Kryt stabil. BIEGUNÓW – wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego ukł. zam. mają ujemne części rzeczywiste. K. ODPOWIEDZI SKOKOWEJ – ukł. zam. jest stabilny, jeśli w odpowiedzi na skok jednostkowy osiąga stan ustalony. KRYTERIUM HURWITZA:a) Wszystkie współczyn. równania charakterystycznego istnieją i są tego samego znaku.b) Podwyznaczniki Δn wyznacznika głó są większe od zera Przykł. rów.: a4s^4 + a3s^3 + a2s^2 + a1s + a0 = 0. K.Nyquista– rozpatruje char. częstotliwościowe ukł. otw., formułuje warunki stabilności układu zam. na pdst znajomości transmitancji widmo. G0(jω) ukł. otw. Logarytmiczne k. Nyquista – ukł. zam jest stabilny, jeżeli logarytmiczna charakterystyka amplitudowa ukł otw. posiada wartość ujemną dla pulsacji odpowiadającej przesunięciu fazowemu –π.	Cz. Propor.(bez)- y(t)=ku(t) -x(t)-> |A-t|y(t)->; ch.sk. h(t)=k1(t); T. G(s)=Y(s)/X(s)=k; M- dźwignia Inerc I rz.- T* dy/dt +y(t)=k*x ->| |->;T. G(s)=k/(1+Ts) M- mom-prędkość obr. Całk. Idea.- dy/dt=k*x ->|/|->; ch.sk:h(t)=k(t); T: G(s)=1/Ts=k/s Licz. Odl. x-v kont; y-przeb droga. Całk. Rzecz.- T*d^2y/dt^2 +dy(t)/dt =kx; ->| |-> T:G(s)=k/s(1+Ts) M:zb.wody. Różnicz. Rzecz- T*dy/dt+y =k*dx/dt; ->| |->; T: G(s)=Ts/Ts+1; M: zawieszenie róż ideal- y=k *dx/dt; ->|||-> T:G(s)=Ts Osc- T1^2d^2y/dt^2 + T2dy/dt +y=kx; ->| |->; T:G(s)=kω0/(s^2+sϚT ω0s+ ω0^2; Opó- y(t)=x(t-T0); | |; T: G(s)=ke^-sT0;	PID- prpporcjo, cąłk, różnicz. Poprawia wzmoc. P- im^błąd ->^syg. wyj.; I- dłużej uchyb≠0->^syg.wyj.; D- szybciej zmienia się d. Wej.-> szybsza reakcja. Schem blok E(s)->|kp|->1 |1/T1s|TdS|-> u’(s). Ideal- T: GR(s)=kp(1+1/T­i­*s +Td*s)=kp+ki/s +s*kd W: e,x(t) Rzecz: GR(s)=kp(1+1/T­i­*s +s*Td/(1+Tn*s)) Pamięc na przek. -|-/Y-\R-S/ / y1-|+ ||RS- S^- i R^- Q i Q^- nand. SRQn: 11 Qn-1 pamięta; 011; 100; 001 niedozw. Historia- zegar ktesibios; reg watta. Urz. Automatyczne. Wykorzystu. siłę odśr. Do stabiliz. Obrotów początkowo przez dławienie za pom. Przepustnicy dopływu pary w maszynie parowej.