Modelowanie obiektów ciągłych w dziedzinie czasu, Automatyka


Politechnika Śląska

Wydział Elektryczny

Laboratorium Automatyki

i Sterowania

Rodzaj studiów: EL

Rok akademicki 2006/07

Semestr VI

Temat:

Modelowanie obiektów ciągłych w dziedzinie czasu

Studenci:

Danuta Szpetman

Grzegorz Pudło

Robert Ligocki

Przemysław Kasprzyk

Data wykonania:

28.02.07

Grupa: EE1

Sekcja 1

I) PROGRAM ĆWICZENIA

Naszym zadaniem było zapoznanie się z układami ciągłymi pierwszego i drugiego stopnia oraz parametrami jakie wpływały na ów układy. Ćwiczenie wykonywaliśmy przy użyciu programu MATLAB z bibliotekami SIMULINK.

II) WYLICZENIA ORAZ KONSTRUKCJA UKŁADU POMIAROWEGO

A) Dla układu pierwszego rzędu:

0x01 graphic

0x01 graphic
(*)

0x01 graphic

Z powyższego równania otrzymujemy schemat układu pomiarowego dla układu ciągłego pierwszego rzędu:

0x08 graphic
0x01 graphic

Wyliczenie transmitancji K(s):

Dzielimy równanie (*) prze A0 otrzymując:

0x01 graphic

stąd:

0x01 graphic
0x01 graphic

T - stała czasowa

k - wzmocnienie

ostatecznie:

0x01 graphic

B) Dla układu drugiego rzędu:

0x01 graphic

0x01 graphic
(**)

0x01 graphic

Z powyższego równania otrzymujemy schemat układu pomiarowego dla układu ciągłego drugiego rzędu:

0x08 graphic
0x01 graphic

Wyliczenie transmitancji K(s):

Dzielimy równanie (**) prze A2 otrzymując:

0x01 graphic

stąd:

0x01 graphic
0x01 graphic
0x01 graphic

k - wzmocnienie

ξ - stopień tłumienia

ω0 - pulsacja drgań własnych nietłumionych

ostatecznie:

0x01 graphic

III) POMIARY I WYKRESY

Dla układu pierwszego rzędu w odpowiedzi na skok jednostkowy:

A0 = 1 1/A1 = 1 B = 1

0x01 graphic

t (s)

A0 = 6 1/A1 = 0,5 B = 15

0x01 graphic

t (s)

A0 = 0,85 1/A1 = 0,76 B = 10

0x01 graphic

t (s)

A0 = 0,01 1/A1 = 0,76 B = 10

0x01 graphic

t (s)

A0 = 2 1/A1 = 0,9 B = 0,5

0x01 graphic

Dla układu pierwszego rzędu w odpowiedzi na przebieg sinusoidalny

(A0 = 2 1/A1 = 0,9 B = 1)

f (rad/s) = 50

0x01 graphic

t (s)

f (rad/s) = 1

0x01 graphic

t (s)

f (rad/s) = 2

0x01 graphic

t (s)

Dla układu drugiego rzędu w odpowiedzi na skok jednostkowy:

A0 = 1 A1 = 1 1/A2 = 1 B = 1

0x01 graphic

t (s)

A0 = 1 A1 = 1 1/A2 = 0,2 B = 1

0x01 graphic

t (s)

A0 = 5 A1 = 1 1/A2 = 0,5 B = 10

0x01 graphic

t (s)

A0 = 5 A1 = 0,7 1/A2 = 5 B = 10

0x01 graphic

t (s)

IV) WNIOSKI

Z powyższych wykresów możemy wywnioskować, iż:

W przypadku układu pierwszego rzędu zmieniając parametry B i A0, czyli wpływając na współczynnik wzmocnienia k, regulujemy wartość, do jakiej dąży przebieg odpowiedzi układu na skok jednostkowy. Natomiast zmieniając parametry A1 i A0 wpływaliśmy na stałą czasową T układu, przez co regulowaliśmy czas ustalenia się przebiegu odpowiedzi układu na skok jednostkowy (im T było większe tym dłużej ustalał się przebieg). Na przebiegach odpowiedzi na sygnał sinusoidalny zaobserwowaliśmy, iż wzrost częstotliwości sygnału wejściowego powodował na wyjściu wprowadzenie składowej zanurzeniowej, która zanikała po pewnym czasie. Dla niskich częstotliwości składowa ta jest praktycznie niezauważalna.

W przypadku układu drugiego rzędu zmieniając parametry B i A2 wpływaliśmy na wzmocnienie k układu, które jak w przypadku układu pierwszego rzędu odpowiada za wartość do jakiej darzy odpowiedz układu. Zmieniając pozostałe parametry, czyli A0, A1 oraz również A2 wpływaliśmy na tłumienie układu ξ i pulsację drgań własnych nietłumionych ω0 układu. Od tych dwóch parametrów zależy czy układ jest oscylacyjny czy inercyjny (czyli czy układ ma tendencję do oscylacji czy też stabilizacji sygnału wyjściowego).

4

y(t)

B

y`(t)

x(t)

B

A0

A1

1/A2

+

-

1/A1

1/s

x(t)

y``(t)

y`(t)

1/s

-

+

-

1/s

y(t)

A1



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
pais modelowanie obiektów ciągłych i dyskretnych układów regulacji
Modelowanie ciągłych i dyskretnych układów regulacji w dziedzinie czasu by Gabcio
IDENTYFIKACJA I MODELOWANIE OBIEKTÓW AUTOMATYKI, SGGW Technika Rolnicza i Leśna, Automatyka, Sprawoz
Modelwoanie ukłądów ciągłych opis w dziedzinie czasu
Programowanie Obiektowe Cz2, Dziedziczenie proste
MWB 2 Wprowadzenie do modelowania obiektowego funkcjonowania systemów bezpieczeństwa
4.1.7 Szum w dziedzinie czasu i częstotliwości, 4.1 Wprowadzenie do testowania kabli opartego na czę
4.1.5 Przedstawianie sygnałów w dziedzinie czasu i częstotliwości, 4.1 Wprowadzenie do testowania ka
4.1.6 Sygnały analogowe i cyfrowe w dziedzinie czasu i częstotliwości, 4.1 Wprowadzenie do testowani
Zrozumiec UML 2 0 Metody modelowania obiektowego zrouml
L2 Przetwarzanie sygnałów w dziedzinie czasu
B3 Sieci neuronowe w modelowaniu obiektów dynamicznych
Sprawozdanie 1 Wyznaczenie charakterystyk skokowych i impulsowych dla zadanych elementów liniowych w
Regulator cyfrowy w układzie z obiektem ciągłym
Programowanie obiektowe, wyklad5, Dziedziczenie
PSO RAPORT, Inżynieria Bezpieczeństwa WAT, Semestr IV, Modelowanie obiektowe, projekt
Modelowanie obiektów architektonicznych Model kościoła św Witalisa we Włocławku
Laboratorium Elektroniki Pomiary sygnałów w dziedzinie czasu L Tykarski

więcej podobnych podstron