Politechnika Śląska Wydział Elektryczny Laboratorium Automatyki i Sterowania |
Rodzaj studiów: EL Rok akademicki 2006/07 Semestr VI |
Temat:
Modelowanie obiektów ciągłych w dziedzinie czasu
|
|
Studenci: Danuta Szpetman Grzegorz Pudło Robert Ligocki Przemysław Kasprzyk |
Data wykonania: 28.02.07 Grupa: EE1 Sekcja 1
|
I) PROGRAM ĆWICZENIA
Naszym zadaniem było zapoznanie się z układami ciągłymi pierwszego i drugiego stopnia oraz parametrami jakie wpływały na ów układy. Ćwiczenie wykonywaliśmy przy użyciu programu MATLAB z bibliotekami SIMULINK.
II) WYLICZENIA ORAZ KONSTRUKCJA UKŁADU POMIAROWEGO
A) Dla układu pierwszego rzędu:
(*)
Z powyższego równania otrzymujemy schemat układu pomiarowego dla układu ciągłego pierwszego rzędu:
Wyliczenie transmitancji K(s):
Dzielimy równanie (*) prze A0 otrzymując:
stąd:
T - stała czasowa
k - wzmocnienie
ostatecznie:
B) Dla układu drugiego rzędu:
(**)
Z powyższego równania otrzymujemy schemat układu pomiarowego dla układu ciągłego drugiego rzędu:
Wyliczenie transmitancji K(s):
Dzielimy równanie (**) prze A2 otrzymując:
stąd:
k - wzmocnienie
ξ - stopień tłumienia
ω0 - pulsacja drgań własnych nietłumionych
ostatecznie:
III) POMIARY I WYKRESY
Dla układu pierwszego rzędu w odpowiedzi na skok jednostkowy:
A0 = 1 1/A1 = 1 B = 1
t (s)
A0 = 6 1/A1 = 0,5 B = 15
t (s)
A0 = 0,85 1/A1 = 0,76 B = 10
t (s)
A0 = 0,01 1/A1 = 0,76 B = 10
t (s)
A0 = 2 1/A1 = 0,9 B = 0,5
Dla układu pierwszego rzędu w odpowiedzi na przebieg sinusoidalny
(A0 = 2 1/A1 = 0,9 B = 1)
f (rad/s) = 50
t (s)
f (rad/s) = 1
t (s)
f (rad/s) = 2
t (s)
Dla układu drugiego rzędu w odpowiedzi na skok jednostkowy:
A0 = 1 A1 = 1 1/A2 = 1 B = 1
t (s)
A0 = 1 A1 = 1 1/A2 = 0,2 B = 1
t (s)
A0 = 5 A1 = 1 1/A2 = 0,5 B = 10
t (s)
A0 = 5 A1 = 0,7 1/A2 = 5 B = 10
t (s)
IV) WNIOSKI
Z powyższych wykresów możemy wywnioskować, iż:
W przypadku układu pierwszego rzędu zmieniając parametry B i A0, czyli wpływając na współczynnik wzmocnienia k, regulujemy wartość, do jakiej dąży przebieg odpowiedzi układu na skok jednostkowy. Natomiast zmieniając parametry A1 i A0 wpływaliśmy na stałą czasową T układu, przez co regulowaliśmy czas ustalenia się przebiegu odpowiedzi układu na skok jednostkowy (im T było większe tym dłużej ustalał się przebieg). Na przebiegach odpowiedzi na sygnał sinusoidalny zaobserwowaliśmy, iż wzrost częstotliwości sygnału wejściowego powodował na wyjściu wprowadzenie składowej zanurzeniowej, która zanikała po pewnym czasie. Dla niskich częstotliwości składowa ta jest praktycznie niezauważalna.
W przypadku układu drugiego rzędu zmieniając parametry B i A2 wpływaliśmy na wzmocnienie k układu, które jak w przypadku układu pierwszego rzędu odpowiada za wartość do jakiej darzy odpowiedz układu. Zmieniając pozostałe parametry, czyli A0, A1 oraz również A2 wpływaliśmy na tłumienie układu ξ i pulsację drgań własnych nietłumionych ω0 układu. Od tych dwóch parametrów zależy czy układ jest oscylacyjny czy inercyjny (czyli czy układ ma tendencję do oscylacji czy też stabilizacji sygnału wyjściowego).
4
y(t)
B
y`(t)
x(t)
B
A0
A1
1/A2
+
-
1/A1
1/s
x(t)
y``(t)
y`(t)
1/s
-
+
-
1/s
y(t)
A1