie pracy manipulatora MANUAL ustawić chwytak robota w pozycji wyjściowej określonej w kolumnie nr 1 cyklogramu;

2. Realizacja sekwencji ruchów robota wg powyższego cyklogramu inicjowana jest naciśnięciem przycisku START;

3. Wyłączenie blokady (odblokowanie) automatycznie po zatrzaśnięciu lewej lub prawej łapy (zablokowanie) po czasie 0.5s;

4. Wyłączenie ruchu (RESET) automatycznie - niezwłocznie – po osiągnięciu zadanego położenia dla następujących ruchów:

1. kolumna – góra / dół,

2. ramie – wysuw / powrót,

3. chwytak – pion / poziom (po czasie 2s);

4. Automatyczny ruch do zadanego położenia i jego wyłączenie dla obrotu kolumny. Wprowadzenie wirtualnych czujników i przekaźników dla określenia trzech położeń stabilnych:

Ruch / Czujnik

a. skrajne zgodnie M6 M7

b. skrajne przeciwnie M10 M11

c. środkowe M12 M13

4. Wirtualne czujniki położenia uwzględniające stałe zaprogramowane opóźnienia czasowe dla wykonania ruchów bez czujników położenia:

Czas / Czujnik

a. chwytak – góra / dół (1s) 1s M0 / M1

b. chwytak – zacisk / otwarcie 1s M2 / M3

c. chwytak – pion / poziom 2s M4 / M5

4. Wymuszanie ruchów poprzez ustawianie stanu (SET) przekaźników wirtualnych.