Wzrost prędkości obrotu może być tylko do wartości kąta ψ, S_ψ=S_max, $\Psi_{k} = arc\ cos\left( \frac{S_{0}}{S_{\max}} \right),\ S_{0} = \frac{v_{p}}{n}$.

Zmiana prędkości obrotu wysięgnika powyżej przebiegu: $\left| \Psi \right| < arc\ cos(\frac{S_{0}}{S_{\max}})$

Względna wewnętrzna szerokość zabierki: $\frac{Bw(\Psi)}{Bw(\frac{\pi}{2})} = sin\Psi$

Praca koparek na kołowych na końcach frontu.

Etapy pracy na końcu frontu od strony przenośnika odprowadzającego: 1-2 wyrównanie skarpy, 2-5 nacinanie nowej zabierki, 2-3 ładowanie na nie przesunięty przenośnik poziomy ruchowy, 3-4 ładowaniena przenośnik odprowadzający stały, 4-5 ładowanie na przesunięty przenośnik poziomy, 5-6 urabianie po osi nowej zabierki, 6-7 obrót zespołu urabiającego, wybieranie nowej zabierki wyrównanie skarp wyrobiska, 7-8 powrót koparki, 6-8 praca ustabilizowana. Etapy pracy od strony stacji zwrotnej przenośnika poziomego: 9-10 ruch roboczy po łuku, 10-11-12 zmiana kierunku jazdy i rozpoczęcie nacinania nowej zabierki, 12 przesuwanie przenośnika, 12-13 ruch roboczy łuku, 13-14 praca ustabilizowana.

Urabianie koparkami łańcuchowymi na podwoziu szynowym opiera się na następujących ruchach: -prostoliniowym ruchu naczyń w osi wysięgnika, -prostoliniowym ruchu posuwnym, prostopadłym do kierunku ruchu naczyń, -postępowym lub kątowym ruchu dosuwnym do calizny.

Koparki łańcuchowe: Zalety: -prosta konstrukcja, -duży zasięg pionowy(45-50m), -mniejszy ciężar, -duży k_w. Wady: -mniejsze bezpieczeństwo pracy, -duże straty energii na pokonywanie oporów tarcia(33% mocy), -mniejsze siły kopania, -mniejsze wydajności, -mniejsze możliwości efektywnego urabiania selektywnego, -wyższe koszty eksploatacyjne(większe zapotrzebowanie mocy i większe zużycie części tnących).

Koparki łańcuchowe są stosowane obecnie jako koparki specjalistyczne(spągowe oraz do udostępniania złoża-praca podpoziomowa). Podział koparek łańcuchowych: -na podwoziu szynowym, -gąsienicowym, -kroczącym.

Urabianie z ciągłym przesuwaniem torów: Grubość wióra – zależy od wielkości skoku dosuwu i kąta pochylenia wysięgnika: g = d * sinφ. Szerokość wióra – zależy od skoku posuwu koparki tzn. długości drogi przejazdu pomiędzy miejscami wyjścia ze skarpy kolejnych naczyń oraz od kąta odchylenia osi wióra od osi wysięgnika: S = S_p * cosα, $S_{p} = \frac{v_{k}}{n}$, $\alpha = arc\ tg\frac{v_{k}}{v_{l}}$, n – liczba wysypów, v_k – prędkość jazdy koparki, v_l – prędkość łańcucha. Długość wióra – zależy od szerokości skarpy równej długości wysięgnika oraz kąta odchylenia od płaszczyzny pionowej: $L_{w} = \frac{L}{\cos\alpha}$, $L = \frac{H}{\text{sinφ}}$. Objętość wióra – określa się jako iloczyn jego wymiarów liniowych: V_w = g * s * L_w, lub funkcji parametrów pracy: V_w = d * S_p * H.

Urabianie z okresowym urabianiem torów: a) dosuw następuje przez stopniowe opuszczanie wysięgnika, b) ustawienie wysięgnika zmienia się od położenia prawie poziomego do pochylenia odpowiadającego dopuszczalnemu pochyleniu skarpy, c) odcinane pasma mają przekrój wydłużonego trójkąta, d) pasma tworzą układ wachlarzowy, e) skok przesunięcia torów odpowiada wielkości zabioru, f) zmienne pochylenie wysięgnika po urobieniu każdego pasma pociąga za sobą: -zmianę czynnej długości wysięgnika, -zmianę chwilowej grubości urabiania, -występowania progów na dnie wyrobiska.

