Wały i osie to elementy maszyn na których osadzone są inne elementy wykonujące ruchy obrotowe (np. koła zębate, pasowe) lub oscylacyjne (koło zębate współpracujące z zębatką).Wał lub oś urzeczywistnia geometryczną oś obrotu.

Głównym zadaniem wału jest przenoszenie momentu obrotowego. W związku z tym wał jest narażony jednocześnie na skręcanie oraz – pod wpływem sił poprzecznych – na zginanie. Wał może jednocześnie przenosić również siły ściskające lub rozciągające. W niektórych przypadkach wał może być narażony tylko na skręcanie np. samochodowy wał napędowy w sprzęgle Cardana.

Oś nie przenosi momentu obrotowego, jest obciążona głównie momentem gnącym i służy do utrzymania w zadanym położeniu innych elementów oraz przeniesienia obciążeń na łożyska lub podpory.

Oś ruchoma obraca się wraz z elementami na niej osadzonymi i zamocowana jest w łożyskach.

Oś stała (nie obracająca się) jest utwierdzona nieruchomo w uchwytach.

Odcinki wałów i osi, służące do osadzenia na nich innych elementów względnie osadzenia w łożyskach, nazywamy czopami.