1. Schemat PID

P – część proporocjonalna – wartość K ustala się w celu uzyskaniawymaganej prędkości odpowiedzi. Zwiększenie współczynnika zwiększa prędkość odpowiedzi i redukuje uchyb w stanie ustalonym

I – część całkująca- Zwiększanie działania całkującego 1 / T_I pogarsza stabilność, ale służy do likwidacji uchybu w stanie ustalonym

D – część różniczkującą – sterowanie różniczkujące ma na celu zredukowanie przeregulowań i poprawe czasu regulacji. Zwiększenie stałej różniczkującej poprawia stabilność i służy do tłumienia oscylacji.

2. Stabilność układu automatycznej regulacji niezbędny warunek pracy układu automatycznej regulacji mówiący o tym, że układ po wyprowadzeniu go ze stanu równowagi sam powraca do tego stanu. WYKRESY

Warunki jakie powinny spełniać pierwiastki

a)Kryterium Hurwitz'a: Muszą mieć te same znaki i muszę występować wszystkie

b) Kryterium Routh'a: Wszystkie pierwiastki równania muszą byc większe od 0 i znajdować się w lewej półpłaszczyźnie Gaussa oraz na osi urojonej Lm

Opisane Kryterium Routha.

Metoda ta pozwala określić stabilność układu regulacji na podstawie równania charakterystycznego układu.

W tym kryterium wykorzystujemy ciąg wyznaczników utworzonych ze współczynników równania charakterystycznego.

Układ jest stabilny jeśli każdy z wyznaczników W1, W2 i W3 jest większy od 0.

3. Czas regulacji - (czas ustalania) – czas, po którym wartość sygnału wyjściowego układu nie będzie odbiegać od wartości tego sygnału w stanie ustalonym o więcej niż 1, 2 lub 5%.

Przeregulowanie – jeden z parametrów określających jakość dynamiczną odpowiedzi skokowej otwartego lub zamkniętego układu automatyki. Może występować w wyniku niekorzystnych warunków lub złych nastaw regulatora. Zbyt duże przeregulowanie może doprowadzić w niektórych przypadkach nawet do zniszczenia układu.

* Względne K = e₂/e₁ * 100%

* Bezwzględne K = e₁/e₀ * 100%

Uchyb statyczny - w układzie regulacji jest to różnica między wartością zadaną sygnału oraz wartością sygnału wyjściowego w stanie ustalonym.

Kryteria całkowe:

- Całka z kwadratu uchybu ISE

- Całka z wartości bezwzględnej uchybu IAE

- Całka z iloczynu czasu i wartości bezwzględnej uchybu ITAE

- Całka z iloczynu czasu i kwadratu uchybu ITSE