W pozycji wyjściowej wysięgnik jest ustawiony prawie poziomo a jego czynna długość L_p jest równa wielkości przesunięcia torów odpowiadającej wielkości zabioru Z: $L_{\text{φt}} = Z*\frac{\sin\varphi_{n}}{(sin\varphi_{n} - \varphi_{d})}$, $\varphi_{k} = \varphi_{n} - arc\ sin\frac{Z}{L^{2}}$, $H_{p} = \frac{2}{Z}*tg\varphi_{n}$, φ_n – kąt pochylenia wysięgnika prze urabianiu nadpoziomowym.

(Wzór nie wiem na co ): $s_{\text{chw}} = \frac{\omega*60}{n}(R_{w} + L*cos\varphi)$, ω – prędkość kątowa obrotu nadwozia od początku toru czerpaka.

Parametry frontu pracy: Szerokość zabierki – odległość między skarpą wewnętrzną i zewnętrzną mierzoną w płaszczyźnie poziomej. Szerokość tę rozpatruje się jako sumę szerokości wewnętrznej i wewnętrznej mierzonej od osi koparki. Ze wzg. na szerokość zabierki koparki mogą pracować: -zabierką czołową o pełnej szerokości, -zabierką czołową o szerokości zwężonej, -zabierką boczna. Praca podpoziomowa: B_p = R_w + (R_w+L) * sinΨ_w, R_w – promień wew. urabiania, L – czynna długość wysięgnika, ψ_w – wewnętrzny kąt obrotu wysięgnika, B_p = R_w(sinΨ_z − sinΨ_w), Praca nadpoziomowa: -plantownik poziomy B_n = (e+L_pn) * (1+sinΨ_z), -plantownik w osi wysięgnika B_n = e(1 + sinΨ_z), L_pn – długość plantownika nadpoziomowo.

Technologia urabiania mechanicznego(lądowego): a) technologie ciągłe: -koparki wielonaczyniowe, -kombajny odkrywkowe, b) technologie cykliczne: -koparki jednonaczyniowe(łyżkowe: -hydrauliczne -linowe, zgarniakowe, chwytakowe), -ładowarki łyżkowe, inne maszyny.

Koparki jednonaczyniowe – w górnictwie stosowane są do: urabiania, załadunku i robót przygotowawczych. Podział KJ: ze wzg. na typ konstrukcji: -uniwersalne, -półuniwersalne, -specjalne, ze wzg. na rodzaj sprzętu roboczego: -łyżka(podsiębierna, przedsiębierna, ładowarkowa), -zgarniak, chwytak i inny, ze wzg. na sposób przeniesienia napędu: -mechaniczny, -hydrauliczny, ze wzg. na rodzaj napędu: -jednosilnikowy spalinowy, -wielosilnikowy spalinowy, -elektryczny, -elektryczno-hydrauliczny, -spalinowo-hydrauliczny, ze wzg. na rodzaj podwozia: -gąsienicowe, -oponowe, -kroczące, -gąsienicowo-kołowe, -samochodowe, -szynowe, ze wzg. na wielkość osprzętu roboczego: -małe <2m. –średnie 2-5m, -duże >5m, ze wzg. na zastosowanie: -podstawowe, -pomocnicze, ze wzg. na wielkość: -minikoparki <0,1m3, -małe 0,1-1, -średnie(budowlane) 1-3, -duże(odkrywkowe) 3-10, -bardzo duże 10-30, -b.duże koparki zgarniakowe >30m3.

Zalety tradycyjnych: -prosta konstrukcja, -możliwość pracy w trudnych warunkach, -uniwersalność, łatwa obsługa, -duża trwałość i długi okres pracy, -niższy koszt zakupu w porównani udo k. hydraulicznych. Wady tradycyjnych: -duże zużycie osprzętu, -uciążliwość obsługi, -większe jednostkowe masy w porównaniu do hydraulicznych i wielonaczyniowych. Zalety kop. hydraulicznych: -duże siły kopania, -duża dokładność ruchów roboczych i możliwość urabiania selektywnego, -krótszy czas cyklu roboczego i większa wydajność, -korzystniejsze wykorzystanie mocy, -większe możliwości urabiania warstw nachylonych, -duże możliwości zastosowania sterowania automatycznego. Wady hydraulicznych: -wrażliwość na niskie temperatury i trudne warunki pracy, -mniejsza trwałość, krótszy okres pracy, -wyższe ceny zakupu, -wyższe koszty konserwacji.

Dla transportu samochodowego: B = R_u ≠ R_w − p, B = R_w(1+sinω) − p, zalecana: B=(0,7-1,0)R_w.

Transport taśmowy: B = (0,8÷0,9)R_wmax + (0, 7 ÷ 0, 8)R_wmax.

Wysokość pietra: W_p = (1 ÷ 1, 5)H_w