CZŁON RÓŻNICZKUJĄCY

RÓWNANIE RÓZNICZKOWE WE-WY

y=k*ů

k-współczynnik wzmocnienia określony jako stosunek odpowiedzi y do pochodnej wymuszenia u w stanie ustalonym -?

T - stała czasowa = 0

Charakterystyka skokowa:

H(t)=kδ(t)

Odpowiedź impulsowa:

Transmitancja:

Przykład:

KONDENSATOR:

i

CZŁON RÓŻNICZKUJĄCY Z INERCJĄ (RZECZYWISTY CZŁON RÓŻNICZKUJĄCY)

Równanie:

Tỷ+y= k*ů

k= jak wyżej

T=stała czasowa

Charakterystyka skokowa:

Odpowiedź:

Transmitancja:

Przykład czwórnik:

W tym wzorze 2 linijka od dołu po R/L ma być + albo *

UKŁAD REGULACJI AUTOMATYCZNEJ

Układem otwartym regulacji automatycznej nazywamy układ z rozwartą przy węźle sumacyjnym ( rys.1) pętlą

sprzężenia zwrotnego. Transmitancja tego układu Go(s) jest równa iloczynowi transmitancji szeregowo podłączonych

w nim członów

Układy regulacji, pracujące w układzie `on line', wykorzystują ujemne sprzężenie zwrotne pomiędzy wyjściem ( tj. wielkością regulowaną) a wejściem ( wielkością zadaną ). Układ z zamkniętą pętlą sprzężenia zwrotnego nazywany jest układem zamkniętym. Sygnał zwrotny ze znakiem ujemnym podawany jest na węzeł sumacyjny. W wyniku porównania sygnału zadanego i rzeczywistego w układzie wyznaczany jest tzw. uchyb regulacji.

Uchyb regulacji e - jest to różnica miedzy sygnałem zadanym x, czyli żądaną wartością wielkości regulowanej a wielkością regulowaną y w danej chwili czasowej e(t) = x(t) - y(t)

Uchyb regulacji e(t) przedstawić można przy pomocy 2 składowych e(t)=ep(t)+ eust, gdzie ep- składowa przejściowa uchybu zaś eust -uchyb ustalony.

Czas regulacji tr -

to czas, po którym uchyb regulacji w sposób trwały znajdzie się w żądanym przedziale (eust ±-Δ ).

Przyjąć Δ=2% e(t=0)

Wyznaczanie czasu regulacji i uchybu ustalonego,

Przykładowe przebiegi uchybu regulacji w czasie e(t) . Wyznaczanie oscylacyjności,

Oscylacyjność wyrażaną w procentach przeregulowania wyznaczyć można z zależności:

Układami statycznymi nazywamy układy, których transmitancja układu otwartego Go(s) nie ma biegunów zerowych, a układami astatycznymi-układami, których transmitancja ta ma przynajmniej jednokrotny biegun zerowy.

Stopniem astatyzmu nazywamy krotność bieguna zerowego występującego w torze układu otwartego

( po rozwarciu pętli sprzężenia zwrotnego przed węzłem sumacyjnym )

---