Politechnika Lubelska	Laboratorium Teorii Sterowania
w Lublinie	Ćwiczenie nr 1a
Nazwisko i imię:	Semestr	Grupa
Temat : Identyfikacja obiektów sterowania metodą charakterystyk czasowych		Data wykonania

1. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia było zapoznanie się z metodą identyfikacji obiektów sterowania. Badania obiektu dokonywano za pomocą metody charakterystyk czasowych.

2. Spis przyrządów:

- dwukanałowy oscyloskop laboratoryjny

-operator impulsu prostokątnego

-moduł zawieszający realizacje badanych transmisji

3. Schemat pomiarowy:

4. Identyfikacja obiektów na podstawie charakterystyk czasowych:

a) układ o transmitancji G₁(s)

Na podstawie odpowiedzi na impuls skokowy możemy stwierdzić, że układ pierwszy ma charakter członu oscylacyjnego.

Wartości odczytane z wykresu:

A₁=3.2*1V=3.2V

A₃=0.8*1V=0.8V

t₃=7*0.5ms=0.0035

t₂=4.5*0.5ms=0.0025

Wzmocnienie k=1

Współczynnik tłumienia ζ=

Okres drgań własnych nietłumionych

T=

Transmitancja obiektu G₁(s):

G₁(s)=

b) układ o transmitancji G₂(s):

Na podstawie odpowiedzi na impuls skokowy możemy stwierdzić, że układ drugi ma charakter członu różniczkującego.

Wartości odczytane z wykresu:

Stała czasowa T = 2*0.5ms=0.001s

k/T=4.5V

k=4.5V*0.001s=0.045

Transmitancja obiektu G₂(s):

G₂(s)=

c) układ o transmitancji G₃(s):

Na podstawie odpowiedzi na impuls skokowy możemy stwierdzić, że układ trzeci ma charakter członu inercyjnego II rzędu.

Wartości odczytane z wykresu:

T₁=0.5*0.5ms=0.00025

T₂=3.7*0.5ms=0.00175

k=1

Transmitancja obiektu G₃(s):

G₃(s)=

b) układ o transmitancji G₄(s):

Na podstawie odpowiedzi na impuls skokowy możemy stwierdzić, że układ czwarty ma charakter członu inercyjnego I rzędu.

Wartości odczytane z wykresu:

Wzmocnienie k=1

Stała czasowa T_yust=0.57*0.5ms=0.00028

Transmitancja obiektu G₄(s):

G₄(s)=

5. Wnioski:

Po wykonaniu pomiarów ćwiczenia możemy stwierdzić, że za pomocą charakterystyk czasowych obiektów możemy wyznaczyć ich transmitancje - przeprowadzić identyfikacje

-Dokładność pomiarów uzależniona jest od dokładności wykonanych oscylogramów, przybliżeń wyliczanych parametrów oraz dokonywanych aproksymacji (rysowanie stycznych)

---